一种机械臂仰俯转换治疗床的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种机械臂仰俯转换治疗床。


背景技术：

2.俯卧治疗是很多疾病需要采用的治疗方式，尤以对呼吸系统疾病的紧急治疗时非常普遍，现已成为全球医护人员治疗危重症呼吸窘迫病人普遍采用的治疗方式。如，国家卫生健康委办公厅发布《新型冠状病毒肺炎诊疗方案（试行第七版）》，对于重型，危重型患者的治疗，尤其是严重ards（急性呼吸窘迫综合征）患者，在人力资源充足的情况下，每天应当进行12小时以上的俯卧位通气。但把病人由仰躺翻转成俯卧，现有技术没有成型的智能化专用设备，需要人工处置，已成为多国医护人员繁重的“体力劳动”，也是护理人员的一门专业课程，有关方面为此投入了很多的人、财、物力。
3.然而，病人俯卧后由于是趴在各种垫枕或普通病床的床板上，双腿、双臂的活动受到极大限制，颈部也要大角度扭转才能使口鼻侧露，医生需要再次处置，才能满足呼吸机、血泵等设备的介入治疗条件，人力、物力、时间成本非常繁重。


技术实现要素：

4.本发明的第一目的在于提供一种机械臂仰俯转换治疗床，该仰俯转换治疗床能够解决现有技术中存在的转变病人仰俯姿态费时、费力、人力投入较大的问题。
5.本发明提供了一种机械臂仰俯转换治疗床，其包括机械臂、床体、床板、病人承托部和滑台；所述床板、病人承托部和滑台设置在所述床体上；所述机械臂包括机械臂组件和伸缩调控装置；所述机械臂组件的一端设置在滑台上，另一端设置伸缩调控装置；所述伸缩调控装置能够伸出或缩回，且能够通过伸缩实现与所述床板和/或病人承托部的连接或分离，并在连接后能够控制床板和/或病人承托部，在床体上的升降、旋转、挪移和放置姿态的变换；所述机械臂组件能够在所述滑台上往复移动，且能够带动伸缩调控装置移动和停驻在所述床体的任意位置，以带动床板和/或病人承托部移动。
6.优选的，所述滑台包括底座、滑轨、滑块、滑块安装板、滑块驱动装置；所述滑轨安装在所述底座上，所述滑块与滑轨滑动连接；所述滑块驱动装置包括滑台电机、丝杠、丝杠螺母和螺母固定块；所述丝杠和丝杠螺母螺纹连接，其中，所述丝杠螺母与螺母固定块固定连接，所述螺母固定块和滑块固定在滑块安装板上，丝杠与所述底座转动连接；所述滑台电机设置在滑台上，且能够带动丝杠转动，滑台电机能够通过链条、皮带及轴杆加齿轮的多种中继件带动丝杠转动。
7.优选的，所述机械臂组件包括基座安装板、第一臂和第二臂；
所述基座安装板与所述滑块安装板连接，基座安装板上设置有基座架，所述第一臂的一端与基座架连接，另一端与第二臂连接；所述基座架与第一臂之间，第一臂和第二臂之间均设置有关节机构；所述关节机构包括关节电机、关节轴和电机安装板，关节电机安装在电机安装板上，关节电机和关节轴通过齿轮组转动连接；所述基座架与第一臂之间的关节机构为第一关节机构，第一关节机构的电机安装板固定在基座架上，用于安装第一关节机构的关节电机，第一关节机构的关节轴转动连接在基座架上，第一臂的一端与第一关节机构的关节轴固定连接；所述第一臂与第二臂之间的关节机构为第二关节机构，第二关节机构的电机安装板固定在第一臂上，用于安装第二关节机构的关节电机，第二关节机构的关节轴转动连接在第一臂上，第二臂的一端与第二关节机构的关节轴固定连接。
8.优选的，所述第二臂的端部设置有电机板，所述电机板的两端均设置有安装座，两个所述安装座用于安装所述伸缩调控装置；所述伸缩调控装置包括前安装板、后安装板、伸缩结构和旋转装置，所述前安装板、后安装板分别安装在所述两个安装座上；所述伸缩结构包括伸缩驱动电机、伸缩板、伸缩件和滑动组件；所述伸缩驱动电机设置在所述第二臂端部的电机板上，且与所述伸缩件抵接，并能够通过对伸缩件的驱动，带动伸缩板在滑动组件上往复移动；所述滑动组件设置在前安装板和后安装板之间，伸缩板与滑动组件滑动连接；所述滑动组件能够使伸缩板沿预设的固定方向在预设的位置上移动；所述旋转装置设置在伸缩板上，包括旋转电机、旋转轴和联动组件；所述旋转轴的一端与旋转电机连接，另一端安装所述联动组件；通过伸缩板的移动，旋转轴在所述伸缩调控装置上伸出和床板或病人承托部上的联动组件连接，且旋转电机通过带动旋转轴的旋转，以带动与旋转轴连接的床板、病人承托部或床板和病人承托部的组合体旋转；所述联动组件包括子、母式组合结构件；所述子、母式组合结构件包括母件和多个子件，母件设置在旋转轴上，多个子件分别设置床板和病人承托部上，且能通过伸缩板在伸缩调控装置上的移动，实现旋转轴的母件与床板或病人承托部上的子件抵接或分离，且在旋转轴的带动下，能控制床板和/或病人承托部的床体上的升降、旋转、挪移和放置姿态的变换。
9.优选的，所述旋转轴为空心轴；所述联动组件包括锁止驱动装置、子母式组合结构件和轴向定位组件；所述锁止驱动装置包括环形齿条、锁止电机、锁止齿轮和伸缩杆；所述锁止电机设置在所述伸缩板上，具备锁止功能，所述锁止电机的电机轴上设置有锁止齿轮，电机轴上的锁止齿轮外齿牙和所述环形齿条齿合，通过锁止电机正或反向转动能够使环形齿条往复移动；所述伸缩杆穿设在所述空心轴内，一端与环形齿条连接，另一端与轴向定位组件连接，且通过环形齿条的带动，能够带动轴向定位组件伸缩；所述子、母式组合结构件的子件和母件通过锁定、咬合或齿合的方式连接；
所述轴向定位组件包括定位组件和旋转装置；所述定位组件包括两个均具备两个连接端的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆通过各自的一个连接端相互铰接，第一连杆的另一连接端与旋转轴上的母件铰接，第二连杆另一连接端与旋转装置铰接；所述旋转装置包括转动件和铰接耳仔，所述转动件包括轴承，能够和伸缩杆转动连接，所述铰接耳仔和定位组件铰接，且能够通过伸缩杆的伸缩实现相对子件或母件的靠近或远离运动，并控制第一连杆和第二连杆的相互铰接端折叠凸起或平直展开。
10.优选的，所述床体包括两个床头、床框和放置架；所述两个床头结构相同，且对称设置；所述床框和放置架分层设置在两个床头之间；所述床板和/或病人承托部设置在床框和/或放置架上；所述两个床头均包括内层床头框和外层床头框，内层床头框设置在外层床头框的内侧，且内层床头框和外层床头之间形成运行空间；所述滑台和机械臂安装在运行空间内，且两个床头内的滑台和机械臂对称设置；所述机械臂能够在滑台上往复移动，且带动伸缩装置在所述运行空间内运行。
11.优选的，所述病人承托部包括人体生态治疗罩、安装架和固定架；所述人体生态治疗罩包括臂部生态罩、躯干部生态罩、腿部生态罩和头部生态罩，人体生态治疗罩通过连接结构安装在安装架上，能够把病人各个部位按人体生态结构原理，分隔式的约束在内；所述安装架和固定架连接；所述固定架呈矩形结构，所述固定架包括固定装置，所述固定装置能够把病人承托部和床板组合为整体，或者把病人承托部固定在所述床框或放置架上，所述固定装置包括多种结构件，如：插销式、螺合式、电吸式、卡接和旋紧式等结构装置，本案实际采用了插销式结构，即：u形床板框内设置插销，床板框上设置插入孔，固定架上对应插入孔的位置设置插块，插块插入插孔后，插销插入插块内，使床板和病人承托部一体连接。
12.优选的，包括臂部生态罩和躯干部生态罩；所述臂部生态罩呈凹槽状结构，臂部生态罩包括大臂部和小臂部；所述大臂部与躯干部生态罩的肩部位置铰接，所述小臂部与躯干部生态罩腹部滑动连接；所述躯干部生态罩整体呈u形结构，包括连接结构、上端口、下端口、颈部托架、双臂连接口、双臂铰接装置、双臂滑槽和凹弧形状的胸部及腹部生态结构；所述躯干部生态罩的内侧为u形结构的凹槽内部，所述躯干部生态罩的外侧为u形结构的凹弧外部；所述连接结构设置在躯干部生态罩外侧，用于连接所述躯干部安装架；所述上端口呈半圆结构，设置在对应人体的颈部位置，所述下端口为开放端口，设置在对应人体的小腹部和胯部位置，下端口的中间设置有凹弧；所述颈部托架呈弧形结构，对称设置在颈部半圆结构上，所述双臂连接口用于人体的双臂伸入臂部生态罩内；所述双臂铰接装置设置在躯干部生态罩肩部的外侧，用于铰接臂部生态罩，所述
双臂滑槽设置在躯干部生态罩腹部位置的外侧，用于滑动连接臂部生态罩；凹弧形状胸部生态结构包括左右两个下凹球面结构，用于承托病人胸部；腹部凹弧形状结构设置在躯干部生态罩对应人体的腹部位置。
13.优选的，所述腿部生态罩包括左腿生态罩、右腿生态罩和腿部安装架；所述左腿生态罩、右腿生态罩均包括u槽结构和连接结构；所述u槽结构包括大腿部开放端和小腿部开放端两个端部；所述左腿生态罩、右腿生态罩的连接结构包括左腿部连接结构和右腿部连接结构，所述左腿部连接结构和右腿部连接结构均用于和腿部安装架连接。
14.优选的，所述头部生态罩包括头面部生态罩、下颚部生态罩、支撑结构和头部安装架；所述头面部生态罩呈凹弧形结构，对应人体的眼、口、鼻部设置为通透结构，在外侧设置有连接结构，用于和支撑结构连接；所述下颚部生态罩包括下颌承托部、连控片和转动件；所述下颌承托部呈凹弧形结构，包括下端底板和上端开口；所述下端底板为弧形结构，前后两侧、左右两端均设置有沿下端板向上，且向外倾斜伸展的侧板；前后两侧、左右两端侧板形成凹弧形结构的上端开口；前后两侧的侧板长度值大于位于左右两端侧板的长度值；所述连控片包括弧形片，所述下颌承托部的两端分别连接一个弧形片，且弧形片向远离下颌承托部的方向倾斜，且倾斜方向和人体的下颌骨与颌骨倾斜方向一致；所述弧形片的一端与下颌承托部连接，另一端通过转动件与支撑结构连接；所述转动件安装在支撑结构上，用于和连控片连接，且在外力驱动下能够通过连控片带动下颌部生态罩转动。
15.优选的，所述床板包括床板框、固定装置、横梁和承托板；所述床板框由多个横向和纵向设置的u型槽结构件连接构成，呈矩形结构；所述横梁设置在床板框的矩形空间内，且横梁的端部与横向或纵向u型槽结构连接，所述承托板设置在床板框和横梁上部；固定装置设置在床板框上，用于固定连接床体和病人承托部。
16.优选的，还包括控制系统；所述控制系统包括安装在床体上的显示屏、plc控制模块、电机驱动器和传感器；所述显示屏、电机驱动器和传感器均与所述plc控制模块电连接；所述显示屏能够通过控制按键输入控制指令控制治疗床的运行和显示治疗床或各个系统的当前状态；所述电机驱动器包括滑台电机驱动器、关节电机驱动器、伸缩驱动电机驱动器、旋转电机驱动器和锁止电机驱动器；所述传感器包括脉冲传感器，所述脉冲传感器能够把机械臂的运行和停驻位置、伸缩连动和旋转角度状态及联动组件的卡设状态通过电脉冲信号传导至所述plc控制模块。
17.优选的，所述plc控制模块包括主控制模块和子控制模块， 所述主控制模块用于
对各个子控制模块发出运行和停止的指令，且能够接收各个子控制模块的运行状态信号，并能够适时启动各个子控制模块的相互配合运行及决定停止若干子控制模块的运行；所述子控制模块包括滑台电机控制模块、关节电机控制模块、伸缩电机控制模块、旋转电机控制模块、锁止电机控制模块和口腔控制模块；所述滑台电机控制模块用于控制滑台电机的转动，以改变滑台与底座之间的位置；所述关节电机控制模块用于控制关机电机的转动，以改变第一臂和第二臂之间角度，以实现调整伸缩装置的位置；所述伸缩电机控制模块用于控制伸缩电机，所述旋转电机控制模块用于控制旋转电机，所述锁止电机控制模块用于控制锁止电机，所述口腔控制模块用于控制下颌电机，且通过下颌电机的转动或停止，控制病人口腔的开合。
18.有益效果：通过机械臂的移动能够选择性连接及控制床板和病人承托部或床板和病人承托部的组合体，继而改变了床板和病人承托部在床体上的姿态和位置，在病人俯卧后，对床板进行了收纳，即减轻了医护人员的工作，又提高了病人俯卧后的治疗效果。相较现有技术中，通过人力改变病患的俯仰姿态和收纳床板的方式，具有方便、快捷，省时省力，病人更安全舒适、提高治疗效果的优点。
19.使生态罩能够按照人体生态的特定原理，对病人的身体进行分隔式的整体约束，避免了仰俯转换过程中病人身体各部位的相互挤压与碰撞，实现了对位于生态罩内病人仰俯姿态的安全转换。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本发明具体实施方式提供的仰俯转换治疗床的结构示意图；图2a为本发明具体实施方式提供的机械臂的结构示意图；图2b为本发明具体实施方式提供的伸缩调控装置的结构示意图；图2c为本发明具体实施方式提供的伸缩调控装置另一个角度的结构示意图；图3为本发明具体实施方式提供的旋转轴和伸缩轴的结构示意图；图4为本发明具体实施方式提供的病人承托部的结构示意图；图5为本发明具体实施方式提供的头面部生态罩的结构示意图；图6为本发明具体实施方式提供的头面部生态罩另一个角度的结构示意图；图7至图13为医疗床不同状态的结构示意图。
22.附图标记说明：100：机械臂；200：床体；300：床板；400：病人承托部；110：滑台；120：机械臂组件；130：关节机构；140：伸缩调控装置；111：底座；112：滑块；113：滑台电机、114：丝杠；115：皮带；116：滑块安装板；
121：第一臂；122：第二臂； 123：安装座；124：前安装板；125：后安装板；126：电机板；127：基座安装板；128：基座架；131：关节电机；132：关节轴；133：电机安装板；141：旋转电机；142：旋转轴；143：伸缩驱动电机；144：导向光轴；145：伸缩板；146：环形齿条；147：锁止电机；148：齿轮、149：伸缩杆；210：床头；220：床框；211：内层床头框；212：外层床头框；410：臂部生态罩；420：躯干部生态罩；421：躯干安装架；430：腿部生态罩；431：腿部安装架；440：头面部生态罩；450：下颚部生态罩；451：下颌承托部；452：连控片；453：转动件；460：固定架；470：连接结构；480：支撑结构；490：头部安装架。
具体实施方式
23.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
25.此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
26.如图1至图6所示，本实施方式提供了一种机械臂仰俯转换治疗床，其包括机械臂100、床体200、床板300、病人承托部400和滑台110。
27.床板300、病人承托部400和滑台110设置在床体200上。
28.机械臂包括机械臂组件120和伸缩调控装置140。
29.机械臂组件120的一端设置在滑台110上，另一端设置有伸缩调控装置140。
30.伸缩调控装置140能够伸出或缩回，且能够通过伸缩实现与床板300和/或病人承托部400的连接或分离，并在连接后能够控制床板300和/或病人承托部400，在床体200上的升降、旋转、挪移和放置姿态的变换。
31.机械臂组件120能够在滑台110上往复移动，且能够带动伸缩调控装置140移动和停驻在床体200的任意位置，以带动床板300和/或病人承托部400移动。
32.伸缩调控装置140能够伸出或缩回，伸出时能够与床板300和/或病人承托部400连接，缩回时与床板300和/病人承托部400分离，并能够控制床板300、病人承托部400及床板300和病人承托部400的组合体，在床体200上的升降、旋转、挪移和放置姿态的变换。
33.需要说明的是：床板300和病人承托部400，至少包括以下三种使用状态，床板300和病人承托部400均单独使用，床板300和病人承托部400组合使用。
34.床板300和病人承托部400单独使用时，通过机械臂100移动，以及伸缩调控装置140分别与床板300或病人承托部400连接，并移动至适当的位置。
35.两者组合使用时，通过机械臂100的移动，并配合伸缩调控装置140能够把床板300和病人承托部400其中之一移动至另一个上部，并使两者相接触，再通过固定装置连接床板300和病人承托部400，使两者形成组合体。当然，通过机械臂100的移动，并配合伸缩调控装置140也能将床板300和病人承托部400组合体分开，具体的，上述移动过程，可以参照治疗床的使用方法。
36.具体的，在本实施方式中，机械臂100能够带动伸缩调控装置140沿一个预设的轨迹运行。伸缩调控装置140能够与床板300或病人承托部400结合并能够驱动床板300或病人承托部400转动。在机械臂100使用过程中，机械臂100将伸缩调控装置140移动至对应床板300或者病人承托部400的位置，通过伸缩调控装置140的伸出与需要连接的床板300或病人承托部400对接。对接完毕后，伸缩调控装置140能够带动床板300或病人承托部400旋转，此时，改变了床板300或者病人承托部400在床体上的角度和放置姿态，同时，机械臂100通过移动也能够改变床板300或病人承托部400在床体200上的放置位置。通过机械臂100的移动和伸缩调控装置的旋转控制，能够使病人承托部400和床板300实现组合，形成组合体，此时，机械臂100带动床板300和病人承托部400在床体200上升起，通过伸缩调控装置140带动组合体旋转，能够使床板300和病人承托部400实现上下位置的互换，继而，实现了对位于生态罩内病人仰俯姿态的调整。相较于现有技术中，通过人力改变病患的仰俯姿态，具有方便、快捷，省时省力，对病患影响较小的优点。
37.为了对上述仰俯转换治疗床进行进一步的说明，本实施方式中，还提供了仰俯转换治疗床各个组成部件的详细说明，具体的，如以下所述：滑台110滑台110包括底座111、滑轨、滑块112、滑块安装板116和滑块驱动装置。
38.滑块112与底座111滑动连接。具体的，底座111上设置有滑轨，滑块112与滑轨滑动连接。
39.滑块驱动装置包括滑台电机113、丝杠114、丝杠螺母和螺母固定块。
40.丝杠114和丝杠螺母螺纹连接，其中，丝杠螺母与螺母固定块固定连接，丝杠114与底座111转动连接。
41.螺母固定块和滑块112固定在滑块安装板116上，滑台电机113通过皮带115带动丝杠114的转动。
42.机械臂100机械臂100包括机械臂组件120、关节机构130和伸缩调控装置140；以下为机械臂
100各个组成部件的具体结构。
43.机械臂组件120机械臂组件120包括第一臂121、第二臂122和基座安装板127。
44.基座安装板127与滑块安装板116连接，基座安装板127上设置有基座架128，第一臂121的一端与基座架128连接，另一端与第二臂122连接。
45.基座安装板127与滑块安装板116固定或滑动连接，当基座安装板127与滑块安装板116滑动连接时，可以设置驱动装置改变基座安装板127与滑块安装板116之间的位置，以增加机械臂的自由度，方便调整机械臂的位置。
46.进一步需要说明的是：基座安装板127与滑块安装板116能够实现多种形式的连接，采取不同的连接形式，能够影响机械臂的运行状态和使用效果；如：固定连接、滑动连接、可倾斜连接和转动连接，或多种机构功能都具备的组合式连接。如滑动且能够转动连接，滑动且能够倾斜连接，倾斜且能够转动连接等，多种连接形式均在本发明思想保护范畴内，本案实际采用了固定连接方式。
47.基座架128与第一臂121之间，第一臂121和第二臂122之间均设置有关节机构。
48.关节机构包括关节电机131、关节轴132和电机安装板133，关节电机131安装电机安装板133上，关节电机131和关节轴132通过齿轮组转动连接。
49.基座架128与第一臂121之间的关节机构为第一关节机构，第一关节机构的电机安装板133固定在基座架128上，用于安装第一关节结构的关节电机131，第一关节机构的关节轴132转动连接在基座架128上，第一臂121的一端与第一关节机构的关节轴132固定连接。
50.第一臂121与第二臂122之间的关节机构为第二关节机构，第二关节机构的电机安装板133固定在第一臂121上，用于安装第二关节机构的关节电机131，第二关节机构的关节轴132转动连接在第一臂121上，第二臂122的一端与第二关节机构的关节轴132固定连接。
51.第二臂122的端部设置有电机板126。电机板126的两端均设置有安装座123，两个安装座123用于安装伸缩调控装置140。
52.伸缩调控装置140包括前安装板、后安装板、伸缩结构和旋转装置。前安装板124、后安装板125分别安装在两个安装座123上，两安装板相对且间隔设置。
53.伸缩结构包括伸缩驱动电机143、伸缩板145、伸缩件和滑动组件，滑动组件设置在前安装板124和后安装板125之间，伸缩板145与滑动组件滑动连接。
54.伸缩驱动电机143设置在第二臂122端部的电机板126上，且与伸缩件抵接，并能够通过对伸缩件的驱动，带动伸缩件往复移动伸缩驱动电机用于驱动伸缩板沿滑动组件往复运动。
55.伸缩件为设置在伸缩板145上的齿条，伸缩驱动电机143对伸缩板145的驱动方式为，伸缩驱动电机143上设置有与齿条啮合的齿轮。通过齿轮齿条之间的啮合，伸缩驱动电机143驱动伸缩板145的移动。
56.滑动组件设置在前安装板124和后安装板125之间，伸缩板145与滑动组件滑动连接。
57.滑动组件能够使伸缩板145沿预设的固定方向在预设的位置上稳定移动。
58.旋转装置设置在伸缩板145上，包括旋转电机141、旋转轴142和联动组件。
59.旋转轴142的一端通过中继件与旋转电机连接，另一端安装联动组件，通过伸缩板
的移动，旋转轴在伸缩调控装置140上伸出和床板300或病人承托部400上的联动组件连接，且旋转电机141通过带动旋转轴142的旋转，以带动与旋转轴142连接的床板300、病人承托部400或床板300和病人承托部400的组合体旋转。
60.联动组件包括子、母式组合结构件，子、母式组合结构件包括母件和多个子件。母件设置在旋转轴142的联动端，多个子件分别设置在床板300和病人承托部400上。母件和子件只是为了区别子、母式组合结构件两个部件，并不对两部分的结构和位置进行限定，根据实际需要母件和子件的设置位置也可以进行互换。
61.需要说明的是：床板300和病人承托部400均呈矩形结构，长度值较大的为纵向，长度值小的为横向，在横向轴线的两端均设置有联动组件。也就是说联动组件包括可以抵接和分离的两部分，其中一部分设置在旋转轴142的联动端，另一部分设置在床板300和病人承托部400上。联动组件的作用是用于锁紧旋转轴142和床板、病人承托部，使旋转轴142能够带动床板和/或病人承托部旋转，且床板300或病人承托部400上的多个联动组件同步抵接和锁紧后，能够限定床板300或病人承托部400在床体200上的位置。
62.中继件包括涡轮蜗杆、伞齿轮组和减速机等轴与轴之间的连接结构，用于旋转电机驱动旋转轴的连接。
63.在此实施方式中，中继件为蜗轮蜗杆，旋转电机141通过蜗轮蜗杆传动带动旋转轴142的转动。
64.具体的，旋转电机141固定在伸缩板145上，进一步的，旋转电机141位于伸缩板145的内侧（远离前安装板124的一侧）。旋转轴142穿过伸缩板145、前安装板124，并延伸至前安装板124的外侧。为了对旋转轴142进行有效的支撑，以及便于旋转轴142的转动，旋转轴142通过转动轴承与伸缩板145连接，通过直线轴承与前安装板124连接。
65.作为一种实施方式，旋转轴142为空心轴。
66.联动组件包括锁止驱动装置、子母式组合结构件和轴向定位组件。
67.锁止驱动装置包括环形齿条146、锁止电机147、锁止齿轮和伸缩杆149。
68.锁止电机147通过安装板设置在伸缩板145上，锁止电机147具备锁止功能。锁止电机147的电机轴上设置有锁止齿轮，该锁止齿轮外齿牙和环形齿条146齿合，通过锁止电机147正或反向转动能够使环形齿条146伸出或缩回。
69.环形齿条146具体是指该齿条包括多个依次设置的独立环形齿。
70.所述子、母式组合结构件的子件和母件通过锁定、咬合或齿合的方式连接，也就是说子件和母件的配合方式是，两者结合后结构紧密，且子件和母件位置相对固定，两者分离后，子件和母件互不干涉。当一个子件或母件设置在旋转轴142上，床板300和病人承托部400上均分别设置配套的多个子件或母件，旋转轴142随伸缩板145在伸缩调控装置140上的移动伸出时，能够选择与床板300或病人承托部400或床板300和病人承托部400组合体连接，通过配套子件和母件的或锁定、或咬合、或齿合的连接，实现对床板300和/或病人承托部400的升降、旋转和挪移的控制，由于床板300和/或病人承托部400均对称设置有两个联动组件，当两个联动组件同步和旋转轴142上的联动组件抵接后，就限定了床板300和/或病人承托部400在床体200上的位置，避免在作业过程中发生碰撞。
71.在本实施方式中，提供了一种子件和母件的具体结构形式：子件为设置在旋转轴142上的齿轮148，母件为设置在床板300或病人承托部400上
的环形齿牙，通过旋转轴142的移动，齿轮148进入环形齿牙内，两者相互啮合，旋转轴142和床板300或病人承托部400周向固定，旋转轴142能够带动床板300和/或病人承托部400转动。
72.轴向定位组件包括定位组件和旋转装置。
73.定位组件包括相互铰接的第一连杆和第二连杆，第一连杆与齿轮148铰接，另一端与旋转装置铰接，当伸缩杆149伸缩时，第一连杆和第二连杆之间的角度会发生变化，第一连杆和第二连杆的铰接端会凸起。
74.在实际使用过程中，齿轮148首先进入环形齿牙，当第一连杆和第二连杆越过环形齿牙后，伸缩杆149伸缩，第一连杆和第二连杆的铰接端凸起，该凸起结构直径大于环形齿牙内径，凸起结构卡接在环形齿牙的外侧，形成旋转轴142与床体200或病人承托部400之间的轴向限位。
75.伸缩杆149穿设在空心轴内，一端与环形齿条146连接，另一端与旋转装置转动连接，且能够带动旋转装置同步伸缩移动。
76.具体的，旋转装置包括转动件和铰接耳仔。
77.转动件为套设在伸缩杆149端部的套筒、旋转环、轴承等，其相对于伸缩杆149周向转动，轴向固定。
78.具体的，齿轮148（母件）设置在旋转轴142端部，第一连杆与齿轮148铰接，第二连杆与转动件上的铰接耳仔铰接。
79.需要说明的是，伸缩杆149的作用仅是控制第一连杆和第二连杆之间的角度，控制两者折叠凸起或平直展开。
80.在旋转装置工作时，伸缩杆149穿设在旋转轴142内，旋转轴142转动，第一连杆、第二连杆和旋转装置随旋转轴142同步转动，伸缩杆149不发生转动，由于定位组件是通过旋转装置与伸缩杆149连接的，可以防止定位组件对旋转轴142的转动造成影响，旋转轴142可以顺利的转动。
81.定位组件包括多个第一连杆和多个第二连杆，多个第一连杆和多个第二连杆均通过各自的一端相互铰接，构成多个组合件，多个组合件均沿伸缩杆149的轴向设置。
82.多个第一连杆的另一端和旋转轴142上的齿轮148铰接，多个第二连杆的另一端与旋转装置铰接，通过伸缩杆149带动旋转装置的移动，旋转装置的移动带动第二连杆相对于第一连杆之间角度的变化。
83.具体的，伸缩杆149相对于旋转轴142伸长、回缩时，多个第一连杆和多个第二连杆的铰接处，因第一连杆和第二连杆角度变化，能够相对于向远离伸缩杆149的方向凸起，或向靠近伸缩杆149的方向展开，能够卡接在床板300或病人承托部400的环形齿牙外侧，通过齿轮148对床板300和病人承托部400两侧的环形齿牙的同步穿设及定位组件的同步卡设，能够限定床板300和/或病人承托部400在床体200上的固定移动位置，即：当机械臂100带动床板300和/或病人承托部400在床体200上的空间内升降、旋转、挪移时，不会发生移位现象，避免床板300和/或病人承托部400与床体200发生碰撞的可能。
84.综上所述，在一种实施方式中，子件为旋转轴142上的齿轮148，母件为设置在床板300或病人承托部400上的环形齿牙，通过齿轮148与环形齿牙的啮合，实现旋转轴142与床体200、病人承托部400之间的周向向固定，通过第一连杆和第二连杆与环形齿牙外侧的配
合，实现旋转轴142与床体200、病人承托部400之间的轴向（旋转轴）固定。通过上述结构，实现旋转轴142与床体200、病人承托部400的连接，旋转轴142能够带动床体200和病人承托部400旋转，以及床体200、病人承托部400能够随机械臂100一起移动。
85.在上述实施方式中，旋转轴142与床板300和/或病人承托部400之间的连接是通过两种结构组合使用实现的，一种是子、母式组合结构件实现的周向定位，另一种是轴向定位组件实现轴向定位。此仅为本实施方式提供的一种实现形式，根据实际需要还可以对旋转轴142与床板300和/或病人承托部400的连接形式进行改进。
86.需要说明的是，旋转轴142采用空心轴是配合以上所述的轴向定位组件使用的，当然，旋转轴142也可以采用实心轴，当旋转轴采用实心轴时，需要对子母连接件的结构形式进行改变，如采用锁定、或咬合、或齿合功能的子母连接件以实现旋转轴与床板300和/或病人承托部400的连接，也就是说，采用何种结构形式的旋转轴或者子母连接件，只要能够实现旋转轴床板300和/或病人承托部400连接和分离，并且在旋转轴与床板300和/或病人承托部400连接后，能够带动床板300和/或病人承托部400移动和旋转、并限定在床体上的固定空间即可。
87.滑动组件滑动组件包括导向光轴144。
88.导向光轴144固定在前安装板124和后安装板125之间，且伸缩板145与导向光轴144滑动连接。
89.伸缩件驱动伸缩板145沿导向光轴144的轴向往复运动。
90.具体的，伸缩结构包括四根导向光轴144，四根导向光轴144均匀的分布在前安装板124和后安装板125之间。且导向光轴144的两端分别与前安装板124和后安装板125固定连接。伸缩板145上设置有光轴孔，伸缩板145通过光轴孔套设在导向光轴144上，为了减少伸缩板145相对于导向光轴144滑动时候的阻力，光轴孔内设置有直线轴承，导向光轴144穿设在直线轴承内。
91.床体200床体200包括两个床头210、床框220和放置架。
92.两个床头210结构相同，且对称设置。
93.床框220和放置架分层设置在两个床头210之间，床板300和/或病人承托部400设置在床框220和/或放置架上。
94.床框220和放置架为框架型结构，或者是设置在床头端部的支撑结构。具体的，床框220采用框架型结构，放置架采用支撑板，且床框220间隔的设置在支撑结构的上侧。
95.在治疗床使用过程中，存在仅使用床板300和病人承托部400其中之一的情况，床框220和放置架其中一个用来放置床板300，另一个用来放置病人承托部400。
96.两床头210均包括内层床头框211和外层床头框212，内层床头框211设置在外层床头框212的内侧。
97.内层床头框211和外层床头框212之间形成运行空间，每个床头210的运行空间内均设置一个滑台110和一个机械臂100，且两个床头210内的滑台110和机械臂100对称设置。
98.通过机械臂100的运动，以及配合伸缩调控装置，将床板300或病人承托部400或者床板300和病人承托部400的组合结构放置在床框220或放置架上，且能够通过旋转轴的旋
转改变床板300和病人承托部400的上下组合关系或上下位置，继而实现床板300或病人承托部400在床框220上和在放置架上的位置变换。
99.需要说明的，为了提高床板300、病人承托部400与床框220相互之间连接的稳定性，床板300、病人承托部400和床框之间设置有定位凸起和定位凹槽配合的结构，或者定位销、定位孔配合的结构。
100.床头210的一侧设置有配电室、操作台和储物柜等设备。需要说明的是，配电室用于安装有plc控制模块和电机驱动设备，且通过电缆和两个机械臂100连接及供电。
101.病人承托部400参照图4，病人承托部400包括人体生态治疗罩、安装架和固定架460。
102.人体生态治疗罩设置为符合人体生态学原理的结构件，包括臂部生态罩410、躯干部生态罩420、腿部生态罩430、头部生态罩440和下颚部生态罩450，通过连接结构按照人体的生态形态安装在安装架上，能够把病人各个部位分隔式的约束在人体生态治疗罩内，避免了在仰俯姿态转换过程中，病人身体各个部位之间的挤压和碰撞。
103.人体生态治疗罩通过连接结构安装在安装架上，安装架和固定架460连接。
104.安装架为支撑管或支撑杆组成的结构，连接结构包括连接板、螺钉、螺栓等连接件。
105.固定架460呈矩形结构，固定架460的两端均设置有联动组件的子件或母件，在本实施方式中固定架上设置的为子件。
106.固定架460的上下两侧设置有固定结构，固定装置能够把固定架460和床板300组合为整体，或者使病人承托部固定在床框220或放置架上。固定装置为以上所述的定位凸起、定位孔，或者销钉、销钉孔等能够实现结合和分离的结构。
107.人体生态罩能够在病人仰躺在床板300上时，按照人体的生态结构，通过固定架与床板300的固定组合，分别把病人的头部、下颚部、双臂、双腿和躯干部分隔式地固定在对应的各结构内，此时，双臂与躯干、左腿和右腿不发生接触，且病人由仰躺翻转180度成为俯卧的过程中及俯卧后，均不接触。
108.臂部生态罩410臂部生态罩410呈凹槽状结构，臂部生态罩410包括大臂部和小臂部，大臂部与躯干部生态罩420的肩部位置铰接，小臂部与躯干部生态罩420的腹部滑动连接。
109.臂部生态罩410还包括铰接结构和滑动件。
110.铰接结构可以为铰链、转轴等结构，躯干部生态罩420的肩部与大臂部的上端通过铰链结构连接，实现把臂部生态罩410铰接在躯干部生态罩420上，且能够实现活动。
111.滑动件包括滑槽和滑块。
112.滑槽设置在躯干部生态罩上，滑块设置在小臂部上，滑块与滑槽滑动连接，当大臂部相对于躯干部生态罩转动时，小臂部随大臂部一起摆动，同时小臂部相对于躯干部生态罩滑动。滑动件对小臂部的摆动起到限位的作用。
113.躯干部生态罩420整体呈u形结构，躯干部生态罩420包括连接结构、上端口、下端口、颈部托架、双臂连接口、双臂铰接装置、双臂滑槽和凹弧形状的胸部及腹部生态结构。
114.躯干部生态罩420的内侧为u形结构的凹槽内部，外侧为u形结构的外部。u型结构的底面为下凹的弧形面，具体的，胸腹部生态结构按照人体俯卧后腹部和胸部生态状态设
置下凹的弧形面，能够对俯卧后病人的腹部和胸部提供支撑，且能够减小压力和提高呼吸频率。
115.连接结构设置在躯干部生态罩420外侧，用于连接躯干部安装架421。躯干部安装架421为管状或杆状结构，躯干部安装架421与固定架460固定连接。连接结构470包括弧形安装板等其用于连接两个部件的结构，弧形安装板一侧与躯干部生态罩420固定连接，弧形安装板的另一侧与躯干部安装架421贴合后再通过螺栓固定。
116.上端口呈半圆结构，设置在对应人体的颈部位置，下端口为开放端口，设置在对应人体的小腹部和胯部位置，下端口的中间设置有凹弧。
117.颈部托架呈弧形结构，对称设置在颈部半圆结构上，双臂连接口用于人体的双臂伸入臂部生态罩内。
118.双臂铰接装置设置在躯干部生态罩肩部的外侧，用于铰接臂部生态罩，双臂滑槽设置在躯干部生态罩腹部位置的外侧，用于滑动连接臂部生态罩。
119.腿部生态罩430包括左腿生态罩、右腿生态罩和腿部安装架431。
120.左腿生态罩、右腿生态罩均包括u槽结构和连接结构470， u槽结构包括位于上端的开口端，以及位于左腿生态罩、右腿生态罩两端的大腿部开放端和小腿部开放端。
121.左腿生态罩和右腿生态罩的尺寸均是从大腿部开放端到小腿部开放端逐渐变小，符合人体生态结构学大腿径向值大于小腿径向值的生态结构原理，能够完全抵接包裹病人的腿部，且不造成压迫。
122.腿部的连接结构包括左腿部连接结构和右腿部连接结构。左腿部连接结构和右腿部连接结构为安装板。左腿生态罩、右腿生态罩上均设置有安装板。腿部安装架431为管状结构，安装板与管状结构贴合后再通过螺栓固定。腿部安装架431安装在固定架460上，固定架460能够和床板300或床框220固定连接。
123.头部生态罩包括头面部生态罩440、下颚部生态罩450、支撑结构480和头部安装架490。
124.头面部生态罩440呈凹弧形结构，对应人体的眼、口、鼻部设置为通透结构，能够使病人眼、口、鼻部裸露在外，通过对病人额骨、颧骨和上颌骨的抵接承托和包裹能够实现对病人头部的固定和控制。
125.头面部生态罩440在外侧设置有连接结构470，用于和支撑结构480连接。
126.下颚部生态罩450包括下颌承托部451、连控片452和转动件453。
127.下颌承托部451设置为符合人体下颌骨形状，用于包裹病人下颚部，且能够承托病人下颌骨。
128.下颌承托部451呈凹弧形结构，包括下端底板和上端开口，下端底板为弧形结构，前后两侧、左右两端均设置有沿下端底板向上，且向外倾斜伸展的侧板。
129.前后两侧、左右两端侧板形成凹弧形结构的上端开口，前后两侧的侧板长度值大于位于左右两端侧板的长度值。
130.下端底板和侧板围绕形成上端具有上端口的容纳槽。容纳槽能够使病人的下颚部进入，下端底板的周长小于上端口的周长，下端底板能够对病人的下颚底部实现抵接承托，且对下颌骨底部实现包裹和承托；当病人下颚底部与下颚部生态罩450下端底板抵接后，上端口能够对病人下颌骨向颌关节的延展高度值的对应部位实现包裹与固定，这种抵接包裹
固定方式符合人体生态工程学原理，能够产生即对病人头部实现全面固定，又不会对病人造成伤害的有益效果。
131.连控片452包括两个弧形片，下颌承托部451的两端分别连接一个弧形片，且弧形片向远离下颌承托部的方向倾斜，且倾斜方向和人体的下颌骨与颌骨倾斜方向一致。弧形片长度越长，两个弧形片的间距越大，符合人体生态工程学下颌骨与颌关节连接状态下的下颌骨的倾斜角度。
132.弧形片的一端与下颌承托部连接，另一端通过转动件与支撑结构连接。
133.支撑结构包括圆形、方形、扁条状结构的杆或者管，该支撑结构沿头部生态罩的边缘设置，支撑结构480与头部安装架490连接，头部安装架490与固定架460连接。
134.具体的，支撑结构由圆形杆制成；支撑结构包括由圆形杆弯折成的半圆形结构，以及设置在半圆形结构两端的垂直杆，垂直杆与头部安装架490铰接。
135.头面部生态罩440和连控片452均与半圆形结构连接，连控片靠近半圆形结构的端部设置。
136.连控片452通过转动件453与支撑结构480连接。转动件能够在驱动装置的驱动下转动，并通过连控片带动下颌承托部相对于头面部生态罩实现靠近或远离的运动。
137.驱动装置包括手动转动机构和电动机构，手动转动机构和电动转动机构均能够带动弧形片旋转，并且能够在其旋转轨迹的任一位置固定，手动转动机构包括旋钮，电动转动机构包括电机。
138.床板300床板300包括床板框、固定装置、横梁和承托板。
139.床板框由多个横向和纵向设置的u型槽结构件（如槽钢）连接构成，床板300呈矩形结构。
140.各u型槽构件之间通过连接装置连接，连接装置包括弧形弯角连接件和直线连接件，用于把u型槽结构件连接成矩形结构，且能够拆分组装方便运输。
141.床板300由多个u形槽结构件连接构成，呈矩形框架结构。
142.具体的，床板300包括由横向和纵向u型槽组成的框架架构，横向u型槽和纵向u型槽用弯角连接件连接，纵向u型槽由于长度较长，其分为多段结构，不同段之间通过用直线连接件，方便拆装。弯角连接件为弯角板状结构，直线连接件为条状板结构，且弯角连接和直线连接件均通过螺栓与u型槽连接。
143.固定装置包括插销式结构、卡接式结构和电磁吸附结构等多种结构，用于床板300与病人承托部400、床框220或放置架之间的固定连接；u型槽结构上设置有连接口，固定装置设置在u型槽结构件内，固定装置能够相对于连接口伸缩，伸出后与床体（床框220或放置架）或病人承托部连接，缩回后解除与床体或病人承托部连接。多个固定装置通过连动杆同步控制。
144.如，固定装置为插销式结构，具体的，固定装置包括插接凸起，多个插接凸起设置在同一连动杆上，连动杆在驱动装置的驱动下能够上下移动，在连动杆上下移动时，带动多个凸起相对于连接口伸缩。
145.驱动结构包括电动装置和手动装置，能够控制连动杆的的上下移动。
146.横梁设置在床板300上。
147.横梁设置在床板框的矩形空间内，且横梁的端部与横向或纵向u型槽结构连接，承托板设置在床板框和横梁上部。
148.控制系统仰俯转换治疗床还包括控制系统。
149.控制系统还包括控制系统；控制系统包括安装在床体上的显示屏、plc控制模块、电机驱动器和传感器；显示屏、电机驱动器和传感器均与plc控制模块电连接；显示屏能够通过控制按键输入控制指令控制治疗床的运行和显示治疗床或各个系统的当前状态；电机驱动器包括滑台电机驱动器、关节电机驱动器、伸缩驱动电机驱动器、旋转电机驱动器和锁止电机驱动器；传感器包括脉冲传感器，脉冲传感器能够把机械臂的运行和停驻位置、伸缩连动和旋转角度状态及联动组件的卡设状态通过电脉冲信号传导至plc控制模块。
150.plc控制模块包括主控制模块和子控制模块，主控制模块用于对各个子控制模块发出运行和停止的指令，且能够接收各个子控制模块的运行状态信号，并能够适时启动各个子控制模块的相互配合运行及决定停止若干子控制模块的运行；子控制模块包括滑台电机控制模块、关节电机控制模块、伸缩电机控制模块、旋转电机控制模块、锁止电机控制模块和口腔控制模块；滑台电机控制模块用于控制滑台电机的转动，以改变机械臂在滑台上的位置，使机械臂在更大的空间内进行作业；关节电机控制模块用于控制关机电机的转动，以改变第一臂和第二臂之间角度，以实现调整伸缩装置的位置；伸缩电机控制模块用于控制伸缩电机，旋转电机控制模块用于控制旋转电机，锁止电机控制模块用于控制锁止电机，口腔控制模块用于控制下颌电机（即采用电动转动机构带动连控片452旋转，电动转动机构为下颌电机），且通过下颌电机的转动或停止，控制病人口腔的开合。
151.参照图7至图13，为了对上述医疗床的工作过程进行详细的说明，本实施方式还提供了对上述医疗床具体的控制方法。
152.当仰躺在床板300上的病人进行俯卧治疗时。
153.首先通过机械臂100在滑台的驱动下移动至预设位置，将病人承托部400移动至病患上方，并使病人承托部400与床板300卡接，在移动过程中，通过旋转装置带动病人承托部400旋转，实现病人承托部400姿态的调整，在病人承托部400与床板300卡接之前，需要完成病人承托部400姿态的调整，即，在病人承托部400接近人体前完成姿态调整。也就是说病人承托部400开口需要向下设置，病人承托部400与床板300对接时，病人被罩在人体生态治疗罩内。
154.具体的，病患躺在床板300上时，为了节约空间，病人承托部400一般位于床板300下侧。病人承托部400与床板300对接的具体过程为，滑台110带动机械臂100移动到预设位置，机械臂100带动病人承托部400沿设定轨迹移动，机械臂100除了带动病人承托部400的
移动外，还能够带动病人承托部400的旋转，以改变病人承托部400的姿态。
155.当病人承托部400和床板300对接完毕之后，机械臂100与病人承托部400脱离，然后与床板300对接，机械臂100带动床板300、病患和病人承托部400一起移动，此时，床板300与床框220脱离。当机械臂100带动三者移动至床体上部后停止移动，然后带动三者进行翻转，使病人承托部400位于下侧，床板300位于上侧，此时，病患俯卧在病人承托部400上。
156.需要说明的是，机械臂100带动床板300、病患和病人承托部400一起翻转的时机，是根据离开床体的距离决定，即;在床框220上升起的过程中和床框逐步形成的距离，前提是有足够的空间能够满足三者进行翻转。当机械臂100带动病人承托部400和床板300对接后，能够不与病人承托部脱离，直接带动床板300及病人实现升起；也可以在升起的过程中启动旋转功能，进行翻转，只要控制好上升和旋转的速度比、避免床框220对翻转的干涉即可，能够相对节约作业时间，提高工作效率。
157.当床板300、病患和病人承托部400翻转完毕后，机械臂100带动三者返回床框220处，使病人承托部400与床框对接。
158.当病人承托部400与床框对接完毕后，解除病人承托部400与床板300之间的锁定，滑台110带动机械臂100移动、机械臂100带动床板300移动、并调整床板300的姿态至床框下方，将床板300收纳在放置架上。
159.需要说明的是：病人承托部400与床框或放置架，病人承托部400与床板300，床板300与床框或放置架之间均通过锁紧件进行锁定和解锁。能够实现上述结构之间的牢固连接，并且还可以根据需要进行分离。
160.综上所述，滑台110根据机械臂100作业需要，调整机械臂100在床体内的外置，使机械臂100既能带动病人承托部400移动至病人身体上方，病人承托部400与床板300紧固连接后，又能带动床板300、病人、病人承托部400实现举升和转动，完成病人俯卧的需要。当病人承托部400与床框固定连接后，病人承托部400与床板300分离，此时，滑台110继续调整机械臂100的位置，机械臂100带动床板300移动、并控制床板300与医疗床的角度，实现对床板300的收纳，即，把床板300收纳到床框下方的放置架上，此时，病人俯卧在床板300上方的病人承托部400内，床板300可以方便多种治疗设备的摆放和布置，更是极大地减低了医护人员的工作强度，使面积较大的床板300得到最佳安放，优化了病房空间的使用，节约了人力，时间和空间成本，并且此过程，不需要医护人员过多的参与，解决了现有技术中存在的问题。
161.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。