控制装置及控制方法与流程

1.本发明涉及控制装置以及控制方法。


背景技术：

2.以往，在自动控制装置中，为了确保安全功能，有时定期地进行安全信号电路测试、mcc测试等。
3.关于这一点，已知一种安全控制方法，其通过具备用于a系统与b系统这两个系统的数据交换的双端口存储器(dpm)，在为了安全而使用ab两系统使输入输出双重化的情况下，a系统和b系统经由该双端口存储器相互监视正常动作(例如，参照专利文献1)。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2001-014015号公报


技术实现要素：

7.发明要解决的课题
8.尤其在机床中需要高的安全性，因此如上那样通过多重化的安全信号来控制紧急停止信号等。即使是多重化的信号，如果始终接通或始终断开的信号发生相同状态的粘连，则安全性受损，因此需要定期地对能够正常变化的情况进行测试。
9.另外，在该测试中，若使多个信号同时变化，则无法检测信号间的短路，因此需要使多个信号的各个信号按顺序变化。
10.此时，通过由彼此不同的cpu运行的程序来控制各信号，因此需要生成在该cpu间协作的程序，但是为了生成该协作程序产生了很大的成本。
11.因此，期望通过预先具备cpu间的协作功能，来容易地生成安全信号的测试程序。
12.用于解决课题的手段
13.本公开的控制装置的一个方式是一种用于进行安全信号电路的测试的控制装置，其具备：安全信号电路，其是基于输入信号来切断对机床所具备的电动机进行驱动的电动机驱动信号的电路；第一控制部；以及第二控制部，所述第一控制部具备：计时部，其测量经过时间，基于该经过时间来指示第一安全信号电路测试的开始；第一电路测试控制部，其在对第一电路输出了安全信号电路输出信号时或者停止了输出时，检测是否输入了安全信号电路输入信号，使用该检测结果来执行所述第一安全信号电路测试，所述第二控制部具备：实施确认部，其确认所述第一电路测试控制部进行的所述第一安全信号电路测试是否已完成；第二电路测试控制部，其在由所述实施确认部确认了所述第一安全信号电路测试已完成后，在对第二电路输出了安全信号电路输出信号时或者停止了输出时，检测是否输入了安全信号电路输入信号，使用该检测结果来执行第二安全信号电路测试。
14.本公开的控制方法的一个方式是用于通过控制装置进行安全信号电路的测试的控制方法，所述控制装置具备：安全信号电路，其是基于输入信号来切断对机床所具备的电
动机进行驱动的电动机驱动信号的电路；第一控制部；以及第二控制部，所述控制方法具有：计时步骤，所述第一控制部测量经过时间，基于该经过时间来指示第一安全信号电路测试的开始；第一电路测试控制步骤，所述第一控制部在对第一电路输出了安全信号电路输出信号时或停止了输出时，检测是否输入了安全信号电路输入信号，使用该检测结果，执行所述第一安全信号电路测试；实施确认步骤，所述第二控制部在所述第一电路测试控制步骤中确认所述第一安全信号电路测试是否已完成；第二电路测试控制步骤，所述第二控制部在所述实施确认步骤中确认了所述第一安全信号电路测试已完成后，在对第二电路输出了安全信号电路输出信号时或停止了输出时，检测是否输入了安全信号电路输入信号，使用该检测结果执行第二安全信号电路测试。
15.发明效果
16.根据本发明，通过预先具备cpu间的协作功能，能够容易地生成安全信号的测试程序。
附图说明
17.图1表示一实施方式的控制系统的结构例。
18.图2是在一个实施方式的控制装置中执行安全信号电路测试时的电路图的例子。
19.图3是一实施方式的控制装置的功能框图。
20.图4a是表示一实施方式的控制装置的动作的流程图。
21.图4b是表示一实施方式的控制装置的动作的流程图。
22.图4c是表示一实施方式的控制装置的动作的流程图。
具体实施方式
23.以下，参照图1～图4c对本发明的实施方式进行详细叙述。首先，对本发明的实施方式的控制装置的结构进行说明。
24.(1整体结构)
25.图1表示使用了本实施方式的控制装置的机床的控制系统的结构例。
26.如图1所示，控制系统1具备：控制装置10、公用电源20、放大器30、电动机40、动力切断装置50、紧急停止开关55。另外，控制装置10具备作为两个控制部的plc_cpu11和cnc_cpu12，plc_cpu11通过电路61与紧急停止开关55连接，cnc_cpu12通过电路62与紧急停止开关55连接。
27.控制装置10为了控制机床中的电动机40的旋转速度，基于来自电动机40的反馈信息，对放大器30指令pwm频率及电压值。控制装置10具备plc_cpu11和cnc_cpu12这两个控制部。
28.plc_cpu11是执行plc(programmable logic control：可编程逻辑控制)的控制部，其中，plc是代替继电器电路的控制。
29.cnc_cpu12是执行作为机床的数值控制的cnc(computerized numerical control：计算机数值控制)的控制部。
30.公用电源20是从控制装置10向放大器30供给电力的装置。
31.放大器30通过开关元件将指令的电压值转换为脉冲信号来施加给电动机40，由此
来控制电动机40的电流。
32.电动机40通过从放大器30供给的电流使主轴旋转。另外，电动机40将旋转速度等反馈至控制装置10。
33.动力切断装置50在取得了由控制系统1的操作员在紧急时等操作后述的紧急停止开关55而生成的紧急停止信号时，停止从公用电源20向放大器30供给电力，由此切断向电动机40的动力。
34.紧急停止开关55是用于控制系统1的操作员对机床指令动作的紧急停止的开关，成为接通状态和断开状态中的某一状态。紧急停止开关55与机床分开设置，也可以收纳在便携设备。此外，紧急停止开关55可以是按钮式的紧急停止开关，也可以是脚踏式的紧急停止开关，也可以是拉绳式的紧急停止开关。
35.在此，来自紧急停止开关55的紧急停止信号(esp(emergency shutdown procedure)信号)在经由电路61或电路62后，经由plc_cpu11或cnc_cpu12后输入至动力切断装置50。即，紧急停止信号(esp信号)通过经由plc_cpu11或cnc_cpu12而被双重监视。
36.但是，如上所述，在电路61或电路62中发生了始终接通或始终断开的粘连、或者在电路61与电路62之间发生了接线的短路的情况下，有时无法检测安全输入信号的异常。因此，执行在以下记载了概要的安全信号电路测试。在安全信号电路测试中，对正常进行所指定的输入信号和输出信号的接通/断开进行测试。
37.(2安全信号电路测试的概要)
38.图2表示执行安全信号电路测试时的电路图的概略。
39.如图2所示，在从plc_cpu11输出输出信号的输出端子和对plc_cpu11输入输入信号的输入端子之间设置有电路71。同样地，在从cnc_cpu12输出输出信号的输出端子与对cnc_cpu12输入输入信号的输入端子之间设置了电路72。另外，电路71及电路72双方经由紧急停止开关80。
40.关于安全信号电路测试，当在图2的plc_cpu11中对输出信号进行了接通/断开时，与此相伴，由plc_cpu11判定是否检测到输入信号的接通/断开。在plc_cpu11侧的测试结束后，将cnc_cpu12侧的测试开始信号接通，由此当在cnc_cpu12中对输出信号进行了接通/断开时，与此相伴，由cnc_cpu12判定是否检测到输入信号的接通/断开。由此，检查电路71及电路72中的粘连或短路。
41.使用了plc_cpu11的测试与使用了cnc_cpu12的测试不同时执行，而是一个一个地执行。这是因为在需要紧急停止时，若同时执行了使用了plc_cpu11的测试和使用了cnc_cpu12的测试，则无法使紧急停止开关80发挥功能。
42.(3控制装置的结构)
43.图3是表示控制装置10的结构的功能框图。控制装置10具备plc_cpu11、cnc_cpu12、i/f区域15、存储部17和安全信号电路18。以下，有时将plc_cpu11称为“第一控制部11”，将cnc_cpu12称为“第二控制部12”。
44.plc_cpu11是构成为能够经由总线与rom、ram、cmos存储器等相互通信的本领域人员公知的处理器。
45.plc_cpu11是用于执行顺序控制程序，并执行按照该顺序控制程序来进行各种控制、运算处理、信号的输入输出处理等的控制的处理器。该plc_cpu11构成为经由总线读出
存储在rom的顺序控制程序，并按照该顺序控制程序进行顺序控制，由此如图3所示那样实现计时部111以及测试控制部112的功能。此外，以下，有时将测试控制部112称为“第一电路测试控制部112”。
46.计时部111测量经过时间，基于该经过时间来指示由plc_cpu11执行的第一安全信号电路测试的开始。
47.更详细而言，计时部111测量整个控制装置10中的安全信号电路测试开始后的经过时间。另外，计时部111检查该经过时间是否经过了测试间隔时间，如果经过，则将测试控制部112进行的第一安全信号电路测试的执行标志设为开。并且，计时部111检查存储在i/f区域15的后述的plc_cpu测试完成标志和cnc_cpu测试完成标志，如果双方为开，则在将经过时间复位后，将plc_cpu测试完成标志和cnc_cpu测试完成标志设为关。
48.此外，“测试间隔时间”是指从开始了整个控制装置10的安全信号电路测试后直到开始由测试控制部112进行的第一安全信号电路测试为止的间隔时间。
49.测试控制部112具备测试实施判定部113、输入信号断开判定部114、输入信号接通判定部115以及测试完成判定部116。此外，以下，有时将测试实施判定部113称为“第一测试实施判定部113”，将输入信号断开判定部114称为“第一输入信号断开判定部114”，将输入信号接通判定部115称为“第一输入信号接通判定部115”，将测试完成判定部116称为“第一测试完成判定部116”。
50.测试实施判定部113检查安全信号电路测试的执行标志，在该执行标志成为开的情况下，对输入信号断开判定部114以及输入信号接通判定部115指示开始第一安全信号电路测试。
51.输入信号断开判定部114在断开了与plc_cpu11连接的第一电路，例如图2的电路71的输出信号区域内的安全信号电路输出信号时，检查第一电路的输入信号区域内的安全信号电路输入信号是否已断开。更详细而言，输入信号断开判定部114在安全信号电路输入信号已断开的情况下，判定为第一电路正常，在安全信号电路输入信号接通的情况下，判定为第一电路异常。
52.输入信号接通判定部115在接通了与plc_cpu11连接的第一电路，例如图2的电路71的输出信号区域内的安全信号电路输出信号时，检查第一电路的输入信号区域内的安全信号电路输入信号是否接通。更详细而言，输入信号接通判定部115在安全信号电路输入信号接通的情况下，判定为第一电路正常，在安全信号电路输入信号断开的情况下，判定为第一电路异常。
53.测试完成判定部116判定由输入信号断开判定部114进行的判定和由输入信号接通判定部115进行的判定双方是否已完成。更详细而言，测试完成判定部116检查输入信号断开判定部114的判定和输入信号接通判定部115的判定双方是否已完成，在双方已完成的情况下，将存储在i/f区域15的plc_cpu测试完成标志设为开，并且将安全信号电路测试的执行标志设为关。
54.cnc_cpu12是构成为能够经由总线与rom、ram、cmos存储器等相互通信的本领域人员公知的处理器。
55.cnc_cpu12是作为本领域人员公知的数值控制对未图示的机床的动作进行数值控制的处理器。该cnc_cpu12构成为从存储有各种控制用程序的rom(read only memory：只读
存储器)或hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)等未图示的辅助存储装置读出控制用程序，并且使用用于存储在执行控制用程序方面临时所需的数据的ram这样的主存储装置中存储的数据来执行控制用程序，由此，如图3所示，cnc_cpu12实现了实施确认部121和测试控制部122的功能。此外，以下有时将测试控制部122称为“第二电路测试控制部122”。
56.实施确认部121确认由测试控制部112进行的第一安全电路测试是否已完成。
57.更详细而言，实施确认部121检查存储在i/f区域15中的plc_cpu测试完成标志，若plc_cpu测试完成标志为开，则将安全信号电路测试的执行标志设为开。
58.测试控制部122具备测试实施判定部123、输入信号断开判定部124、输入信号接通判定部125以及测试完成判定部126。此外，以下有时将测试实施判定部123称为“第二测试实施判定部123”，将输入信号断开判定部124称为“第二输入信号断开判定部124”，将输入信号接通判定部125称为“第二输入信号接通判定部125”，将测试完成判定部126称为“第二测试完成判定部126”。
59.测试实施判定部123检查安全信号电路测试的执行标志，在该执行标志成为开的情况下，对输入信号断开判定部124以及输入信号接通判定部125指示开始第二安全信号电路测试。
60.输入信号断开判定部124在断开了与cnc_cpu12连接的第二电路，例如图2的电路72的输出信号区域内的安全信号电路输出信号时，检查第二电路的输入信号区域内的安全信号电路输入信号是否断开。更详细而言，输入信号断开判定部124在安全信号电路输入信号已断开的情况下，判定为第二电路正常，在安全信号电路输入信号接通的情况下，判定为第二电路异常。
61.输入信号接通判定部125在接通了与cnc_cpu12连接的第二电路，例如图2的电路72的输出信号区域内的安全信号电路输出信号时，检查第二电路的输入信号区域内的安全信号电路输入信号是否接通。更详细而言，输入信号接通判定部125在安全信号电路输入信号接通的情况下，判定为第二电路正常，在安全信号电路输入信号断开的情况下，判定为第二电路异常。
62.测试完成判定部126判定由输入信号断开判定部124进行的判定和由输入信号接通判定部125进行的判定双方是否已完成。更详细而言，测试完成判定部126检查输入信号断开判定部124的判定和输入信号接通判定部125的判定双方是否已完成，在双方完成的情况下，将存储在i/f区域15的cnc_cpu测试完成标志设为开，并且将安全信号电路测试的执行标志设为关。
63.i/f区域15是plc_cpu11与cnc_cpu12之间的接口区域。i/f区域15存储plc_cpu测试完成标志和cnc_cpu测试完成标志。
64.plc_cpu测试完成标志是与plc_cpu11进行的第一安全信号电路测试的完成有关的标志，例如在该标志成为开的情况下，表示第一安全信号电路测试已完成。但是，并不限于此，在该标志成为关的情况下，也可以表示第一安全信号电路测试已完成。
65.cnc_cpu测试完成标志是与cnc_cpu12进行的第二安全信号电路测试的完成有关的标志，例如在该标志成为开的情况下，表示第二安全信号电路测试已完成。但是，并不限于此，在该标志成为关的情况下，也可以表示第二安全信号电路测试已完成。
66.存储部17存储上述的测试间隔时间来作为参数。另外，存储部17存储上述的安全
信号电路输入信号和安全信号电路输出信号。并且，存储部17可以具备存储有各种控制用程序的hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)等辅助存储装置、用于存储在执行程序方面暂时所需的数据的ram(random access memory：随机存取存储器)这样的主存储装置。
67.安全信号电路18是具备逻辑门的电路，该逻辑门基于安全信号电路输入信号，切断对机床(未图示)所具备的电动机进行驱动的电动机驱动信号。
68.如上所述，在控制装置10中，与现有技术不同，控制装置10的用户无需生成安全信号电路用的测试程序，仅从外部设定存储在存储部17的参数即可，因此不需要访问plc_cpu11以及cnc_cpu12所具备的i/o信号区域(未图示)，不需要将存储在i/o信号区域的输入信号接通，另外，无需检查i/o信号区域的输出信号。由此，有助于预防安全信号电路测试用程序的误生成以及削减生成程序时的工时。
69.(4控制装置的动作)
70.图4a～图4c是表示控制装置10的动作的流程图。更详细而言，图4a是表示plc_cpu11的动作的流程图。图4b是表示cnc_cpu12的动作的流程图。图4c是表示在图4a所示的流程图中构成步骤s12的顺序处理的子步骤、以及图4b所示的流程图中构成步骤s23的顺序处理的子步骤的流程图。
71.参照图4a，在步骤s11中，在plc_cpu11中超过了测试间隔时间时(s11：是)，处理转移到步骤s12。在plc_cpu11中还未超过测试间隔时间时(s11：否)，处理转移到步骤s11(返回)。
72.在步骤s12中，plc_cpu11执行顺序处理。步骤s12由图4c所示的步骤s12a～s12h的8个子步骤构成。
73.在步骤s12a中，输入信号断开判定部114将输出信号区域内的安全信号电路输出信号断开。
74.在步骤s12b中，输入信号断开判定部114检查输入信号区域内的安全信号电路输入信号是否断开。
75.在步骤s12c中，在安全信号电路输入信号断开的情况下(s12c：是)，处理转移到步骤s12d。在安全信号电路输入信号不是断开的情况下(s12c：否)，处理转移到步骤s12e。
76.在步骤s12d中，输入信号接通判定部115将输出信号区域内的安全信号电路输出信号接通。
77.在步骤s12e中，输入信号断开判定部114输出错误。之后，结束作为整个步骤s12的处理。
78.在步骤s12f中，输入信号接通判定部115检查输入信号区域内的安全信号电路输入信号是否已接通。
79.在步骤s12g中，在安全信号电路输入信号接通的情况下(s12g：是)，结束作为整个步骤s12的处理。在安全信号电路输入信号不是接通的情况下(s12g：否)，处理转移到步骤s12h。
80.在步骤s12h中，输入信号接通判定部115输出错误。之后，结束作为整个步骤s12的处理。
81.返回到图4a，在步骤s13中，plc_cpu11向cnc_cpu12侧通知步骤s12中的测试结果。然后，处理返回到步骤s11(返回)。
82.参照图4b，在步骤s21中，在cnc_cpu12从plc_cpu11取得了测试完成通知的情况下(s21：是)，处理转移到步骤s22。在cnc_cpu12还未从plc_cpu11取得测试完成通知的情况下(s21：否)，处理转移到步骤s21(返回)。
83.在步骤s22中，在测试完成通知表示了plc_cpu11中的第一安全信号电路测试正常结束的情况下(s22：是)，处理转移到步骤s23。在表示了在第一安全信号电路测试中发生了异常的情况下(s22：否)，处理转移到步骤s26。
84.在步骤s23中，cnc_cpu12执行顺序处理。步骤s23在图4c所示的步骤s12a～s12h这8个子步骤中，将“输入信号断开判定部114”置换为“输入信号断开判定部124”，将“输入信号接通判定部115”置换为“输入信号接通判定部125”，除此以外，由与步骤s12相同的子步骤构成，因此省略其说明。
85.返回到图4b，在步骤s24中，在步骤s23中的顺序处理正常结束的情况下(s24：是)，处理转移到步骤s25。在步骤s23的顺序处理中表示发生了异常的情况下(s24：否)，处理转移到步骤s26。
86.在步骤s25中，cnc_cpu12重置测试间隔时间。然后，处理返回到步骤s21(返回)。
87.在步骤s26中，cnc_cpu12输出在步骤s22以及步骤s24中表示的异常(错误)。然后，处理返回到步骤s21(返回)。
88.(5本实施方式所起到的效果)
89.(1)本实施方式的控制装置(例如，上述的“控制装置10”)用于进行安全信号电路的测试，其具备：安全信号电路(例如上述的“安全信号电路18”)，其是基于输入信号来切断对机床所具备的电动机进行驱动的电动机驱动信号的电路；第一控制部(例如上述的“plc_cpu11”)；以及第二控制部(例如上述的“cnc_cpu12”)，其中，所述第一控制部具备：计时部(例如上述的“计时部111”)，其测量经过时间，并基于该经过时间来指示第一安全信号电路测试的开始；第一电路测试控制部(例如上述的“测试控制部112”)，其在对第一电路输出了安全信号电路输出信号时或停止了输出时，检测是否输入了安全信号电路输入信号，使用该检测结果执行所述第一安全信号电路测试，所述第二控制部具备：实施确认部(例如上述的“实施确认部121”)，其确认由所述第一电路测试控制部进行的所述第一安全信号电路测试是否已完成；第二电路测试控制部(例如上述的“测试控制部122”)，其在通过所述实施确认部确认了所述第一安全信号电路测试已完成后，在对第二电路输出了安全信号电路输出信号时或停止了输出时，检测是否输入了安全信号电路输入信号，使用该检测结果来执行第二安全信号电路测试。
90.由此，通过预先具备cpu间的协作功能，能够容易地生成安全信号的测试程序。并且，有助于预防该测试程序的误生成以及削减生成该测试程序时的工时。
91.(2)在(1)所述的控制装置中，所述第一电路测试控制部可以具备：第一测试实施判定部(例如，上述的“测试实施判定部113”)，其判定能否开始所述第一安全信号电路测试；第一输入信号断开判定部(例如，上述的“输入信号断开判定部114”)，其在停止了对所述第一电路的输出信号区域的所述安全信号电路输出信号的输出时，判定是否对所述第一电路的输入信号区域输入所述安全信号电路输入信号；第一输入信号接通判定部(例如，上述的“输入信号接通判定部115”)，其在对所述第一电路的输出信号区域输出了所述安全信号电路输出信号时，判定是否对所述第一电路的输入信号区域输入所述安全信号电路输入
信号；第一测试完成判定部(例如，上述的“测试完成判定部116”)，其判定所述第一输入信号断开判定部的判定和所述第一输入信号接通判定部的判定双方是否已完成，所述第二电路测试控制部可以具备：第二测试实施判定部(例如，上述的“测试实施判定部123”)，其判定能否开始所述第二安全信号电路测试；第二输入信号断开判定部(例如，上述的“输入信号断开判定部124”)，其在停止了对所述第二电路的输出信号区域的所述安全信号电路输出信号的输出时，判定是否对所述第二电路的输入信号区域输入所述安全信号电路输入信号；第二输入信号接通判定部(例如，上述的“输入信号接通判定部125”)，其在对所述第二电路的输出信号区域输出了所述安全信号电路输出信号时，判定是否对所述第二电路的输入信号区域输入所述安全信号电路输入信号；第二测试完成判定部(例如，上述的“测试完成判定部126”)，其判定所述第二输入信号断开判定部的判定和所述第二输入信号接通判定部的判定双方是否已完成。
92.由此，不用生成测试程序而能够确认第一电路以及第二电路中的粘连、短路等引起的异常的存在。尤其是控制装置10的用户无需生成安全信号电路用测试程序，仅从外部设定存储在存储部17的参数即可，因此不需要访问plc_cpu11以及cnc_cpu12所具备的i/o信号区域(未图示)，不需要接通存储在i/o信号区域的输入信号，另外，无需检查i/o信号区域的输出信号。
93.(3)本实施方式的控制方法是用于通过控制装置进行安全信号电路的测试的控制方法，所述控制装置具备：安全信号电路(例如上述的“安全信号电路18”)，其是基于输入信号来切断对机床所具备的电动机进行驱动的驱动信号的电路；第一控制部(例如上述的“plc_cpu11”)；以及第二控制部(例如上述的“cnc_cpu12”)，所述控制方法具有：计时步骤，所述第一控制部测量经过时间，并基于该经过时间指示第一安全信号电路测试的开始；第一电路测试控制步骤，所述第一控制部在对第一电路输出了安全信号电路输出信号时或停止了输出时，检测是否输入安全信号电路输入信号，使用该检测结果执行所述第一安全信号电路测试；实施确认步骤，所述第二控制部确认在所述第一电路测试控制步骤中所述第一安全信号电路测试是否已完成；第二电路测试控制步骤，所述第二控制部在上述实施确认步骤中确认了所述第一安全信号电路测试已完成后，在对第二电路输出了安全信号电路输出信号时或停止了输出时，检测是否输入安全信号电路输入信号，使用该检测结果执行第二安全信号电路测试。
94.由此，通过预先具备cpu间的协作功能，能够容易地生成安全信号的测试程序。并且，有助于预防该测试程序的误生成以及削减生成测试程序时的工时。
95.(4)在(3)所述的控制方法中，所述第一电路测试控制步骤具有：第一测试实施判定子步骤，判定能否开始所述第一安全信号电路测试；第一输入信号断开判定子步骤，在停止了对所述第一电路的输出信号区域的所述安全信号电路输出信号的输出时，判定是否对所述第一电路的输入信号区域输入所述安全信号电路输入信号；第一输入信号接通判定子步骤，在对所述第一电路的输出信号区域输出了所述安全信号电路输出信号时，判定是否对所述第一电路的输入信号区域输入所述安全信号电路输入信号；第一测试完成判定子步骤，判定所述第一输入信号断开判定子步骤中的判定和所述第一输入信号接通判定子步骤中的判定双方是否已完成，所述第二电路测试控制步骤具有：第二测试实施判定子步骤，判定能否开始所述第二安全信号电路测试；第二输入信号断开判定子步骤，在停止了对所述
第二电路的输出信号区域的所述安全信号电路输出信号的输出时，判定是否对所述第二电路的输入信号区域输入所述安全信号电路输入信号；第二输入信号接通判定子步骤，在对所述第二电路的输出信号区域输出了所述安全信号电路输出信号时，判定是否对所述第二电路的输入信号区域输入所述安全信号电路输入信号；第二测试完成判定子步骤，判定所述第二输入信号断开判定子步骤中的判定和所述第二输入信号接通判定子步骤中的判定双方是否已完成。
96.由此，不用生成测试程序而能够确认第一电路以及第二电路中的粘连、短路等引起的异常的存在。尤其是控制装置10的用户无需生成安全信号电路用测试程序，仅从外部设定存储在存储部17的参数即可，因此不需要访问plc_cpu11以及cnc_cpu12所具备的i/o信号区域(未图示)，不需要接通存储在i/o信号区域的输入信号，另外，无需检查i/o信号区域的输出信号。
97.控制装置10的控制方法通过软件来实现。在通过软件实现的情况下，构成该软件的程序安装在计算机(控制装置10)中。另外，这些程序可以记录在可移动介质中并发布给用户，也可以经由网络下载到用户的计算机来发布。并且，这些程序也可以不下载而是作为经由网络的web服务来提供给用户的计算机(控制装置10)。
98.附图标记说明
99.1 控制系统
100.10 控制装置
101.11 plc_cpu(第一控制部)
102.12 cnc_cpu(第二控制部)
103.15 i/f区域
104.17 存储部
105.111 计时部
106.112、122 测试控制部
107.113、123 测试实施判定部
108.114、124 输入信号断开判定部
109.115、125 输入信号接通判定部
110.116、126 测试完成判定部。