点云地图的优化方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及点云地图的优化方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.高精度点云地图是物体检测、自动驾驶等应用场景中进行高精度定位的基础。高精度点云地图的质量将直接影响物体检测及高精度定位的准确性。因此，对高精度点云地图进行质量评估尤为重要。
3.目前，在完成高精度点云地图制作之后，人为评估点云地图是否足够规整，以及是否有平面重影等，不仅耗费人力，而且得到的评估结果带有不确定性，难以形成量化的指标用来筛选质量不满足要求的点云地图，进而无法进行针对性的优化。


技术实现要素：

4.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种点云地图的优化方法、装置、设备及存储介质。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种点云地图的优化方法，所述方法包括：获取点云地图，并将所述点云地图划分为多个点云地图块；获取所述点云地图块中地面点云的第一离散程度，并获取所述点云地图块中非地面点云的第二离散程度；对所述多个点云地图块中，所述第一离散程度和/或所述第二离散程度不符合设定要求的点云地图块进行优化。
6.结合本公开提供的任一实施方式，所述非地面点云中包括参考对象点云；所述获取所述点云地图块中非地面点云的第二离散程度，包括：提取所述点云地图块中的非地面点云，并提取所述非地面点云中组成参考对象的参考对象点云；获取所述参考对象点云中各参考对象点的第二离散程度。
7.结合本公开提供的任一实施方式，所述参考对象包括道路交通标志牌；所述提取所述非地面点云中组成参考对象的参考对象点云，包括：提取所述非地面点云中组成道路交通标志牌的道路交通标志牌点云。
8.结合本公开提供的任一实施方式，所述提取所述非地面点云中组成道路交通标志牌的道路交通标志牌点云，包括：获取所述非地面点云中距地面点云设定高度的候选点云；对所述候选点云进行聚类，在得到的聚类结果中进行道路交通标志牌的平面拟合，选取能够拟合得到道路交通标志牌平面的道路交通标志牌点云。
9.结合本公开提供的任一实施方式，所述第一离散程度包括第一平均地图熵；所述获取所述点云地图块中地面点云的第一离散程度，包括：针对所述地面点云中的每一地面点，以所述地面点为原点获取第一预设半径内的地面点集合，并根据所述地面点集合确定所述地面点的协方差矩阵；根据所有地面点的协方差矩阵，确定第一平均地图熵。
10.结合本公开提供的任一实施方式，所述第一离散程度包括第一平均平面方差；所述获取所述点云地图块中地面点云的第一离散程度，包括：针对所述地面点云中的每一地
面点，以所述地面点为原点获取第二预设半径内的地面点集合，并拟合所述地面点集合内的地平面，计算所述地面点集合内每一个地面点到所述地平面的第一距离；根据多个第一距离，确定所述地面点的第二距离；根据所有地面点的第二距离，确定第一平均平面方差。
11.根据本公开的第二方面，提供了一种点云地图的优化装置，所述装置包括：第一获取单元，用于获取点云地图，并将所述点云地图划分为多个点云地图块；第二获取单元，用于获取所述点云地图块中地面点云的第一离散程度，并获取所述点云地图块中非地面点云的第二离散程度；优化单元，用于对所述多个点云地图块中，所述第一离散程度和/或所述第二离散程度不符合设定要求的点云地图块进行优化。
12.结合本公开提供的任一实施方式，所述非地面点云中包括参考对象点云；所述第二获取单元具体用于：提取所述点云地图块中的非地面点云，并提取所述非地面点云中组成参考对象的参考对象点云；获取所述参考对象点云中各参考对象点的第二离散程度。
13.结合本公开提供的任一实施方式，所述参考对象包括道路交通标志牌；所述第二获取单元具体用于：提取所述非地面点云中组成道路交通标志牌的道路交通标志牌点云。
14.结合本公开提供的任一实施方式，所述第二获取单元具体用于：获取所述非地面点云中距地面点云设定高度的候选点云；对所述候选点云进行聚类，在得到的聚类结果中进行道路交通标志牌的平面拟合，选取能够拟合得到道路交通标志牌平面的道路交通标志牌点云。
15.结合本公开提供的任一实施方式，所述第一离散程度包括第一平均地图熵；所述第二获取单元具体用于：针对所述地面点云中的每一地面点，以所述地面点为原点获取第一预设半径内的地面点集合，并根据所述地面点集合确定所述地面点的协方差矩阵；根据所有地面点的协方差矩阵，确定第一平均地图熵。
16.结合本公开提供的任一实施方式，所述第一离散程度包括第一平均平面方差；所述第二获取单元具体用于：针对所述地面点云中的每一地面点，以所述地面点为原点获取第二预设半径内的地面点集合，并拟合所述地面点集合内的地平面，计算所述地面点集合内每一个地面点到所述地平面的第一距离；根据多个第一距离，确定所述地面点的第二距离；根据所有地面点的第二距离，确定第一平均平面方差。
17.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，所述设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器，以执行本公开任一实施方式所述的方法。
18.根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现本公开任一实施方式所述的方法。
19.本公开提供的技术方案可以包括以下有益效果：
20.本公开一个或多个实施例提供的点云地图的优化方法、装置、设备及存储介质，将点云地图划分为多个点云地图块，获取点云地图块中地面点云的第一离散程度，以及非地面点云的第二离散程度，对多个点云地图块中，所述第一离散程度和/或所述第二离散程度不符合设定要求的点云地图块进行优化。如此，本公开能够通过量化的指标(第一离散程度和第二离散程度)去筛选出有问题的点云地图块，可以进行针对性的优化。
21.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
附图说明
22.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的技术方案。
23.图1是本公开根据一示例性实施例示出的点云地图的优化方法的流程图。
24.图2为本公开根据一示例性实施例示出的点云地图的优化装置的结构示意图。
25.图3为本公开根据一示例性实施例示出的优化点云地图的电子设备结构示意图。
具体实施方式
26.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书的一些方面相一致的装置和方法的例子。
27.在本说明书使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
28.应当理解，尽管在本说明书可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
29.本公开应用于对点云地图进行质量评估，并根据评估结果进行针对性的优化。本公开下述实施例将结合附图，对本公开提供的点云地图的优化方法进行具体说明。
30.图1是本公开根据一示例性实施例示出的一种点云地图的优化方法的流程图。如图1所示，所述点云地图的优化方法，包括如下步骤101至步骤103。
31.在步骤101中，获取点云地图，并将所述点云地图划分为多个点云地图块。
32.在一些实施例中，点云地图可以为制作完成之后待评估的点云地图。点云地图作为高精度地图，可以采用激光雷达进行制作。通常在采集车采集完毕数据后，通过算法处理可以得到采集车的一系列轨迹点，以及轨迹点对应的点云数据，基于每个位置的点云数据的拼接结果，即可以确定采集路段的点云地图。
33.通常在制作地图的场景比较大的情况下，制作的高精度点云地图也相应比较庞大，将该场景的点云地图导入内存后会占用很大的内存，因此，可以对高精度点云地图进行分块管理，根据场景需要导入点云地图块，例如在车辆运行的场景中，可以导入车辆行驶附近的点云地图块。
34.在一些实施例中，在对点云地图进行评估时，可以将待评估的点云地图划分为多个点云地图块，例如可以将整个点云地图根据其坐标位置进行分块。
35.通常，点云地图是三维空间点的集合s(p)，对于每一个点p，其坐标位置是根据utm坐标确定x，y，其中utm(universal transverse mercator grid system,通用横墨卡托格网系统)坐标是一种平面直角坐标。
36.在一个实施例中，可以沿x，y方向，将点云地图划分为多个10m x 10m的点云地图块。需说明，10m x 10m的点云地图块仅为示例，应用时可以根据实际需要的尺寸进行划分。
37.在步骤102中，获取所述点云地图块中地面点云的第一离散程度，并获取所述点云地图块中非地面点云的第二离散程度。
38.在制作点云地图的过程中，可以添加每一个点p的属性，所述属性例如可以包括地面点，非地面点，道路交通标志牌，以及反射率等。
39.在一些实施例中，可以根据点云地图块中各点的属性，提取到属性为地面点的点组成的地面点云，获取所述地面点云的第一离散程度。同理，也可以根据点云地图块中各点的属性，提取到属性为非地面点的点组成的非地面点云，获取所述非地面点云的第二离散程度。
40.每个点云地图块中既可以同时包括地面点云和非地面点云，也可以仅包括地面点云或非地面点云，因此，同一点云地图块可以同时对应有地面点云的第一离散程度，以及非地面点云的第二离散程度；同一点云地图块也可以仅对应有地面点云的第一离散程度，或非地面点云的第二离散程度。
41.在步骤103中，对所述多个点云地图块中，所述第一离散程度和/或所述第二离散程度不符合设定要求的点云地图块进行优化。
42.在所述点云地图块中既包括有地面点云的第一离散程度，还包括有非地面点云的第二离散程度的情况下，可以在所述第一离散程度和/或所述第二离散程度不符合设定要求时，对所述点云地图块进行优化。即在所述第一离散程度和所述第二离散程度不符合设定要求、所述第一离散程度不符合设定要求或所述第二离散程度不符合设定要求的情况下，均可以对所述点云地图块进行优化。
43.在所述点云地图块中包括有地面点云的第一离散程度的情况下，可以在所述第一离散程度不符合设定要求时，对所述点云地图块进行优化。
44.在所述点云地图块中包括有非地面点云的第二离散程度的情况下，可以在所述第二离散程度不符合设定要求时，对所述点云地图块进行优化。
45.需说明，对于第一离散程度不符合的设定要求，以及第二离散程度不符合的设定要求，可以根据实际情况进行设定，即可以设定相同，也可以设定不同，本公开不作具体限定。
46.本公开将点云地图划分为多个点云地图块，获取点云地图块中地面点云的第一离散程度，以及非地面点云的第二离散程度，对多个点云地图块中，所述第一离散程度和/或所述第二离散程度不符合设定要求的点云地图块进行优化。如此，本公开能够通过量化的指标(第一离散程度和第二离散程度)筛选出质量不满足设定要求的点云地图块，之后可以对质量不满足设定要求的点云地图块进行针对性的优化。
47.在一些实施例中，所述非地面点云可以包括参考对象点云。在非地面点云包括参考对象点云的情况下，获取所述点云地图块中非地面点云的第二离散程度，包括：提取所述点云地图块中的非地面点云，并提取所述非地面点云中组成参考对象的参考对象点云；获取所述参考对象点云中各参考对象点的第二离散程度。
48.在根据点云地图块中各点的属性，提取到属性为非地面点的点组成的非地面点云的情况下，根据所述非地面点云中各非地面点的属性确定组成参考对象的点组成的参考对
象点云，之后获取所述参考对象点云中各参考对象点的第二离散程度。其中，参考对象例如可以为红绿信号灯。获取组成非地面点云的各点的属性，提取属性为红绿信号灯的点，得到组成红绿信号灯的点云。
49.在一些实施例中，所述参考对象可以包括道路交通标志牌。在所述参考对象可以包括道路交通标志牌的情况下，所述提取所述非地面点云中组成参考对象的参考对象点云，包括：提取所述非地面点云中组成道路交通标志牌的道路交通标志牌点云。
50.根据组成非地面点云的各点的属性，提取属性为道路交通标志牌的点，得到组成道路交通标志牌的点云。其中，道路交通标志牌可以包括左转指示牌，右转指示牌，直行指示牌，以及指示地点的指示牌(例如前方300米为动物园)等。
51.在一些实施例中，提取所述非地面点云中组成道路交通标志牌的道路交通标志牌点云，包括：获取所述非地面点云中距地面点云设定高度的候选点云；对所述候选点云进行聚类，在得到的聚类结果中进行道路交通标志牌的平面拟合，选取能够拟合得到道路交通标志牌平面的道路交通标志牌点云。
52.通常道路交通标志牌是按照预设规则设置的，例如道路交通标志牌可以距地面5.2米、5.5米或5.7米。可以根据预设规则确定设定高度，之后获取非地面点云中距地面设定高度的候选点云。其中候选点云是指可以组成道路交通标志牌的点云。通常道路交通标志牌属于平面结构，因此可以对候选点云进行聚类，在聚类结果中进行平面拟合，获取符合平面拟合结果的聚类结果。
53.实际生活中，常见的地面和设置在地面上的道路交通表示牌是比较整齐的，也可以理解为构成地面点云的点比较集中，离散程度低。若地面点云的离散程度比较高则说明该地面点云组成的地面不够整齐，即该地面点云所属的点云地图块质量不好。同理，可以根据道路交通表示牌点云的离散程度判断非地面点云的质量。为了便于区分，本公开中将地面点云的离散程度称为第一离散程度，将非地面点云的离散程度称为第二离散程度。
54.本公开下述实施例将以地面点云为例具体说明计算第一离散程度的计算过程。
55.在一些实施例中，第一离散程度可以包括第一平均地图熵(mean map entropy)；所述获取所述点云地图块中地面点云的第一离散程度，包括：针对所述地面点云中的每一地面点，以所述地面点为原点获取第一预设半径内的地面点集合，并根据所述地面点集合确定所述地面点的协方差矩阵；根据所有地面点的协方差矩阵，确定第一平均地图熵。
56.假设地面点云可以包括q个地面点，q为正整数，对应其中的任意一个地面点q而言，地面点q为第k个地面点，其中k∈q。以地面点q为原点获取第一预设半径(例如可以为0.5米)内的地面点集合，并根据所述地面点集合可以确定所述地面点q的协方差矩阵。根据所述地面点q的协方差矩阵可以确定行列式值，之后利用行列式值可以确定第一平均地图熵。在一个示例中，行列式值可以根据公式(1)确定。
[0057][0058]
在公式(1)中，h(qk)表示第k个地面点q的行列式值；∑(qk)表示第k个地面点q的协方差矩阵。
[0059]
根据上述方法可以确定q个地面点的行列式值，之后可以根据q个地面点的行列式
值确定第一平均地图熵。例如可以根据公式(2)，求q个地面点的行列式值的平均值，以确定第一平均地图熵。
[0060][0061]
在公式(2)中，h(q)表示第一平均地图熵。
[0062]
在另一些实施例中，第一离散程度可以包括第一平均平面方差(mean plane variance)，该情况下，所述获取所述点云地图块中地面点云的第一离散程度，包括步骤201至步骤203。
[0063]
在步骤201中，针对所述地面点云中的每一地面点，以所述地面点为原点获取第二预设半径内的地面点集合，并拟合所述地面点集合内的地平面，计算所述地面点集合内每一个地面点到所述地平面的第一距离。
[0064]
仍假设地面点云可以包括q个地面点，q为正整数，对应其中的任意一个地面点q而言，地面点q为第k个地面点，其中k∈q。以地面点q为原点获取第二预设半径(例如可以为0.5米、0.8米等)内的地面点集合，并拟合所述地面点集合内的地平面，计算所述地面点集合内每一个地面点到所述地平面的第一距离。可以假设所述地面点集合内包括m个地面点，计算m个地面点中每一个地面点到所述地平面的第一距离，即可以得到m个第一距离。
[0065]
在步骤202中，根据多个第一距离，确定所述地面点的第二距离。
[0066]
根据m个第一距离，确定所述地面点q的第二距离v(qk)。所述第二距离的确定可以包括：对m个第一距离进行排列，从排序结果中提取部分第一距离(例如前1/4、前1/2或后1/4等)，对提取出来的部分第一距离求平均，得到所述地面点的第二距离。例如，对m个第一距离进行降序排列，从排序结果中提取前1/4的第一距离，之后求平均得到所述地面点的第二距离。
[0067]
在步骤203中，根据所有地面点的第二距离，确定第一平均平面方差。
[0068]
由于地面点云可以包括q个地面点，对于每个地面点均按照上述方式进行计算，可以得到q个地面点对应的q个第二距离。根据q个第二距离可以确定第一平均平面方差。在一个示例中可以根据公式(3)确定第一平均平面方差。
[0069][0070]
在公式(3)中，v(q)表示第一平均平面方差。
[0071]
通过上述实施例，对于点云地图块中的地面点云，可以得到第一平均地图熵和/或第一平均平面方差，在第一平均地图熵和/或第一平均平面方差不符合设定要求的情况下，则说明第一离散程度不符合设定要求，即可以对第一离散程度不符合设定要求的点云地图块进行优化。
[0072]
本公开实施例中道路交通标志牌点云的第二离散程度的计算方式与地面点云的第一离散程度的计算方式相同，下述实施例将具体说明第二离散程度的计算过程。
[0073]
在一些实施例中，所述第二离散程度包括第二平均地图熵；所述获取道路交通标
志牌点云的第二离散程度，包括：针对所述道路交通标志牌点云中的每一道路交通标志牌点，以所述道路交通标志牌点为原点获取第一预设半径内的道路交通标志牌点集合，并根据所述道路交通标志牌点集合确定所述道路交通标志牌点的协方差矩阵；根据所有道路交通标志牌点的协方差矩阵，确定第二平均地图熵。具体确定过程参见第一平均地图熵，此处不再赘述。
[0074]
在一些实施例中，所述第二离散程度包括第一平均平面方差；所述获取道路交通标志牌点云的第二离散程度，包括：针对所述道路交通标志牌点云中的每一道路交通标志牌点，以所述道路交通标志牌点为原点获取第二预设半径内的道路交通标志牌点集合，并拟合所述道路交通标志牌点集合内的道路交通标志牌平面，计算所述道路交通标志牌点集合内每一个道路交通标志牌点到所述道路交通标志牌平面的第一距离；根据多个第一距离，确定所述道路交通标志牌点的第二距离；根据所有道路交通标志牌点的第二距离，确定第二平均平面方差。具体确定过程参见第一平均平面方差，此处不再赘述。
[0075]
根据本公开能够实现对各点云地图块的质量评估，根据评估结果，不仅能帮助评估点云地图的质量，还可以快速定位到不满足设定条件的点云地图块，并对不满足设定条件的点云地图块进行优化。
[0076]
与前述方法的实施例相对应，本公开还提供了装置及其所应用的终端的实施例。
[0077]
图2为本公开根据一示例性实施例示出的点云地图的优化装置的结构示意图。如图2所示，本公开提供了一种点云地图的优化装置，所述装置包括：第一获取单元201，用于获取点云地图，并将所述点云地图划分为多个点云地图块；第二获取单元202，用于获取所述点云地图块中地面点云的第一离散程度，并获取所述点云地图块中非地面点云的第二离散程度；优化单元203，用于对所述多个点云地图块中，所述第一离散程度和/或所述第二离散程度不符合设定要求的点云地图块进行优化。
[0078]
一些实施例中，所述非地面点云中包括参考对象点云；所述第二获取单元202具体用于：提取所述点云地图块中的非地面点云，并提取所述非地面点云中组成参考对象的参考对象点云；获取所述参考对象点云中各参考对象点的第二离散程度。
[0079]
一些实施例中，所述参考对象包括道路交通标志牌；所述第二获取单元202具体用于：提取所述非地面点云中组成道路交通标志牌的道路交通标志牌点云。
[0080]
一些实施例中，所述第二获取单元202具体用于：获取所述非地面点云中距地面点云设定高度的候选点云；对所述候选点云进行聚类，在得到的聚类结果中进行道路交通标志牌的平面拟合，选取能够拟合得到道路交通标志牌平面的道路交通标志牌点云。
[0081]
一些实施例中，所述第一离散程度包括第一平均地图熵；所述第二获取单元202具体用于：针对所述地面点云中的每一地面点，以所述地面点为原点获取第一预设半径内的地面点集合，并根据所述地面点集合确定所述地面点的协方差矩阵；根据所有地面点的协方差矩阵，确定第一平均地图熵。
[0082]
一些实施例中，所述第一离散程度包括第一平均平面方差；所述第二获取单元202具体用于：针对所述地面点云中的每一地面点，以所述地面点为原点获取第二预设半径内的地面点集合，并拟合所述地面点集合内的地平面，计算所述地面点集合内每一个地面点到所述地平面的第一距离；根据多个第一距离，确定所述地面点的第二距离；根据所有地面点的第二距离，确定第一平均平面方差。
[0083]
图3为本公开至少一个实施例提供的优化点云地图的电子设备结构示意图。如图3所示，所述电子设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现本公开任一实施方式所述的点云地图的优化方法。
[0084]
本公开至少一个实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开任一所述的点云地图的优化。
[0085]
本领域技术人员应明白，本说明书一个或多个实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书一个或多个实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书一个或多个实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0086]
本说明书中的“和/或”表示至少具有两者中的其中一个，例如，“a和/或b”包括三种方案：a、b、以及“a和b”。
[0087]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于数据处理设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0088]
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的行为或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0089]
本说明书中描述的主题及功能操作的实施例可以在以下中实现：数字电子电路、有形体现的计算机软件或固件、包括本说明书中公开的结构及其结构性等同物的计算机硬件、或者它们中的一个或多个的组合。本说明书中描述的主题的实施例可以实现为一个或多个计算机程序，即编码在有形非暂时性程序载体上以被数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令中的一个或多个模块。可替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电、光或电磁信号，该信号被生成以将信息编码并传输到合适的接收机装置以由数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一个或多个的组合。
[0090]
本说明书中描述的处理及逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行，以通过根据输入数据进行操作并生成输出来执行相应的功能。所述处理及逻辑流程还可以由专用逻辑电路—例如fpga(现场可编程门阵列)或asic(专用集成电路)来执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路。
[0091]
适合用于执行计算机程序的计算机包括，例如通用和/或专用微处理器，或任何其他类型的中央处理单元。通常，中央处理单元将从只读存储器和/或随机存取存储器接收指令和数据。计算机的基本组件包括用于实施或执行指令的中央处理单元以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个大容
量存储设备，例如磁盘、磁光盘或光盘等，或者计算机将可操作地与此大容量存储设备耦接以从其接收数据或向其传送数据，抑或两种情况兼而有之。然而，计算机不是必须具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一设备中，例如移动电话、个人数字助理(pda)、移动音频或视频播放器、游戏操纵台、全球定位系统(gps)接收机、或例如通用串行总线(usb)闪存驱动器的便携式存储设备，仅举几例。
[0092]
适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备(例如eprom、eeprom和闪存设备)、磁盘(例如内部硬盘或可移动盘)、磁光盘以及cd rom和dvd-rom盘。处理器和存储器可由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。
[0093]
虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。
[0094]
类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。
[0095]
由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。
[0096]
以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书一个或多个实施例，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例保护的范围之内。