前撞装置及清洁机器人的制作方法

1.本发明涉及清洁装置技术领域，尤其提供一种前撞装置以及具有该前撞装置的清洁机器人。


背景技术：

2.现有的清洁机器人可以采用滚刷前置的方式进行清洁地面，然而为了保护滚刷，避免其因碰撞而发生损坏，通常会在滚刷的前方设置前撞壳体，即，通过该前撞壳体实现碰撞检测功能，以及又可保护滚刷。
3.然而，由于前撞壳体需要预留足够的浮动空间，导致滚刷与清洁机器人的前侧边缘以及左、右侧边缘仍存在较大的间距，最终，导致清洁机器人无法深入清洁角落区域进行清洁工作。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的提供一种前撞装置，旨在解决现有的清洁机器人的滚刷难以对清洁角落区域进行清洁的问题。
5.为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案是：
6.第一方面，本技术实施例提供一种前撞装置，用于安装在清洁机器人的主体的前端，包括：
7.前撞组件，所述前撞组件包括前撞壳体，所述前撞壳体具有前端部和与所述前端部相对应的后端部，以及位于所述前端部与所述后端部之间的底部，所述前撞壳体的所述后端部浮动连接于所述清洁机器人的主体；
8.表面清洁机构，所述表面清洁机构设置在所述前撞壳体的所述底部，所述表面清洁机构能够跟随所述前撞壳体前后活动设置，所述表面清洁机构用于对待清洁表面进行清洁。
9.本技术实施例的有益效果：本技术提供的前撞装置，其前撞壳体的后端部浮动连接于清洁机器人的主体，满足前撞装置与清洁机器人之间能够活动的连接要求。其前撞壳体的前端部则是用于与外部环境直接接触，以获得对应的碰撞信息。同时，在其前撞壳体的底部设置有表面清洁接机构，该表面清洁机构与前撞壳体联动，即，能够前撞壳体相对清洁机器人的主体前后活动。本技术的前撞装置在满足碰撞检测功能的同时，还增设了表面清洁机构，即，让清洁机器人的清洁单元整体前置，更有利于墙角处的地面区域以及墙面边缘的地面区域的清洁。
10.在一个实施例中，所述底部向内凹陷形成凹腔；所述表面清洁机构包括清洁辊，所述清洁辊置于所述凹腔内且转动连接于所述前撞壳体，所述清洁辊的转动中心至所述前端部的外壁的距离大于或等于所述清洁辊的半径。
11.在一个实施例中，所述前撞壳体还具有左端部以及与所述左端部相对设置的右端部，所述凹腔具有贯穿所述左端部或所述右端部的腔口，且所述腔口连通至外部，所述清洁
辊经所述腔口可拆卸地安装于所述凹腔内。
12.在一个实施例中，所述前撞壳体包括浮动导向结构，所述浮动导向结构包括设于所述后端部上的凸部，所述清洁机器人的主体上设有所述凸部相适配的凹部；
13.所述凸部上设有用于抵顶触发所述清洁机器人的碰撞开关的抵顶件。
14.在一个实施例中，所述前撞壳体的所述后端部与所述清洁机器人的主体的连接处还设置有复位件，所述复位件用于将碰撞后的所述前撞壳体复位至初始位置。
15.在一个实施例中，所述清洁辊为洗地辊筒或扫地辊刷；所述清洁辊与地面之间摩擦力小于所述复位件的弹性力。
16.在一个实施例中，所述前撞组件还包括至少一个支撑轮，所述至少一个支撑轮设于所述底部上，所述至少一个支撑轮用于分担支撑所述前撞装置的重量。
17.第二方面，本技术实施例还提供一种清洁机器人，包括主体部、设于所述主体部的碰撞传感器以及上述所述的前撞装置，所述主体部浮动连接于所述前撞装置的所述前撞壳体的后端部，并且，所述前撞装置在碰撞过程中触发所述碰撞传感器。
18.本技术实施例的有益效果：本技术提供的清洁机器人，在具有上述前撞装置的基础上，更容易对地面与墙面的结合区域进行清洁，清洁效率更高。
19.在一个实施例中，所述前撞壳体在所述底部凹设有清洁腔，所述表面清洁机构至少部分收容于所述清洁腔内。
20.在一个实施例中，所述清洁机器人包括储污容器结构、抽气风道以及进污风道，所述储污容器结构设置在所述主体部或所述前撞壳体上，所述主体部内设有抽气装置，所述抽气风道连通在所述抽气装置和所述储污容器结构之间，所述进污风道连通在所述储污容器结构和所述清洁腔之间，所述进污风道用于在所述抽气装置的负压作用下向所述储污容器结构导入灰尘碎屑和/或污液。
21.在一个实施例中，所述清洁机器人包括柔性管道结构，所述柔性管道结构连接在所述主体部和所述前撞壳体的后端部之间，所述柔性管道结构形成所述抽气风道的一部分或者所述进污风道的一部分。
22.在一个实施例中，所述主体部设置有储污容器结构，所述主体部在靠近所述后端部的侧面设有第一开口，所述第一开口与所述储污容器结构连通设置，所述前撞壳体的后端部靠近所述主体部的侧面设有第二开口，所述第二开口与所述清洁腔连通设置，所述清洁机器人包括柔性管道结构，所述柔性管道结构的两端分别对接所述第一开口和所述第二开口。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本发明实施例提供的清洁机器人的结构示意图；
25.图2为本发明实施例提供的清洁机器人的另一角度的结构示意图；
26.图3为本发明实施例提供的清洁机器人的俯视图；
27.图4为图3中沿a-a方向的剖面图；
28.图5为图3中沿a-a方向的另一角度的剖面图；
29.图6为图4中沿b-b方向的剖面图；
30.图7为图4中沿b-b方向的另一角度的剖面图；
31.图8为本发明另一实施例提供的清洁机器人的剖面图。
32.其中，图中各附图标记：
33.100、前撞装置；
34.10、前撞组件；11、前撞壳体；11a、前端部；11b、后端部；11c、底部；11d、凹腔；11e、左端部；11f、右端部；11g、腔口；111、浮动导向结构；1111、凸部；1112、凹部；1113、抵顶件；112、复位件；12、支撑轮；
35.20、表面清洁机构；21、清洁辊；
36.200、主体部；300、碰撞传感器；400、储污容器结构；500、抽气风道；600、进污风道；700、柔性管道结构；701、第一开口；702、第二开口。
具体实施方式
37.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
38.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
39.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
40.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.请参考图1、图2、图3和图5，第一方面，本技术实施例提供的前撞装置100，用于安装在清洁机器人的主体的前端，其包括前撞组件10以及表面清洁机构20。这里，前撞组件10用于与清扫环境中的障碍物、墙面等进行碰撞而实现碰撞检测功能。表面清洁机构20则用于清洁地面等待清洁的表面。同时，根据实际的使用场景，表面清洁机构20可为平板式拖布、履带式清洁机构、转盘式清洁机构以及辊体式清洁辊等。
42.具体地，前撞组件10包括前撞壳体11。前撞壳体11具有前端部11a和与前端部11a相对应的后端部11b，以及位于前端部11a与后端部11b之间的底部11c。前撞壳体11的后端
部11b浮动连接于清洁机器人的主体。可以理解地，前撞壳体11是能够相对清洁机器人的主体进行移动的。以清洁机器人的行径方向而言，浮动连接可理解为：前装壳体可沿清洁机器人的主体的前后方向移动；或者，前装壳体可沿清洁机器人的主体的左右方向移动；或者，还可沿清洁机器人的主体的其他方位移动，例如，左前、左后、右前以及右后等。因此，这里，前撞壳体11的后端部11b与清洁机器人的浮动连接是指前撞壳体11能够满足相对清洁机器人的主体的多方位移动，不单仅限于某一个方位。
43.表面清洁机构20设置在前撞壳体11的底部11c，表面清洁机构20能够跟随前撞壳体11前后活动设置，表面清洁机构20用于对待清洁表面进行清洁。这里，将表面清洁机构20与前撞壳体11相结合，使得整个前撞装置100在实现碰撞检测功能的同时，还具有清洁功能，并且，表面清洁机构20前置化的设计，有利于减小表面清洁机构20与清洁机器人的前侧边缘以及左、右边缘的间距，对墙角处的地面区域和墙面与地面结合处的地面区域的清洁效果更佳，有效地提高清洁机器人对清洁死角的清洁能力。
44.可以理解的是，表面清洁机构20可以包括胶刷、毛刷、胶毛一体刷、绒毛刷、圆盘式拖擦件、平板式拖擦件和履带式拖擦机构等其中任意一种或几种的组合。
45.本技术提供的前撞装置100，其前撞壳体11的后端部11b浮动连接于清洁机器人的主体，满足前撞装置100与清洁机器人之间能够活动的连接要求。其前撞壳体11的前端部11a则是用于与外部环境直接接触，以获得对应的碰撞信息。同时，在其前撞壳体11的底部11c设置有表面清洁接机构，该表面清洁机构20与前撞壳体11联动，即，能够前撞壳体11相对清洁机器人的主体前后活动。本技术的前撞装置100在满足碰撞检测功能的同时，还增设了表面清洁机构20，即，让清洁机器人的清洁单元整体前置，更有利于墙角处的地面区域以及墙面边缘的地面区域的清洁。
46.需要说明地是，前撞壳体11的前端部11a是与清洁环境中的障碍物或墙面等发生碰撞的端部。这里，该前端部11a的形状结构不做限定，可根据实际使用需求进行调整。例如，前端部11a为一个平直的平面；或者，前端部11a为局部凸出的弧形面；或者，前端部11a为不规则且存在不同高度起伏的端面，等。
47.为了进一步地提高前撞装置100对角落地面区域以及墙面与地面的结构区域的清洁能力，表面清洁机构20应最大程度地安装至前撞壳体11的底部11c靠近前端部11a的位置，这里，表面清洁机构20极限安装位置在底部11c上的投影应不超出于前端部11a在底部11c上的投影，这样，前撞壳体11的前端部11a能够始终对表面清洁机构20进行保护，避免其在清洁过程中直接受到外界力的冲击，从而影响到表面清洁机构20与前撞壳体11的连接稳定性。
48.请参考图1、图2和图5，在本实施例中，底部11c向内凹陷形成凹腔11d；表面清洁机构20包括清洁辊21，凹腔11d的内部空间与清洁辊21的外形结构相适配。清洁辊21置于凹腔11d内且转动连接于前撞壳体11，清洁辊21的转动中心至前端部11a的外壁的距离大于或等于清洁辊21的半径。这里，前端部11a的外壁应定义为最先与清洁环境中的障碍物或墙面相接触的部位。例如，前端部11a为平面的前端部11a，且，该平面的前端部11a与底部11c所在平面垂直，那么，清洁辊21的转动中心至前端部11a的外壁的距离等于清洁辊21的半径时，清洁辊21的外周侧与该平面的前端部11a相切，正好可对清洁辊21进行防护。或者，前端部11a为向外凸出的前端部11a，即，为倾斜状或弧形状的前端部11a，该前端部11a的局部前
凸，因此，在能够防止清洁辊21不与清洁环境中的障碍物或墙壁相接触的前提下，清洁辊21的转动中心至前端部11a的外壁的距离应是清洁辊21的转动中心至该前端部11a的最前凸的外壁的距离。或者，前端部11a为设有额外的凸出结构的前端部11a，那么，在能够防止清洁辊21不与清洁环境中的障碍物或墙壁相接触的前提下，清洁辊21的转动中心至前端部11a的外壁的距离应是清洁辊21的转动中心至该前端部11a的凸出结构最前凸的外壁的距离。
49.示例地，如图2、图4和图5所示，表面清洁机构20包括清洁辊21，前端部11a为平直的前端部11a，即该平直的前端部11a在底部11c上的投影为与清洁辊21的转轴中心线相平行的直线。当清洁辊21的转动中心至前端部11a的外壁的距离等于清洁辊21的半径时，在底部11c和前端部11a的结合部相内凹陷形成凹腔11d，并且，清洁辊21的外周侧与前端部11a的外壁相切。此时，清洁辊21处于与前撞壳体11安装的极限前置位置，能够获得最大限度地深度清洁墙面与地面相结合的区域。而当清洁辊21的转动中心至前端部11a的外壁的距离大于清洁辊21的半径时，在底部11c处凹陷形成凹腔11d，此时，可根据实际需要，调整清洁辊21在底部11c上的位置。
50.再者，表面清洁机构20除了与前撞壳体11的前端部11a之间的距离会影响对角落地面区域以及墙面与地面的结构区域的清洁能力以外，在表面清洁机构20的延伸方向上，特别是以清洁辊21或平板式拖布等整体式的表面清洁机构20，其与前撞壳体11的边缘距离也会影响角落地面区域以及墙面与地面的结构区域的清洁能力。
51.请参考图1、图2和图5，在本实施例中，前撞壳体11还具有左端部11e以及与左端部11e相对设置的右端部11f，凹腔11d具有贯穿左端部11e或右端部11f的腔口11g，且腔口11g连通至外部，清洁辊21经腔口11g可拆卸地安装于凹腔11d内。可以理解地，清洁辊21的转动中心线与左端部11e或右端部11f相垂直或基本保持垂直关系。同时，清洁辊21的一端通过腔口11g安装于凹腔11d内，且与左端部11e或右端部11f的端面相平齐。这里，清洁辊21与凹腔11d之间采用可拆卸连接，可以为：清洁辊21的一端上设置卡接结构，通过卡接在腔口11g的内壁来实现。或者，清洁辊21的一端直接通过螺钉连接于腔口11g的内壁。
52.示例地，如图2和图4所示，凹腔11d具有贯穿左端部11e的腔口11g，该清洁管的一端由该腔口11g安装入凹腔11d内，且另一端则封堵于该腔口11g，与左端部11e的端面相平齐。这样，当清洁机器人的前撞壳体11的左端部11e贴墙面运行时，清洁辊21的端部至墙面的距离则设置更小，更有利于清洁墙面与地面相结合的区域。当然，在其他实施例中，凹腔11d也可贯穿在前撞壳体11的右端部11f而形成腔口11g，清洁辊21则有该腔口11g安装入凹腔11d内，此时，清洁辊21的一端则靠前撞壳体11的右端部11f设置，同样可满足贴墙运行时的清洁要求。
53.前撞装置100的前撞壳体11与清洁机器人的主体相浮动连接，因而，存在前撞壳体11与清洁机器人的主体之间相对运动的不确定性。为了实现前撞壳体11能够在一定方向上相对清洁机器人的主体的进行移动，则增设了浮动导向结构111。
54.具体地，请参考图5，在本实施例中，前撞壳体11包括浮动导向结构111，浮动导向结构111包括设于后端部11b上的凸部1111，清洁机器人的主体上设有凸部1111相适配的凹部1112。可以理解地，利用凸部1111和凹部1112相适配的过程来限定前撞壳体11相对清洁机器人的主体的移动方向。
55.示例地，如图5所示，凸部1111为设置在后端部11b上的凸块，同时，凸块的数量以及设置位置根据前撞壳体11与清洁机器人的主体的浮动移动要求来限定。以及，凹部1112则是与凸块相适配的凹槽，在凸块与凹槽相适配的过程中，为前撞壳体11提供浮动导向。例如，沿水平方向上，后端部11b上间隔地设置有多个凸块，同时，在清洁机器人的主体的对应位置处也开设有相应的凹槽，这样，各凸块同时或接近同时进入对应的凹槽内时，以实现前撞壳体11相对清洁机器人的主体进行前后浮动。
56.或者，凸部1111还为设在后端部11b上的凸筋，相较于凸块，凸筋的长度更长，在对应的凹槽相适配时，二者的接触面积更大，使得前撞壳体11与清洁机器人的主体之间移动稳定性更高，减小浮动移动过程中的振动感。
57.以及，凸部1111上设有抵顶件1113。即，在前撞壳体11向清洁机器人的主体靠近时，随凸部1111一起的移动的抵顶件1113可抵顶触发清洁机器人的碰撞开关，即，通过机械传动的方式，将碰撞信号传递至清洁机器人的控制单元处，从而调整主体的运动速度、角度以及运动轨迹等。
58.当然，根据实际的使用需求，凸部1111和凹部1112的设置位置可进行调整，浮动导向结构111包括设于后端部11b上的凹部1112，清洁机器人的主体上设有凹部1112相适配的凸部1111。或者，浮动导向结构111包括设于后端部11b上的凹部1112和凸部1111，清洁机器人的主体上设有与之相适配的凸部1111和凹部1112。
59.在前撞壳体11与清洁机器人的主体发生相对移动，且对清洁机器人的碰撞开关触发后，为了满足下一碰撞周期的发生，前撞壳体11还需在完成触发碰撞开关后，与主体的碰撞开关解除抵接关系。
60.请参考图5、图7和图8，在本实施例中，为了解决上述问题，在前撞壳体11的后端部11b与清洁机器人的主体的连接处还设置有复位件112，复位件112用于将碰撞后的前撞壳体11复位至初始位置。可以理解地，在理想情况下，复位件112能够将碰撞后的前撞壳体11复位至初始位置，当然，在其他情况下，复位件112能够将解除前撞壳体11对清洁机器人的碰撞开关触发即可。
61.示例地，复位件112可为弹簧或具有弹性且发生形变的弹性块，即，利用弹簧等受力形变的过程，来实现前撞壳体11进行复位。这里，弹簧等复位件112的初始状态应是处于无受力的伸长状态。
62.在表面清洁机构20清洁待清洁表面时，该表面清洁机构20与待清洁表面之间的摩擦力也会影响带动前撞壳体11相对清洁机器人的主体发生移动。因此，复位件112还能将持前撞壳体11与主体之间的间距维持在一定范围内，避免前撞壳体11在非碰撞情况下误触清洁机器人的碰撞开关。
63.综上，复位件112的数量以及设置位置可根据实际使用需求进行调整。
64.示例地，在前撞壳体11的后端部11b与主体的外壁之间设置多处弹性模量相同且长度相同的弹簧，这样，保证前撞壳体11在受到碰撞时，能够平缓地相对主体发生浮动移动，最终触发主体内的碰撞开关。在本实施例中，抵顶件1113适合设置于各复位件112的几何中，这样，不管哪个复位件112被拨动，均能够带动抵顶件1113去触发主体内的碰撞开关。
65.或者，示例地，由于对前撞壳体11的碰撞力度和碰撞位置的不确定性，为了确保前撞壳体11能够将碰撞动能传递至主体处，以触发主体内的碰撞开关。还可在前撞壳体11的
后端部11b与主体的外壁之间设置多处弹性模量不等且长度相同的弹簧。例如，对于可能受到较大冲击力的前撞壳体11的前端部11a的正面位置，其所对应的后端部11b处应设置弹性模量较大的弹簧，来对抗大冲击力的碰撞；而对于可能受到较小冲击力的前撞壳体11的前端部11a的旁侧位置，其所对应的后端部11b处应设置弹性模量较小的弹簧，以适应小冲击力的碰撞。
66.具体地，在一个实施例中，清洁辊21与地面之间摩擦力小于复位件112的弹性力。这样，在清洁工作过程中，转动的清洁辊21始终不能带动前撞壳体11去触发清洁机器人中的碰撞开关，从而避免误触事件的发生。
67.清洁辊21可为洗地辊筒，此时，清洁机器人为洗地机器人，洗涤辊筒与待清洁地面之间的接触面积较大，因此，二者之间的摩擦力仍需小于复位件112的弹性力。
68.或者，清洁辊21还可为扫地辊刷，此时，清洁机器人为扫地机器人，扫地辊刷与待清洁地面之间的接触面较小，因此，二者之间摩擦力同样对应小于复位件112的弹性力。
69.当清洁机器人为洗地机器人时，清洁辊21为洗地辊筒，其直接与地面接触，则容易发生造成复位件112较大的形变，最终导致前撞壳体11相对洗地机器人的主体移动，即，导致碰撞开光被误触。
70.因此，请参考图2，在本实施例中，为了解决上述问题，前撞组件10还包括至少一个支撑轮12，至少一个支撑轮12设于底部11c上，至少一个支撑轮12用于分担支撑前撞装置100的重量。这样，使的洗地辊筒与地面保持较小的接触面积，从而能够减小洗地辊筒对待清洁地面的摩擦力，便于实现前撞壳体11的碰撞检测功能。
71.示例地，如图2所述，清洁机器人的地盘上间隔地设有两个主动轮，在前撞组件10的前撞壳体11的底部11c相对应的位置设有两个支撑轮12，支撑轮12的支撑高度可与主动轮的支撑高度相同，从而避免表面清洁机构20与地面之间摩擦力过大。当然，根据实际使用需求，可以增加或减小支撑轮12的数量，以及设置位置。
72.当清洁机器人为扫地机器人时，清洁辊21为扫地滚刷，其直接与地面接触，形成的摩擦力较小，即对复位件112的影响较小，因此，在本实施例中，也可选择在前撞壳体11的底部11c设置支撑轮12，以增加扫地机器人的运动机动性。
73.请参考图4至图8，第二方面，本技术实施例的清洁机器人，包括主体部200、设于主体部200的碰撞传感器300以及上述的前撞装置100，主体部200浮动连接于前撞装置100的前撞壳体11的后端部11b，并且，前撞装置100在碰撞过程中触发碰撞传感器300。这里，前撞装置100兼具清洁和实现碰撞检测功能的双重功能，同时，表面清洁机构20前置于前撞壳体11上，更容置对地面与墙面的结合区域进行清洁，清洁效率更高。
74.具体地，主体部200带动前撞装置100移动，前撞装置100的表面清洁机构20随主体部200移动而对待清洁地面进行清洁动作，同时，若前撞装置100的前撞壳体11在清洁过程中碰撞到障碍物或墙面时，则相对主体部200发生移动而触发碰撞传感器300，此时，主体部200则根据碰撞结果调整运动速度和运动角度，从而避开障碍物，重新进行清洁工作。
75.示例地，当前撞装置100的前撞壳体11碰到待清洁地面居中的障碍物时，触发主体部200内的碰撞传感器300，主体部200在接收到碰撞传感器300发出的信号时，主体部200带动前撞装置100先后退，再从障碍物的旁边绕行。
76.示例地，当前撞装置100的前撞壳体11碰到待清洁地面的墙面时，触发主体部200
内的碰撞传感器300，主体部200在接收到碰撞传感器300发出的信号时，主体部200带动前撞装置100先后退，然后再次沿原路径前进，直至与墙面发生二次碰撞后，才后退离开。这样，可以确保地面与墙面的结合区域能够清洁到位。具体地，主体部200在首次接收到碰撞信号后，可降低运行速度，避免因碰撞过程过快而错过清洁地面与墙面的结合区域。
77.本技术提供的清洁机器人，在具有上述前撞装置100的基础上，更容易对地面与墙面的结合区域进行清洁，清洁效率更高。
78.请参考图1、图2、图5、图7和图8，在一个实施例中，前撞壳体11在底部11c凹设有清洁腔，表面清洁机构20至少部分收容于清洁腔内。这里，清洁腔的形状是根据表面清洁机构20的具体结构来确定的。同时，表面清洁机构20至少部分容置于清洁腔内，能够更好地对表面清洁机构20，提高其与前撞壳体11的连接稳定性，以及，也可为后续吸取和收集灰尘碎屑和/或污液提供结构基础，即，清洁腔在抽气情况下易形成负压。
79.示例地，表面清洁机构20包括清洁辊21时，清洁腔则是与清洁辊21的外形相适配，即，该清洁腔为具开口的凹腔11d。同时，为了实现表面清洁机构20能够最大程度前置，该凹腔11d的开口延伸至前撞壳体11的前端部11a，前端部11a与底部11c连接处均形成为该凹腔11d的开口。优选地，清洁辊21的转动中心至前撞壳体11的前端部11a的外壁的距离等于清洁辊21的半径。此时，清洁辊21的外周壁与前端部11a的外壁之间为相切的位置关系，这样，即能够对清洁辊21进行防护，避免其在碰撞过程中与障碍物或墙面直接发生碰撞而导致清洁辊21与前撞壳体11之间的连接稳定性降低，同时，又能够最大限度地将清洁辊21前置，以减小清洁辊21至障碍物或墙面之间的距离，最终，能够对地面与障碍物相结合区域进行清洁，从而获得更好清洁效果。
80.示例地，表面清洁机构20包括平板拖布时，清洁腔则是与平板拖布的外形相适配，即，该清洁腔为具有缺口的凹槽。
81.具体地，请参考图7和图8，在一个实施例中，清洁机器人包括储污容器结构400、抽气风道500以及进污风道600。储污容器结构400设置在主体部200或前撞壳体11内，主体部200内设有抽气装置，抽气风道500连通在抽气装置和储污容器结构400之间，进污风道600连通在储污容器结构400和清洁腔之间，进污风道600用于在抽气装置的负压作用下向储污容器结构400导入灰尘碎屑和/或污液。这里，对于不同清洁模式的清洁机器人，储污容器结构400可以不相同，例如，对洗地机器人而言，储污容器结构400为污水箱。而对于扫地机器人而言，储污容器结构400为尘盒。抽气装置启动后，抽气风道500和进污风道600内均形成负压，进而，与进污风道600相连通的清洁腔也形成负压，那么，清洁机器人在作业时，待清洁地面上的灰尘碎屑和/或污液先由清洁腔进入前撞壳体11内，然后，聚集在储污容器结构400内。
82.同时，储污容器结构400的设置位置还可进行选择。可将储污容器结构400设置在主体部200内，利用主体部200内较大的空间，从而获得容积较大的储污容器结构400。并且，主体部200也可对储污容器结构400内的灰尘碎屑和/或污液提供较好的结构支撑，最终提供一种运行更加平稳且一次储污量较大的清洁机器人。当然，储污容器结构400还可设置在前撞装置100的前撞壳体11内，可以理解地，将储污容置结构前置，可以缩短进污风道600的长度，以增大灰尘碎屑和/或污液进入储污容置结构内的吸力。
83.由于主体部200与前撞装置100的前撞壳体11之间为浮动连接，因此，前撞壳体11
在受到碰撞时，主体部200与前撞壳体11的连接处会频繁地发生错位。
84.请参考图7和图8，在本实施例中，为了避免主体部200与前撞壳体11之间因采用硬性连接而影响前撞壳体11将碰撞动能向主体部200传递，那么，清洁机器人包括柔性管道结构700，柔性管道结构700连接在主体部200和前撞壳体11的后端部11b之间，柔性管道结构700形成抽气风道500的一部分或者进污风道600的一部分。可以理解地，柔性管道结构700能够随前撞壳体11受到碰撞而发生形变，以实现碰撞动能的传递。并且，当储污容器结构400位于主体部200内时，该柔性管道结构700与进污风道600部分重合。而当储污容器结构400位于前撞壳体11内时，该柔性管道结构700与抽气风道500部分重合。
85.示例地，当前撞壳体11与主体部200之间的浮动移动为沿清洁机器人运动方向上的前后移动时，柔性管道结构700为波纹管，并且，波纹管的形变伸缩方向和前撞壳体11与主体部200之间的浮动移动方向一致。当然，根据实际使用需求，还可对柔性管道结构700的形变方向进行调整，以适应前撞壳体11与主体部200之间的多角度浮动移动要求。
86.具体地，如图8所示，在本实施例中，主体部200设置有储污容器结构400，主体部200在靠近后端部11b的侧面设有第一开口701，第一开口701与储污容器结构400连通设置，后端部11b靠近主体部200的侧面设有第二开口702，第二开口702与清洁腔连通设置，清洁机器人包括柔性管道结构700，柔性管道结构700的两端分别对接第一开口701和第二开口702。可以理解地，灰尘碎屑和/或污液进入清洁腔后，再进入进污风道600，在负压作用下，由第二开口702进入柔性管道结构700内，再由第一开口701进入储污容器结构400。
87.以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。