一种确定同步时间偏差的方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术属于传感器测评技术领域，尤其涉及一种确定同步时间偏差的方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.检测汽车传感器的过程包括传感器检测、计算处理、将检测结果发送到总线上、存储从总线上接收的数据记录等多个环节，对于不同的检测系统这些数据在这些传输、处理、存储环节中消耗的时间差异较大，造成安装在同一辆测试车上的车载系统测量的数据与真值系统测量的数据存在明显的时间偏差，时间偏差会对后续的测评准确性带来不良影响。
3.目前由技术人员根据经验估计时间偏差，但是估计的时间偏差通常准确性较低。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种确定同步时间偏差的方法、装置、设备及存储介质，能够提高时间偏差的准确性。
5.第一方面，本技术实施例提供一种确定同步时间偏差的方法，该方法包括：
6.获取测试车辆对目标测量对象在预设时间段内每个时间点测量的车载系统的数据和真值系统的数据；
7.针对预设的多个时间偏移量中的每个时间偏移量，确定偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据，或确定偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据；
8.以真值系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据中插值，得到第一检测数据，或以车载系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据中插值，得到第二检测数据；
9.计算真值系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据的第一组相关系数，或计算车载系统的数据与偏移每个时间偏移量后插值得到的第二检测数据的第二组相关系数；
10.确定第一组相关系数或第二组相关系数中最大相关系数对应的时间偏移量，为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据之间的同步时间偏差。
11.在一种可能的实现方式中，计算真值系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据的第一组相关系数，包括：
12.根据真值系统的数据，确定真值系统的数据的第一变化趋势；
13.根据偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据，确定偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据的第二变化趋势；
14.计算第一变化趋势与每个第二变化趋势的相关系数，得到第一组相关系数。
15.在一种可能的实现方式中，计算车载系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据的第二组相关系数，包括：
16.根据车载系统的数据，确定车载系统的数据的第三变化趋势；
17.根据偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据，确定偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据的第四变化趋势；
18.计算第三变化趋势与每个第四变化趋势的相关系数，得到第二组相关系数。
19.在一种可能的实现方式中，确定第一组相关系数或第二组相关系数中最大相关系数对应的时间偏移量为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据之间的同步时间偏差，包括：
20.采用预设函数拟合多个时间偏移量与第一组相关系数的对应关系，得到多个时间偏移量与第一组相关系数的第一目标对应关系，或者采用预设函数拟合多个时间偏移量与第二组相关系数的对应关系，得到多个时间偏移量与第二组相关系数的第二目标对应关系；
21.确定第一目标对应关系或第二目标对应关系中相关系数最大的时间偏移量为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据之间的同步时间偏差。
22.在一种可能的实现方式中，在针对预设的多个时间偏移量中的每个时间偏移量，确定偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据，或确定偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据之前，方法还包括：
23.获取车载系统的第一测量周期；
24.根据第一测试周期和预设时间粒度计算第一单位时间；
25.计算第一单位时间和预设单位时间份额数的乘积，得到多个时间偏移量；
26.或者，
27.获取真值系统的第二测量周期；
28.根据第二测量周期和预设时间粒度计算第二单位时间；
29.计算第二单位时间与预设单位时间份额数的乘积，得到多个时间偏移量。
30.在一种可能的实现方式中，获取测试车辆对目标测量对象在预设时间段内每个时间点测量的车载系统的数据和真值系统的数据，包括：
31.分别从测试车辆的车载系统测量的数据和真值系统测量的数据中，提取车载系统和真值系统在同一时间段内的多个连续测量周期对所述目标测量对象测量的数据。
32.在一种可能的实现方式中，以真值系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据中插值，得到第一检测数据，包括：
33.在偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据的时间点与真值系统的数据的时间点不完全相同时，以真值系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据中插值，得到与真值系统的数据的时间点相同的第一检测数据；
34.或以车载系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据中插值，得到第二检测数据，包括：
35.在偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据的时间点与车载系统的数据的时间点不完全相同时，以车载系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据中插值，得到与车载系统的数据的时间点相同的第二检测数据。
36.第二方面，本技术实施例提供一种确定同步时间偏差的装置，该装置包括：
37.获取模块，用于获取测试车辆对目标测量对象在预设时间段内每个时间点测量的车载系统的数据和真值系统的数据；
38.确定模块，用于确定偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据，或确定偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据；
39.插值模块，用于以真值系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据中插值，得到第一检测数据，或以车载系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据中插值，得到第二检测数据；
40.计算模块，用于计算真值系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据的第一组相关系数，或计算车载系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据的第二组相关系数；
41.确定模块，还用于确定第一组相关系数或第二组相关系数中最大相关系数对应的时间偏移量为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据之间的同步时间偏差。
42.在一种可能的实现方式中，计算模块，具体用于：
43.根据真值系统的数据，确定真值系统的数据的第一变化趋势；
44.根据偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据，确定偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据的第二变化趋势；
45.计算第一变化趋势与每个第二变化趋势的相关系数，得到第一组相关系数。
46.在一种可能的实现方式中，计算模块，具体用于：
47.根据车载系统的数据，确定车载系统的数据的第三变化趋势；
48.根据偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据，确定偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据的第四变化趋势；
49.计算第三变化趋势与每个第四变化趋势的相关系数，得到第二组相关系数。
50.在一种可能的实现方式中，确定模块，具体用于：
51.采用预设函数拟合多个时间偏移量与第一组相关系数的对应关系，得到多个时间偏移量与第一组相关系数的第一目标对应关系，或者采用预设函数拟合多个时间偏移量与第二组相关系数的对应关系，得到多个时间偏移量与第二组相关系数的第二目标对应关系；
52.确定第一目标对应关系或第二目标对应关系中相关系数最大的时间偏移量为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据之间的同步时间偏差。
53.在一种可能的实现方式中，获取模块，还用于获取车载系统的第一测量周期；
54.计算模块，还用于根据第一测试周期和预设时间粒度计算第一单位时间；还用于计算第一单位时间和预设单位时间份额数的乘积，得到多个时间偏移量；
55.或者，
56.获取模块，还用于获取真值系统的第二测量周期；
57.计算模块，还用于根据第二测量周期和预设时间粒度计算第二单位时间；还用于计算第二单位时间与预设单位时间份额数的乘积，得到多个时间偏移量。
58.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时，实现如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的方法。
59.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面或者第一方
面的任一可能实现方式中的方法。
60.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的方法。
61.本技术实施例提供的一种确定同步时间偏差的方法、装置、设备及存储介质，预设了多个时间偏移量，分别确定测试车辆对目标测试对象测量的车载系统的数据和真值系统的数据在每个时间偏移量下的相关系数，将最大相关系数对应的时间偏移量作为车载系统的数据和真值系统的数据的同步时间偏差，由于车载系统的数据和真值系统的数据在同步时间偏差下相关系数最大，所以同步时间偏差是准确的时间偏差，实现提高确定的同步时间偏差的准确性。
附图说明
62.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
63.图1是本技术实施例提供的一种确定同步时间偏差的方法流程示意图；
64.图2是本技术实施例提供的一种多个时间偏移量与第一组相关系数后第二组相关系数的对应关系的示意图；
65.图3是本技术实施例提供的一种预设函数拟合第一目标对应关系或第二目标对应关系后的示意图；
66.图4是本技术实施例提供的一种确定同步时间偏差的装置结构示意图；
67.图5是本技术实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
68.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本技术，并不被配置为限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
69.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
70.检测汽车传感器的过程包括传感器检测、计算处理、将检测结果发送到总线上、存储从总线上接收的数据记录等多个环节，对于不同的检测系统这些数据在这些传输、处理、
存储环节中消耗的时间差异较大，造成安装在同一辆测试车上的车载系统测量的数据与真值系统测量的数据存在明显的时间偏差，时间偏差会对后续的测评准确性带来不良影响。目前由技术人员根据经验估计时间偏差，但是估计的时间偏差通常准确性较低。
71.本技术实施例提供的一种确定同步时间偏差的方法、装置、设备及存储介质，预设了多个时间偏移量，分别确定测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据在每个时间偏移量下的相关系数，将最大相关系数对应的时间偏移量作为车载系统的数据和真值系统的数据的同步时间偏差，由于车载系统的数据和真值系统的数据在同步时间偏差下相关系数最大，所以同步时间偏差是准确的时间偏差，实现提高时间偏差的准确性。
72.本技术实施例提供方法的执行主体为具备数据获取功能和数据处理功能的终端，例如计算器、服务器等设备。
73.为便于理解本技术的方案，下面先对申请涉及的名词进行解释说明。
74.相关系数是用以反映变量之间相关关系密切程度的统计指标。相关系数是按积差方法计算，同样以两变量与各自平均值的离差为基础，通过两个离差相乘来反映两变量之间相关程度。
75.下面将结合图1详细阐述本技术实施例提供的一种确定同步时间偏差的方法。
76.如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
77.s110，获取测试车辆对目标测量对象在预设时间段内每个时间点测量的车载系统的数据和真值系统的数据。
78.测试车辆同时安装了车载系统和真值系统，目标测量对象表示测试车辆测试数据的对象，车载系统的数据表示车载系统测量的数据，真值系统的数据表示真值系统测量的数据，预设时间段包括车载系统或真值系统的多个连续测量周期，预设时间段内的时间点表示在多个连续测量周期内，车载系统和真值系统获取到数据的时刻。
79.分别从测试车辆的车载系统测量的数据和真值系统测量的数据中，提取车载系统和真值系统在同一时间段内的多个连续测量周期对目标测量对象测量的数据。
80.在一个示例中，目标测试对象可以是三维目标、一段车道线或一个交通标识。
81.s120，针对预设的多个时间偏移量中的每个时间偏移量，确定偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据。
82.偏移预设时间段内每个时间点一个时间偏移量，得到偏移后的时间点，将偏移后的时间点与偏移前的时间点的车载系统的数据，作为偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据。针对多个时间偏移量中的每个时间偏移量，对车载系统的数据分别进行时间偏移，得到偏移每个时间偏移量后车载系统的数据，将偏移每个时间偏移量后车载系统的数据作为偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据。
83.其中，多个时间偏移量为技术人员根据需求预先设置的。
84.在一个示例中，预设时间段内每个时间点的车载系统的数据包括车载系统在时间t1至时间t2内的每个测量数据的时间点测量的数据，多个时间偏移量中的一个时间偏移量为t3，计算时间t1至时间t2内的每个测量数据的时间点t与t3的和，将时间点t的车载系统的数据作为时间点t t3的车载系统的数据，得到偏移t3后的车载系统的数据。
85.s130，以真值系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据中插值，得到第一检测数据。
86.在偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据的时间点可能与真值系统的数据的时间点不完全相同，以真值系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据中插值，得到与真值系统的数据的时间点相同的第一检测数据。
87.在一个示例中，真值系统的数据的时间点包括t1，在偏移一个时间偏移量t3后的车载系统的数据的时间点包括t1
‑△
t1和时间点t1
△
t2，在时间点t1
‑△
t1的车载系统的数据为x，在时间点t1
△
t2的车载系统的数据为y，则在偏移t3后的车载系统的数据中插值时间点为t1的数据，差值的数据为偏移t3并插值后的第一检测数据中包括时间点为t1的数据z。
88.s140，计算真值系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据的第一组相关系数。
89.分别计算真值系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据的第一组相关系数。
90.第一组相关系数包括真值系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据的相关系数。
91.s150，确定第一组相关系数中最大相关系数对应的时间偏移量，为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据之间的同步时间偏差。
92.真值系统的数据与偏移一个时间偏移量后得到的第一检测数据的相关系数，为该时间偏移量对应的相关系数，比较第一组相关系数中多个相关系数的值，得到第一组相关系数中得最大相关系数，确定最大相关系数对应的时间偏移量为同步时间偏差。
93.或者，在s110之后包括以下步骤：
94.s160，针对预设的多个时间偏移量中的每个时间偏移量，确定偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据。
95.偏移预设时间段内每个时间点一个时间偏移量，得到偏移后的时间点，将偏移后的时间点与偏移前的时间点的真值系统的数据，确定偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据。针对多个时间偏移量中的每个时间偏移量，对真值系统的数据分别进行时间偏移，得到偏移每个时间偏移量后真值系统的数据，将偏移每个时间偏移量后真值系统的数据作为偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据。
96.其中，多个时间偏移量为技术人员根据需求预先设置的。
97.在一个示例中，预设时间段内每个时间点的真值系统的数据包括真值系统在时间t4至时间t5内的每个测量数据的时间点测量的数据，多个时间偏移量中的一个时间偏移量为t6，计算时间t4至时间t5内的每个测量数据的时间点t与t6的和，将时间点t的真值系统的数据作为时间点t t6的真值系统的数据，得到偏移t6后的真值系统的数据。
98.s170，以车载系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据中插值，得到第二检测数据。
99.在偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据的时间点可能与车载系统的数据的时间点不完全相同，以车载系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据中插值，得到与车载系统的数据的时间点相同的第二检测数据。
100.在一个示例中，车载系统的数据的时间点包括t2，在偏移一个时间偏移量t6后的
真值系统的数据的时间点包括t2
‑△
t3和时间点t2
△
t4，在时间点t2
‑△
t3的真值系统的数据为m，在时间点t2
△
t4的真值系统的数据为n，则在偏移t6后的真值系统的数据中插值时间点为t2的数据，插值的数据为偏移t6并插值后的第二检测数据中包括时间点为t2的数据p。
101.s180，计算车载系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据的第二组相关系数。
102.分别计算车载系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据的第二组相关系数。
103.第二组相关系数包括车载系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据的相关系数。
104.s190，确定第二组相关系数中最大相关系数对应的时间偏移量为同步时间偏差。
105.车载系统的数据与偏移一个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据的相关系数，为该时间偏移量对应的相关系数，比较第二组相关系数中多个相关系数的值，得到第二组相关系数中得最大相关系数，确定最大相关系数对应的时间偏移量为同步时间偏差。
106.本技术实施例提供的方法预设了多个时间偏移量，针对每个时间偏移量对预设时间段内每个时间点的车载系统的数据进行时间偏移和插值，得到了偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据，分别确定偏移每个时间偏移量后得到的第一检测数据与真值系统的数据的相关系数，将最大相关系数对应的时间偏移量作为车载系统的数据和真值系统的数据的同步时间偏差。或者，针对每个时间偏移量对预设时间段内每个时间点的真值系统的数据进行时间偏移和插值，得到了偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据，分别确定偏移每个时间偏移量后得到的第二检测数据与车载系统的数据的相关系数，将最大相关系数对应的时间偏移量作为车载系统的数据和真值系统的数据的同步时间偏差。由于车载系统的数据和真值系统的数据在同步时间偏差下相关系数最大，所以同步时间偏差是准确的时间偏差，实现提高确定的时间偏差的准确性。
107.在一些实施例中，s140中，计算真值系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据的第一组相关系数，可以包括以下步骤：
108.首先，根据真值系统的数据，确定真值系统的数据的第一变化趋势。
109.计算一个时间点的真值系统的数据与该时间点的前一个时间点的真值系统的数据的差值，根据差值确定在该时间点的真值系统的数据的变化趋势。对于预设时间段内每个时间点的真值系统的数据，分别确定在每个时间点的真值系统的数据的变化趋势，得到真值系统的数据的第一变化趋势。
110.在一个示例中，在差值大于0时，变化趋势为增加趋势；在在差值小于0时，变化趋势为减少趋势；在差值等于0时，变化趋势为平稳趋势。
111.然后，根据偏移每个时间偏移量后得到的第一检测数据，确定偏移每个时间偏移量后得到的第一检测数据的第二变化趋势。
112.偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据包括每个偏移每个时间偏移量并插值后得到得检测数据，对于每个偏移每个时间偏移量后得到得检测数据，计算一个时间点的检测数据与该时间点的前一个时间点的检测数据的差值，根据差值确定在该时间
点的检测数据的变化趋势，对于每个时间点的检测数据，分别确定在每个时间点的检测数据的变化趋势，得到偏移每个时间偏移量后得到的第一检测数据的第二变化趋势。
113.在一个示例中，在差值大于0时，变化趋势为增加趋势；在在差值小于0时，变化趋势为减少趋势；在差值等于0时，变化趋势为平稳趋势。
114.最后，计算第一变化趋势与每个第二变化趋势的相关系数，得到第一组相关系数。
115.对于每个第二变化趋势，分别计算第一变化趋势中每个时间点的变化趋势与第二变化趋势中每个时间点的变化趋势的相关系数，得到第一变化趋势与每个第二变化趋势的相关系数，将第一变化趋势与每个第二变化趋势的相关系数作为第一组相关系数。
116.本技术实施例提供的方法得到真值系统的数据的变化趋势，与偏移每个时间偏移量后得到的第一检测数据的变化趋势的相关系数，为确定最大相关系数对应的时间偏移量提供依据，基于相关系数能够提高时间偏差的准确性。
117.在一些实施例中，s150：确定第一组相关系数中最大相关系数对应的时间偏移量为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据之间的同步时间偏差，可以包括以下步骤：
118.首先，采用预设函数拟合多个时间偏移量与第一组相关系数的对应关系，得到多个时间偏移量与第一组相关系数的第一目标对应关系。
119.实际的测量过程中，车载系统检测的数据与真值系统检测的数据之间不仅存在时间偏差，还存在由于测量系统差异导致的数值误差，例如，如图2所示，横坐标为时间偏移量，纵坐标为第一组相关系数中的相关系数，基于第一组相关系数中的相关系数与时间偏移量的对应关系绘制的曲线不够光滑，并存在毛刺。
120.为了更加确定准确的同步时间偏差，采用预设函数拟合多个时间偏移量与第一组相关系数的对应关系，得到多个时间偏移量与第一组相关系数的第一目标对应关系。
121.在一个示例中，预设函数为二次函数y＝ax2 bx c，拟合多个时间偏移量与第一组相关系数的对应关系时，确定二次函数中的系数a、b和c的值，得到较光滑的二次函数的曲线，如图3所示，横坐标为时间偏移量，纵坐标为拟合后的第一组相关系数中的相关系数，采用预设函数拟合后的对应关系为多个时间偏移量与第一组相关系数的第一目标对应关系。
122.然后，确定第一目标对应关系中相关系数最大的时间偏移量，为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据之间的同步时间偏差。
123.比较第一目标对应关系中的多个相关系数的值，将相关系数最大的时间偏移量为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据之间的同步时间偏差。
124.在一个示例中，第一目标对应关系为二次函数的曲线表示的对应关系，如图3所示，二次函数得横坐标为时间偏移量，纵坐标为拟合后的第一组相关系数中的相关系数，二次函数的曲线的顶点对应的横坐标值为-25，则同步时间偏差为-25。
125.本技术实施例提供的方法采用预设函数拟合多个时间偏移量与第一组相关系数的对应关系，排除了因测量系统差异导致的数值误差的干扰，提高了同步时间偏差的准确性。
126.在一些实施例中，在s120：针对预设的多个时间偏移量中的每个时间偏移量，确定偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据之前，还可以包括以下步骤：
127.首先，获取车载系统的第一测量周期。
128.从车载系统记录的数据中提取车载系统的第一测量周期。
129.然后，根据第一测试周期和预设时间粒度计算第一单位时间。
130.计算第一测量周期和预设时间粒度的商，得到第一单位时间。
131.在一个示例中，预设时间粒度为10，第一测量周期为a，则第一单位时间为
132.最后，计算第一单位时间和预设单位时间份额数的乘积，得到多个时间偏移量。
133.预设单位时间份额数包括多个值，计算第一单位时间与预设单位时间份额数中每个值的乘积，得到多个时间偏移量。
134.在一个示例中，第一单位时间为预设单位时间份额数包括[-100,100]内的每个整数，共201个整数，则分别计算[-100,100]内的每个整数与的乘积，得到201个时间偏移量。
[0135]
本技术实施例提供的方法得到了多个时间偏移量，为确定这多个时间偏移量中的同步时间偏差提供数据基础。
[0136]
在一些实施例中，s180中，计算车载系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据的第二组相关系数，可以包括以下步骤：
[0137]
首先，根据车载系统的数据，确定车载系统的数据的第三变化趋势。
[0138]
计算一个时间点的车载系统的数据与该时间点的前一个时间点的车载系统的数据的差值，根据差值确定在该时间点的车载系统的数据的变化趋势。对于预设时间段内每个时间点的车载系统的数据，分别确定在每个时间点的车载系统的数据的变化趋势，得到车载系统的数据的第三变化趋势。
[0139]
在一个示例中，在差值大于0时，变化趋势为增加趋势；在在差值小于0时，变化趋势为减少趋势；在差值等于0时，变化趋势为平稳趋势。
[0140]
然后，根据偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据，确定偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据的第四变化趋势。
[0141]
偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据包括每个偏移每个时间偏移量并插值后得到得检测数据，对于每个偏移每个时间偏移量并插值后得到得检测数据，计算一个时间点的检测数据与该时间点的前一个时间点的检测数据的差值，根据差值确定在该时间点的检测数据的变化趋势，对于每个时间点的检测数据，分别确定在每个时间点的检测数据的变化趋势，得到偏移每个时间偏移量后得到的第二检测数据的第四变化趋势。
[0142]
在一个示例中，在差值大于0时，变化趋势为增加趋势；在差值小于0时，变化趋势为减少趋势；在差值等于0时，变化趋势为平稳趋势。
[0143]
最后，计算第三变化趋势与每个第四变化趋势的相关系数，得到第二组相关系数。
[0144]
对于每个第三变化趋势，分别计算第三变化趋势中每个时间点的变化趋势与第四变化趋势中每个时间点的变化趋势的相关系数，得到第三变化趋势与每个第四变化趋势的相关系数，将第三变化趋势与每个第四变化趋势的相关系数作为第二组相关系数。
[0145]
本技术实施例提供的方法得到车载系统的数据的变化趋势，与偏移每个时间偏移量后得到的第二检测数据的变化趋势的相关系数，为确定最大相关系数对应的时间偏移量提供依据，基于相关系数能够提高时间偏差的准确性。
[0146]
在一些实施例中，s190：确定第二组相关系数中最大相关系数对应的时间偏移量为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据之间的时间偏差，可以包括以下步骤：
[0147]
首先，采用预设函数拟合多个时间偏移量与第二组相关系数的对应关系，得到多个时间偏移量与第二组相关系数的第二目标对应关系。
[0148]
实际的测量过程中，车载系统检测的数据与真值系统检测的数据之间不仅存在时间偏差，还存在由于测量系统差异导致的数值误差，例如，如图2所示，横坐标为时间偏移量，纵坐标为第二组相关系数中的相关系数，基于第二组相关系数中的相关系数与时间偏移量的对应关系绘制的曲线不够光滑，并存在毛刺。
[0149]
为了更加确定准确的同步时间偏差，采用预设函数拟合多个时间偏移量与第二组相关系数的对应关系，得到多个时间偏移量与第二组相关系数的第二目标对应关系。
[0150]
在一个示例中，预设函数为二次函数y＝ax2 bx c，拟合多个时间偏移量与第二组相关系数的对应关系时，确定二次函数中的系数a、b和c的值，得到较光滑的二次函数的曲线，如图3所示，横坐标为时间偏移量，纵坐标为拟合后的第二组相关系数中的相关系数，采用预设函数拟合后的对应关系为多个时间偏移量与第二组相关系数的第二目标对应关系。
[0151]
然后，确定第二目标对应关系中相关系数最大的时间偏移量为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据之间的同步时间偏差。
[0152]
比较第二目标对应关系中的多个相关系数的值，将相关系数最大的时间偏移量为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据之间的同步时间偏差。
[0153]
在一个示例中，第二目标对应关系为二次函数的曲线表示的对应关系，如图3所示，二次函数得横坐标为时间偏移量，纵坐标为拟合后的第二组相关系数中的相关系数，二次函数的曲线的顶点对应的横坐标值为-25，则同步时间偏差为-25。
[0154]
本技术实施例提供的方法采用预设函数拟合多个时间偏移量与第二组相关系数的对应关系，排除了因测量系统差异导致的数值误差的干扰，提高了同步时间偏差的准确性。
[0155]
在一些实施例中，在s150：针对预设的多个时间偏移量中的每个时间偏移量，确定偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据之前，还可以包括以下步骤：
[0156]
首先，获取真值系统的第二测量周期。
[0157]
从真值系统记录的数据中提取真值系统的第二测量周期。
[0158]
然后，根据第二测量周期和预设时间粒度计算第二单位时间。
[0159]
计算第二测量周期和预设时间粒度的商，得到第二单位时间。
[0160]
在一个示例中，预设时间粒度为10，第二测量周期为q，则第二单位时间为
[0161]
最后，计算第二单位时间与预设单位时间份额数的乘积，得到多个时间偏移量。
[0162]
预设单位时间份额数包括多个值，计算第二单位时间与预设单位时间份额数中每个值的乘积，得到多个时间偏移量。
[0163]
在一个示例中，第二单位时间为预设单位时间份额数包括[-100,100]内的每个整数，共201个整数，则分别计算[-100，100]内的每个整数与的乘积，得到201个时间偏移量。
[0164]
本技术实施例提供的方法得到了多个时间偏移量，为确定这多个时间偏移量中的同步时间偏差提供数据基础。
[0165]
本技术实施例还提供一种确定同步时间偏差的装置，如图4所示，装置400可以包括获取模块410、确定模块420、插值模块430和计算模块440。
[0166]
获取模块410，用于获取测试车辆对目标测量对象在预设时间段内每个时间点测量的车载系统的数据和真值系统的数据。
[0167]
确定模块420，用于确定偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据，或确定偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据。
[0168]
插值模块430，用于以真值系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的车载系统的数据中插值，得到第一检测数据，或用于以车载系统的数据的时间点为基准，在偏移每个时间偏移量后的真值系统的数据中插值，得到第二检测数据。
[0169]
计算模块440，用于计算真值系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据的第一组相关系数，或计算车载系统的数据与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据的第二组相关系数。
[0170]
确定模块420，还用于确定第一组相关系数或第二组相关系数中最大相关系数对应的时间偏移量为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据之间的同步时间偏差。
[0171]
本技术实施例提供的确定同步时间偏差的装置，预设了多个时间偏移量，分别确定车载系统的数据和真值系统的数据在每个时间偏移量下的相关系数，将最大相关系数对应的时间偏移量作为测试车辆的车载系统的数据和真值系统的数据的同步时间偏差，由于车载系统的数据和真值系统的数据在同步时间偏差下相关系数最大，所以同步时间偏差是准确的时间偏差，实现提高时间偏差的准确性。
[0172]
在一些实施例中，计算模块440，可以具体用于：
[0173]
根据真值系统的数据，确定真值系统的数据的第一变化趋势；
[0174]
根据偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据，确定偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据的第二变化趋势；
[0175]
计算第一变化趋势与每个第二变化趋势的相关系数，得到第一组相关系数。
[0176]
本技术实施例提供的确定同步时间偏差的装置，得到真值系统的数据的变化趋势，与偏移每个时间偏移量并插值后得到的第一检测数据的变化趋势的相关系数，为确定最大相关系数对应的时间偏移量提供依据，基于相关系数能够提高时间偏差的准确性。
[0177]
在一些实施例中，计算模块440，可以具体用于：
[0178]
根据车载系统的数据，确定车载系统的数据的第三变化趋势；
[0179]
根据偏移每个时间偏移量并插值后得到的第二检测数据，确定偏移每个时间偏移量后并插值得到的第二检测数据的第四变化趋势；
[0180]
计算第三变化趋势与每个第四变化趋势的相关系数，得到第二组相关系数。
[0181]
本技术实施例提供的确定同步时间偏差的装置，得到车载系统的数据的变化趋势，与偏移每个时间偏移量后得到的第二检测数据的变化趋势的相关系数，为确定最大相关系数对应的时间偏移量提供依据，基于相关系数能够提高时间偏差的准确性。
[0182]
在一些实施例中，确定模块420，可以具体用于：
[0183]
采用预设函数拟合多个时间偏移量与第一组相关系数的对应关系，得到多个时间
偏移量与第一组相关系数的第一目标对应关系，或者采用预设函数拟合多个时间偏移量与第二组相关系数的对应关系，得到多个时间偏移量与第二组相关系数的第二目标对应关系；
[0184]
确定第一目标对应关系或第二目标对应关系中相关系数最大的时间偏移量为同步时间偏差。
[0185]
本技术实施例提供的确定同步时间偏差的装置，采用预设函数拟合多个时间偏移量与第一组相关系数的对应关系，或采用预设函数拟合多个时间偏移量与第二组相关系数的对应关系，排除了因测量系统差异导致的数值误差的干扰，提高了同步时间偏差的准确性。
[0186]
在一些实施例中，获取模块410，还用于获取车载系统的第一测量周期；
[0187]
计算模块440，还用于根据第一测试周期和预设时间粒度计算第一单位时间；还用于计算第一单位时间和预设单位时间份额数的乘积，得到多个时间偏移量；
[0188]
或者，
[0189]
获取模块410，还用于获取真值系统的第二测量周期；
[0190]
计算模块440，还用于根据第二测量周期和预设时间粒度计算第二单位时间；还用于计算第二单位时间与预设单位时间份额数的乘积，得到多个时间偏移量。
[0191]
本技术实施例提供的确定同步时间偏差的装置，得到了多个时间偏移量，为确定这多个时间偏移量中的同步时间偏差提供数据基础。
[0192]
本技术实施例提供的确定同步时间偏差的装置执行图1所示的方法中的各个步骤，并能够达到提高时间偏差的准确性的技术效果，为简洁描述，再此不在详细赘述。
[0193]
图5示出了本技术实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
[0194]
在电子设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序指令的存储器502。
[0195]
具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0196]
存储器502可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。
[0197]
存储器可包括只读存储器(rom)，随机存取存储器(ram)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。
[0198]
处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种确定同步时间偏差的方法。
[0199]
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口503和总线510。其中，如图5所示，处理
器501、存储器502、通信接口503通过总线510连接并完成相互间的通信。
[0200]
通信接口503，主要用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
[0201]
总线510包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
[0202]
该电子设备可以执行本技术实施例中的确定同步时间偏差的方法，从而实现结合图1描述的确定同步时间偏差的方法。
[0203]
另外，结合上述实施例中的确定同步时间偏差的方法，本技术实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种确定同步时间偏差的方法。
[0204]
结合上述实施例中的确定同步时间偏差的方法，本技术实施例可提供计算机程序产品来实现。计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时实现上述实施例中的任意一种确定同步时间偏差的方法。
[0205]
需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
[0206]
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
[0207]
还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0208]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，
这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。