车辆位置识别方法和装置、车辆位置输出方法和装置与流程

1.本技术涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆位置识别方法和装置、车辆位置输出方法和装置。


背景技术：

2.目前，无人车野外跟车行驶时，识别前车位置的方法是前车通过电台进行车间通讯，向无人车传递本车的gps(全球定位系统，全称为global positioning system)信息。
3.然而，目前的前车位置识别方法依赖车间通讯，在电磁干扰环境下容易被干扰，导致识别前车位置的准确性较低，并且极端情况下还会失效，导致无法识别前车位置。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确地识别前车位置的车辆位置识别方法、装置、第一车辆、计算机可读存储介质和计算机程序产品，以及车辆位置输出方法、装置、第二车辆、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
5.本技术提供了一种车辆位置识别方法。所述方法包括：
6.获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆；
7.解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息；
8.根据目标位置信息控制第一车辆跟随第二车辆行驶。
9.在其中一个实施例中，解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，包括解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的第一位置信息；对第一位置信息进行滤波处理，得到第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，确定第二车辆的目标位置信息。
10.在其中一个实施例中，解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的第一位置信息，包括解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的秒刻度信息；获取第一车辆在上一时刻的位置信息，并从所获取的位置信息中提取出与第一车辆对应的度刻度信息和分刻度信息；基于与第二车辆对应的秒刻度信息、与第一车辆对应的度刻度信息和分刻度信息，确定第一位置信息。
11.在其中一个实施例中，根据第一位置信息和第二位置信息，确定第二车辆的目标位置信息，包括基于第一位置信息和第二位置信息计算位置间距；在位置间距小于预设距离阈值时，确定关联判断通过，并基于第一位置信息和第二位置信息进行加权处理，得到第二车辆的目标位置信息。
12.在其中一个实施例中，所述方法还包括在位置间距大于等于预设距离阈值时，确定关联判断未通过，则将第二位置信息直接作为第二车辆的目标位置信息。
13.本技术还提供了一种车辆位置识别装置。所述装置包括：
14.获取模块，用于获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板
所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆；
15.解析模块，用于解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息；
16.控制模块，用于根据目标位置信息控制第一车辆跟随第二车辆行驶。
17.本技术还提供了一种车载终端。所述车载终端包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
18.获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆；
19.解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息；
20.根据目标位置信息控制第一车辆跟随第二车辆行驶。
21.本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
22.获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆；
23.解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息；
24.根据目标位置信息控制第一车辆跟随第二车辆行驶。
25.本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
26.获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆；
27.解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息；
28.根据目标位置信息控制第一车辆跟随第二车辆行驶。
29.上述车辆位置识别方法、装置、车载终端、存储介质和计算机程序产品，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，通过获取图形码，解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，控制第一车辆根据目标位置信息行驶，以实现第一车辆跟随第二车辆行驶，能够达到准确地识别前车位置的目的。
30.本技术还提供了一种车辆位置输出方法。所述方法包括：
31.采集第二车辆的本车位置信息；
32.基于本车位置信息生成图形码；
33.将图形码显示在第二车辆的显示面板上，显示的图形码用于指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，并解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，以根据目标位置信息跟随第二车辆行驶；其中，第一车辆为在第二车辆的后方行驶的车辆。
34.在其中一个实施例中，基于本车位置信息生成图形码，包括提取本车位置信息中的秒刻度信息，并基于提取的秒刻度信息，生成图形码。
35.本技术还提供了一种车辆位置输出装置。所述装置包括：
36.采集模块，用于采集第二车辆的本车位置信息；
37.生成模块，用于基于本车位置信息生成图形码；
38.显示模块，用于将图形码显示在第二车辆的显示面板上，显示的图形码用于指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，并解析图形码图像得到第二车辆的目
标位置信息，以根据目标位置信息跟随第二车辆行驶；其中，第一车辆为在第二车辆的后方行驶的车辆。
39.本技术还提供了一种车载终端。所述车载终端包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
40.采集第二车辆的本车位置信息；
41.基于本车位置信息生成图形码；
42.将图形码显示在第二车辆的显示面板上，显示的图形码用于指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，并解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，以根据目标位置信息跟随第二车辆行驶；其中，第一车辆为在第二车辆的后方行驶的车辆。
43.本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
44.采集第二车辆的本车位置信息；
45.基于本车位置信息生成图形码；
46.将图形码显示在第二车辆的显示面板上，显示的图形码用于指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，并解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，以根据目标位置信息跟随第二车辆行驶；其中，第一车辆为在第二车辆的后方行驶的车辆。
47.本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
48.采集第二车辆的本车位置信息；
49.基于本车位置信息生成图形码；
50.将图形码显示在第二车辆的显示面板上，显示的图形码用于指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，并解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，以根据目标位置信息跟随第二车辆行驶；其中，第一车辆为在第二车辆的后方行驶的车辆。
51.上述车辆位置输出方法、装置、车载终端、存储介质和计算机程序产品，通过采集第二车辆的本车位置信息，将本车位置信息转换成图形码，并将图形码显示在第二车辆的显示面板上，以指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，并解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，以根据目标位置信息跟随第二车辆行驶；其中，第一车辆为在第二车辆的后方行驶的车辆，能够达到准确地输出前车位置的目的。
附图说明
52.图1为一个实施例中车辆位置识别方法的应用环境图；
53.图2为一个实施例中车辆位置识别方法的流程示意图；
54.图3为一个实施例中解析图形码图像步骤的流程示意图；
55.图4为一个实施例中车辆位置输出方法的流程示意图；
56.图5为另一个实施例中车辆位置识别方法的流程示意图；
57.图6为一个实施例中车辆位置识别装置的结构框图；
58.图7为一个实施例中车辆位置输出装置的结构框图；
59.图8为一个实施例中车载终端的内部结构图。
具体实施方式
60.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
61.本技术实施例提供的车辆位置识别方法和/或车辆位置输出方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，该应用环境包括第一车辆102和第二车辆104，第二车辆104为在第一车辆102的前方行驶的车辆。第一车辆102中部署有第一车载终端和摄像头，第二车辆104包括显示面板和第二车载终端。第二车辆104的第二车载终端采集第二车辆104的本车位置信息，基于本车位置信息生成图形码，将图形码显示在第二车辆104的显示面板上。在图形码显示在第二车辆104的显示面板上之后，摄像头拍摄第二车辆104的显示面板所显示的图形码，得到图形码图像；第一车载终端获取图形码图像，解析图形码图像得到第二车辆104的目标位置信息，目标位置信息控制第一车辆102跟随第二车辆104行驶。
62.其中，第一车辆102可以是无人驾驶车辆，第二车辆可以是无人驾驶车辆，也可以是由驾驶员驾驶的车辆。
63.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆位置识别方法，以该方法应用于图1中的第一车辆中的第一车载终端为例进行说明，包括以下步骤：
64.步骤202，获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆。
65.其中，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆，第一车辆跟随第二车辆行驶，第一车辆与第二车辆的距离一般在100米之内。图形码图像通过第一车辆的摄像头对图形码进行拍摄得到，包括图形码和图像码所在环境的图像。图形码可以是显示在第二车辆的显示面板上的二维码或者条形码等，包括第二车辆的实时位置信息。显示面板可以是led(全称为light-emitting diode)显示板，能够被行驶在其后方的车辆观察到，可以设置在第二车辆的车顶、车尾或其他位置，本实施例对此不作限定。
66.具体地，第一车载终端获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆。
67.步骤204，解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息。
68.其中，第二车辆的目标位置信息是第二车辆在当前时刻的估计位置信息。
69.具体地，第一车载终端对图像码图像进行识别，得到第二车辆的目标位置信息。
70.步骤206，根据目标位置信息控制第一车辆跟随第二车辆行驶。
71.具体地，第一车载终端控制第一车辆根据目标位置信息行驶，以实现第一车辆跟随第二车辆行驶。
72.上述车辆位置识别方法中，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，通过获取图形码，解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，控制第一车辆根据目标位置信息行驶，以实现第一车辆跟随第二车辆行驶，能够达到准确地识别前车位置的目的。
73.在一个实施例中，如图3所示，解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，包括：
74.步骤302，解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的第一位置信息。
75.其中，第一位置信息是第二车辆在上一时刻的位置信息，由部署在第二车辆上的高精度惯导系统测量得到。高精度惯导系统为高精度的惯性导航系统，惯性导航系统(inertial navigation system，简称ins)是一种自主式推算导航技术，不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量，具有隐蔽性好、不受外界电磁干扰影响等独特优势。
76.具体地，第一车载终端对图像码图像进行识别，得到第二车辆在上一时刻的位置信息。
77.步骤304，对第一位置信息进行滤波处理，得到第二位置信息。
78.其中，滤波处理包括卡尔曼滤波。卡尔曼滤波(kalman filtering,简称kf)是一种能够在系统存在噪声和干扰的情况下，利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。第二位置信息是第二车辆在当前时刻的预测位置信息。当然，第一车载终端还可采用其他的滤波算法，比如限幅滤波法、递推平均滤波法等，本技术实施例对此不作限定。
79.具体地，第一车载终端通过卡尔曼滤波，基于第一位置信息对第二车辆在当前时刻的位置信息进行预测，得到第二车辆的第二位置信息。
80.步骤306，根据第一位置信息和第二位置信息，确定第二车辆的目标位置信息。
81.其中，第二车辆的目标位置信息是第二位置信息，或者是第一位置信息和第二位置信息进行加权处理而得到的值。
82.具体地，第一车载终端根据第二车辆的第一位置信息和第二位置信息，确定第二车辆的目标位置信息；当第二车辆的第一位置信息和第二位置信息关联判断通过，则将第一位置信息和第二位置信息进行加权处理得到的值作为第二车辆的目标位置信息；当第二车辆的第一位置信息和第二位置信息关联判断未通过，则将第二位置信息作为第二车辆的目标位置信息。
83.本实施例中，通过卡尔曼滤波，对第二车辆在当前时刻的位置信息进行预测和判断关联是否通过，并在关联判断通过的情况下，基于第一位置信息和第二位置信息得到目标位置信息，在关联判断未通过的情况下，将第二位置信息作为目标位置信息。目标位置信息相比于直接将解析图形码图像得到的第一位置信息，能够更准确地反映第二车辆在当前时刻的位置信息，减少识别到的第二车辆在当前时刻的位置信息的误差，从而能够达到提高前车位置识别的准确性的目的。
84.在一个实施例中，解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的第一位置信息，包括解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的秒刻度信息；获取第一车辆在上一时刻的位置信息，并从所获取的位置信息中提取出与第一车辆对应的度刻度信息和分刻度信息；基于与第二车辆对应的秒刻度信息、与第一车辆对应的度刻度信息和分刻度信息，确定第一位置信息。
85.其中，车辆的位置信息包括时、分和秒刻度信息。图形码是显示在第二车辆的显示面板上的二维码，包括第二车辆的位置信息中的秒刻度信息，不包括第二车辆的位置信息中的时刻度信息和分刻度信息。
86.由于第一车辆与第二车辆的位置接近，第一车辆与第二车辆的距离一般在100米之内，因此，第一车辆与第二车辆的位置信息中的时刻度信息和分刻度信息相同。在第一车辆与第二车辆的位置信息中的时刻度信息和分刻度信息相同，并且第一车辆能够测量得到
本车的位置信息的前提下，为了确定第二车辆的目标位置，只需要获取第二车辆的秒刻度信息，即可得到第二车辆的目标位置。
87.具体地，第一车载终端解析图形码图像得到第二车辆在上一时刻的秒刻度信息；获取第一车辆在上一时刻的位置信息，第一车辆在上一时刻的位置信息可以由部署在第一车辆的高精度惯导系统测量得到，并从所获取的位置信息中提取出时刻度信息和分刻度信息；在第一车辆在上一时刻的位置信息与第二车辆在上一个时刻的位置信息中的时刻度信息和分刻度信息相同的情况下，将解析图形码图像得到第二车辆在上一时刻的秒刻度信息作为第一位置信息的秒刻度信息，将从第一车辆在上一时刻的位置信息中提取出的时刻度信息和分刻度信息作为第一位置信息的度刻度信息和分刻度信息，从而得到第一位置信息。
88.本实施例中，通过在第一车辆与第二车辆的位置接近的情况下，将解析图形码图像得到第二车辆在上一时刻的秒刻度信息作为第一位置信息的秒刻度信息，将从第一车辆在上一时刻的位置信息中提取出的时刻度信息和分刻度信息作为第一位置信息的度刻度信息和分刻度信息，能够达到解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的第一位置信息的目的。相比于解析图形码图像得到第二车辆在上一时刻的秒刻度信息、分刻度信息和时刻度信息，本实施例中通过解析图像码图像以得到第二车辆在上一时刻的秒刻度信息，减少了识别图像码图像的工作量，能够达到提高前车位置识别的准确性的目的。
89.在一个实施例中，根据第一位置信息和第二位置信息，确定第二车辆的目标位置信息，包括基于第一位置信息和第二位置信息计算位置间距；在位置间距小于预设距离阈值时，确定关联判断通过，并基于第一位置信息和第二位置信息进行加权处理，得到第二车辆的目标位置信息。
90.其中，第一位置信息和第二位置信息均是空间球面坐标系统中的位置，由经度和纬度组成。预设距离阈值为预先设置的距离上限值，例如10米，用于判断第一位置信息和第二位置信息是否关联，即当第一位置信息和第二位置信息的位置间距小于10米时，确定关联判断通过，第一位置信息可以用于确定目标位置信息；当第一位置信息和第二位置信息的位置间距大于或等于10米时，确定关联判断未通过，第一位置信息不可以用于确定目标位置信息。
91.具体地，第一车载终端计算第一位置信息和第二位置信息在空间球面坐标系统中的位置间距；在位置间距小于预设距离阈值时，确定关联判断通过，并分别赋予第一位置信息和第二位置信息权重，按照第一位置信息和第二位置信息的权重，对第一位置信息和第二位置信息进行加权求和，得到第二车辆的目标位置信息。
92.本实施例中，通过计算第一位置信息和第二位置信息的位置间距，将位置间距与预设距离阈值进行比较，能够达到在第二车辆的第一位置信息和第二位置信息关联判断通过的情况下，确定第二车辆的目标位置信息的目的。
93.在一个实施例中，车辆位置识别方法还包括在位置间距大于等于预设距离阈值时，确定关联判断未通过，则将第二位置信息直接作为第二车辆的目标位置信息。
94.具体地，第一车载终端在位置间距大于等于预设距离阈值时，确定关联判断未通过，则将第二位置信息直接作为第二车辆的目标位置信息。
95.本实施例中，通过计算第一位置信息和第二位置信息的位置间距，将位置间距与
预设距离阈值进行比较，能够达到在第二车辆的第一位置信息和第二位置信息关联判断未通过的情况下，确定第二车辆的目标位置信息的目的。
96.在一个实施例中，如图4所示，提供了一种车辆位置输出方法，以该方法应用于图1中的第二车辆中的第二车载终端为例进行说明，包括以下步骤：
97.步骤402，采集第二车辆的本车位置信息。
98.其中，本车位置信息为第二车辆的实时位置信息，由部署在第二车辆上的高精度惯导系统测量得到。
99.具体地，第二车载终端通过串口采集由部署在第二车辆上的高精度惯导系统测量得到的第二车辆的本车位置信息，第二车辆的本车位置信息包括经度和纬度的时刻度信息、分刻度信息和秒刻度信息。
100.步骤404，基于本车位置信息生成图形码。
101.其中，图形码是显示在第二车辆的显示面板上的二维码。
102.具体地，第二车载终端从所采集的本车位置信息中提取出经度和纬度的时刻度信息、分刻度信息和秒刻度信息，基于经度和纬度的时刻度信息、分刻度信息和秒刻度信息得到目标数组序列，将目标数组序列转换成二维码。
103.步骤406，将图形码显示在第二车辆的显示面板上，显示的图形码用于指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，并解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，以根据目标位置信息跟随第二车辆行驶；其中，第一车辆为在第二车辆的后方行驶的车辆。
104.具体地，第二车载终端按照预设频率刷新显示面板，将图形码显示在第二车辆的显示面板上，以指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，并解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，以根据目标位置信息跟随第二车辆行驶；其中，第一车辆为在第二车辆的后方行驶的车辆。
105.本实施例中，通过采集第二车辆的本车位置信息，将本车位置信息转换成图形码，并将图形码显示在第二车辆的显示面板上，以指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，并解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，以根据目标位置信息跟随第二车辆行驶；其中，第一车辆为在第二车辆的后方行驶的车辆，能够达到准确地输出前车位置的目的。
106.在一个实施例中，基于本车位置信息生成图形码，包括提取本车位置信息中的秒刻度信息，并基于提取的秒刻度信息，生成图形码。
107.具体地，第二车载终端从所采集的本车位置信息中提取出经度和纬度的秒刻度信息，经度和纬度的秒刻度信息包括个位和十分位，将经度的个位的前两位和十分位的后三位、以及维度的个位的前两位和十分位的后三位组成的数组序列作为目标数组序列，将目标数组序列转换成二维码。
108.本实施例中，通过对第二车辆的本车位置信息中的秒刻度信息进行处理得到目标数组序列，并将目标数组序列转换成二维码，相比于对第二车辆的本车位置信息中的秒刻度信息、分刻度信息和时刻度信息均进行处理得到目标数组序列，并将目标数组序列转换成二维码，减少了二维码所需携带的信息量，从而减少了第一车辆的第一车载终端识别图像码图像的工作量，能够达到提高前车位置识别的准确性的目的。
109.在一个实施例中，提供了一种车辆位置识别系统，用于野外无人车辆跟车行驶时前车位置识别。该系统包括前车(第一车辆)和后车(第二车辆)，前车为在后车的前方行驶的车辆；后车至少包含一个图像处理控制器(第一车载终端)、一个摄像头、一个高精度惯导系统，前车至少包括一个高精度惯导系统、一个led显示板控制器(第二车载终端)和一个led显示板(显示面板)。其中，高精度惯导系统分别安装在前车和后车，用于获取本车gps位置；led显示板控制器用于将本车gps位置数据转换成二维码数据，并控制led显示板对二维码进行显示；摄像头用于获取前车的图像；图像处理控制器用于对图像中的二维码进行解析，获取前车的位置信息。
110.基于车辆位置识别系统，如图5所示，提供了一种车辆位置识别方法，包括以下步骤：
111.一、前车通过高精度惯导获得准确的本车gps位置，并通过串口将本车gps位置传递给led显示板控制器，并在led显示板控制器中将本车gps位置根据定制化协议转换为二维码，按照10hz的频率刷新led显示板。其中，具体的定制化协议如下：取本车gps位置数据的度分秒数据中秒的数值，对度和分的数值进行舍弃。具体地，led显示板控制器分别取经纬度的秒刻度下数值的小数点前两位及后三位，组成长度为10的数组序列，将长度为10的数组序列转转成二维码，二维码只涵盖了前车经纬度的秒刻度下数值对应的位置。因后车与前车距离一般在100m之内，所以前车的gps位置数据的度、分刻度数值与后车的gps位置数据的度、分刻度数值相同。在二维码被后车识别后，后车结合本车gps位置数据的时刻度下数值对应的位置和分刻度下数值对应的位置，即可得到准确的前车gps信息。
112.二、后车通过高精度惯导系统获得准确的本车gps位置，通过摄像头以10hz的频率拍摄前车led显示板上的二维码，得到二维码图像，通过图像处理控制器对二维码图像进行识别，得到前车gps位置数据的秒刻度下数值对应的位置，结合后车的本车gps位置数据的度和分刻度下数值对应的位置，得到上一时刻的未处理的前车gps信息，并将其存储在后车本地。
113.三、后车通过图像处理控制器对后车本地存储的前车位置(即上一时刻的未处理的前车gps信息)进行卡尔曼滤波预测，即：根据上一时刻的未处理的前车gps信息，对当前时刻的前车gps信息进行预测，获得当前时刻的前车gps预测值，按照10m的阈值进行关联判断，即：基于上一时刻的未处理的前车gps信息和当前时刻的前车gps预测值，计算得到这两者之间的距离，判断距离是否小于10m，若是，则确定关联判断通过；关联判断通过后，使用上一时刻的未处理的前车gps信息对后车本地存储的前车位置进行卡尔曼滤波更新，即：将上一时刻的未处理的前车gps信息与当前时刻的前车gps预测值加权求和，获得处理后的前车gps，即当前时刻的前车gps估计值，并将其存储在后车本地，以控制后车根据处理后的前车gps跟随前车行驶。如果关联判断不通过，则使用当前时刻的前车gps预测值对后车本地存储的前车位置进行卡尔曼滤波更新，即：直接将当前时刻的前车gps预测值作为处理后的前车gps，并将其存储在后车本地，以控制后车根据处理后的前车gps跟随前车行驶。
114.本实施例中，通过在第一车辆安装高精度的惯导系统、led显示板控制器和led显示板，并在第二车辆通过摄像头拍摄第一车辆的图形码图像，通过图像处理控制器解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，能够达到不依赖车间通讯，准确地识别前车位置的目的，并且能够达到提高前车位置识别的准确性的目的。
115.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
116.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆位置识别方法的车辆位置识别装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆位置识别装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆位置识别方法的限定，在此不再赘述。
117.在一个实施例中，如图6所示，提供了一种车辆位置识别装置600，包括：获取模块602、解析模块604和控制模块606，其中：
118.获取模块602，用于获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆。
119.解析模块604，用于解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息。
120.控制模块606，用于根据目标位置信息控制第一车辆跟随第二车辆行驶。
121.在一个实施例中，解析模块604还用于解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的第一位置信息；对第一位置信息进行滤波处理，得到第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，确定第二车辆的目标位置信息。
122.在一个实施例中，解析模块604还用于解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的秒刻度信息；获取第一车辆在上一时刻的位置信息，并从所获取的位置信息中提取出与第一车辆对应的度刻度信息和分刻度信息；基于与第二车辆对应的秒刻度信息、与第一车辆对应的度刻度信息和分刻度信息，确定第一位置信息。
123.在一个实施例中，解析模块604还用于基于第一位置信息和第二位置信息计算位置间距；在位置间距小于预设距离阈值时，确定关联判断通过，并基于第一位置信息和第二位置信息进行加权处理，得到第二车辆的目标位置信息。
124.在一个实施例中，解析模块604还用于在位置间距大于等于预设距离阈值时，确定关联判断未通过，则将第二位置信息直接作为第二车辆的目标位置信息。
125.上述车辆位置识别装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于第一车辆中的处理器中，也可以以软件形式存储于第一车辆中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
126.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆位置输出方法的车辆位置输出装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆位置输出装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆位置输出方法的限定，在此不再赘述。
127.在一个实施例中，如图7所示，提供了一种车辆位置输出装置700，包括：采集模块702、生成模块704和显示模块706，其中：
128.采集模块702，用于采集第二车辆的本车位置信息。
129.生成模块704，用于基于本车位置信息生成图形码。
130.显示模块706，用于将图形码显示在第二车辆的显示面板上，显示的图形码用于指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，并解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，以根据目标位置信息跟随第二车辆行驶；其中，第一车辆为在第二车辆的后方行驶的车辆。
131.在一个实施例中，生成模块704还用于提取本车位置信息中的秒刻度信息，并基于提取的秒刻度信息，生成图形码。
132.上述车辆位置输出装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于第二车辆中的处理器中，也可以以软件形式存储于第二车辆中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
133.在一个实施例中，提供了一种车载终端，该车载终端可以是第一车辆的车载终端(第一车载终端)，也可以是第二车辆的车载终端(第二车载终端)。该车辆终端的内部结构图可以如图8所示。该车载终端包括处理器、存储器、输入/输出接口和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。该车载终端的处理器用于提供计算和控制能力。该车载终端的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该车载终端的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该车载终端的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆位置识别方法和/或车辆位置输出方法。
134.本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的车载终端的限定，具体的车载终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
135.在一个实施例中，提供了一种车载终端，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆；解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息；根据目标位置信息控制第一车辆跟随第二车辆行驶。
136.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的第一位置信息；对第一位置信息进行滤波处理，得到第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，确定第二车辆的目标位置信息。
137.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的秒刻度信息；获取第一车辆在上一时刻的位置信息，并从所获取的位置信息中提取出与第一车辆对应的度刻度信息和分刻度信息；基于与第二车辆对应的秒刻度信息、与第一车辆对应的度刻度信息和分刻度信息，确定第一位置信息。
138.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于第一位置信息和第二位置信息计算位置间距；在位置间距小于预设距离阈值时，确定关联判断通过，并基于第一位置信息和第二位置信息进行加权处理，得到第二车辆的目标位置信息。
139.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在位置间距大于等
于预设距离阈值时，确定关联判断未通过，则将第二位置信息直接作为第二车辆的目标位置信息。
140.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆；解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息；根据目标位置信息控制第一车辆跟随第二车辆行驶。
141.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的第一位置信息；对第一位置信息进行滤波处理，得到第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，确定第二车辆的目标位置信息。
142.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的秒刻度信息；获取第一车辆在上一时刻的位置信息，并从所获取的位置信息中提取出与第一车辆对应的度刻度信息和分刻度信息；基于与第二车辆对应的秒刻度信息、与第一车辆对应的度刻度信息和分刻度信息，确定第一位置信息。
143.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于第一位置信息和第二位置信息计算位置间距；在位置间距小于预设距离阈值时，确定关联判断通过，并基于第一位置信息和第二位置信息进行加权处理，得到第二车辆的目标位置信息。
144.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在位置间距大于等于预设距离阈值时，确定关联判断未通过，则将第二位置信息直接作为第二车辆的目标位置信息。
145.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取图形码图像，图形码图像为第一车辆对第二车辆的显示面板所显示的图形码进行拍摄得到，第二车辆为在第一车辆的前方行驶的车辆；解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息；根据目标位置信息控制第一车辆跟随第二车辆行驶。
146.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的第一位置信息；对第一位置信息进行滤波处理，得到第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，确定第二车辆的目标位置信息。
147.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：解析图形码图像得到上一时刻与第二车辆对应的秒刻度信息；获取第一车辆在上一时刻的位置信息，并从所获取的位置信息中提取出与第一车辆对应的度刻度信息和分刻度信息；基于与第二车辆对应的秒刻度信息、与第一车辆对应的度刻度信息和分刻度信息，确定第一位置信息。
148.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于第一位置信息和第二位置信息计算位置间距；在位置间距小于预设距离阈值时，确定关联判断通过，并基于第一位置信息和第二位置信息进行加权处理，得到第二车辆的目标位置信息。
149.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在位置间距大于等于预设距离阈值时，确定关联判断未通过，则将第二位置信息直接作为第二车辆的目标位置信息。
150.在一个实施例中，提供了一种车载终端，包括存储器和处理器，存储器中存储有计
算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：采集第二车辆的本车位置信息；基于本车位置信息生成图形码；将图形码显示在第二车辆的显示面板上，显示的图形码用于指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，并解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，以根据目标位置信息跟随第二车辆行驶；其中，第一车辆为在第二车辆的后方行驶的车辆。
151.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：提取本车位置信息中的秒刻度信息，并基于提取的秒刻度信息，生成图形码。
152.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：采集第二车辆的本车位置信息；基于本车位置信息生成图形码；将图形码显示在第二车辆的显示面板上，显示的图形码用于指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，并解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，以根据目标位置信息跟随第二车辆行驶；其中，第一车辆为在第二车辆的后方行驶的车辆。
153.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：提取本车位置信息中的秒刻度信息，并基于提取的秒刻度信息，生成图形码。
154.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：采集第二车辆的本车位置信息；基于本车位置信息生成图形码；将图形码显示在第二车辆的显示面板上，显示的图形码用于指示第一车辆对显示的图形码进行拍摄得到图形码图像，并解析图形码图像得到第二车辆的目标位置信息，以根据目标位置信息跟随第二车辆行驶；其中，第一车辆为在第二车辆的后方行驶的车辆。
155.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：提取本车位置信息中的秒刻度信息，并基于提取的秒刻度信息，生成图形码。
156.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
157.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，
不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
158.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
159.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。