多频点信号联合辅助跟踪方法及装置与流程

1.本发明涉及信号跟踪定位技术领域，尤其涉及一种多频点信号联合辅助跟踪方法及装置。


背景技术：

2.卫星导航系统能为全球陆、海、空、天的各类军民载体提供全天候、 24小时连续且高精度的三维位置、速度以及精密的时间信息。现有的卫星导航系统大多会在多个频点上播发导航信号，例如，全球定位系统(global positioningsystem，gps)在l1、l2、l5三个频点播发导航信号，北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，bds)在b1、b2、b3三个频点播发导航信号，伽利略在e1、e5、e6三个频点播发导航信号。而现有跨频点辅助跟踪接收机通常采用单个频点信号作为辅助信号，因此辅助跟踪性能在很大程度上受限于辅助信号的频率和信号功率，未能充分利用卫星导航系统在多个频点上播发导航信号的优势。
3.在军工行业中，接收机很可能因某个频点受到干扰而无法正常工作或者跟踪性能变差。对于接收机而言，载波频率跟踪门限的降低也意味着其抗干扰性能的提升，即对复杂电磁环境的适应性会有所增强。对于干扰机而言，为达到相同的干扰效果，需要增大发射功率或缩短与接收机之间的距离，而增大发射功率则意味着增加干扰成本，缩短干扰机与接收机之间的距离则意味着增加了被发现的概率。此外，考虑到同时干扰多个频点信号并非易事。因此，如果能够根据从多个频点获取的信息，自适应调整跟踪策略，降低载波相位跟踪门限，也能提升接收机对复杂环境的适应性。
4.在高轨卫星和深空探测领域中，由于卫星导航接收机距离遥远，因此会使信号衰减较大。而自由空间传播损耗计算公式为以 gpsl1信号(中心频率fc＝1575.42mhz，波长为λ＝0.19m)为例，信号从地球传播到月球的空间传播损耗约为-208.1db(地球到月球的距离为 38.44万千米)。因此，若跟踪门限降低3db，则意味着允许空间衰减在此基础上增加3db，此时传播距离可达54.30万千米，即增加了16.86万千米。因此，载波相位跟踪门限的降低，也就意味着卫星导航可以为更为遥远的航天器提供导航服务。
5.如图10所示的现有的单频点信号辅助跟踪的接收机。该接收机在使用时，先由接收机天线接收第一频点信号和第二频点信号，再经下变频处理生成第一频点数字中频信号和第二频点数字中频信号。然后，第一频点数字中频信号和第二频点数字中频信号经载波剥离、伪码剥离、积分清零、鉴相和滤波处理，生成第一频点鉴相滤波结果和第二频点鉴相滤波结果第一频点鉴相滤波结果经nco生成第一频点载波相位估计进而生成第一频点本地载波信号用于第一频点信号载波剥离。同时，第一频点
鉴相滤波结果经比例变换，生成辅助跟踪量生成辅助跟踪量利用辅助跟踪量δk和第二频点鉴相滤波结果生成第二频点相位误差估计第二频点相位误差估计经nco 生成第二频点本地载波相位估计进而生成第二频点本地载波信号用于第二频点信号载波剥离。
6.由此可见，gnss系统大多会同时在多个频点上播发导航信号，而现有跨频点辅助跟踪接收机并未充分发挥导航系统同时播发多个频点信号的优势，而是采用单个频点信号作为辅助信号，辅助跟踪性能在很大程度上受限于辅助信号的频率和信号功率，无法充分利用同一卫星不同频点信号之间的相干性，聚合多个频点的信号功率，获得更好的信号跟踪性能。


技术实现要素：

7.为解决上述现有技术存在的技术问题，本发明的目的在于提供一种多频点信号联合辅助跟踪方法及装置，可有效聚合多个辅助频点的信号功率，提高载波相位鉴相的信噪比，改善信号跟踪的鲁棒性。
8.为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：
9.本发明提供一种多频点信号联合辅助跟踪方法，包括：
10.s1.获取n 1个频点信号并进行下变频处理，对应生成n 1个频点的数字中频信号；
11.s2.对所述n 1个频点的数字中频信号进行载波剥离、伪码剥离、积分清零、鉴相和滤波处理，对应生成n 1个频点的鉴相滤波结果；
12.s3.对前n个频点的鉴相滤波结果进行积分处理，生成各自频点用于所述载波剥离的本地载波信号；
13.s4.利用所述前n个频点的鉴相滤波结果生成多频联合辅助跟踪量；
14.s5.利用所述多频联合辅助跟踪量和第n 1个频点的鉴相滤波结果，生成第n 1个频点用于所述载波剥离的本地载波信号。
15.根据本发明的一个方面，所述步骤s1中，所述n 1个频点信号由同一卫星的不同频点发射。
16.根据本发明的一个方面，所述步骤s2包括：
17.s21.将所述n 1个频点的数字中频信号分别与各自的本地载波信号混频，以剥离载波，对应生成各频点的基带信号其中，i表示第i个频点，且i＝1,
…
,n 1；k取整数；
18.s22.对各频点的基带信号进行伪码剥离，对应生成各频点的伪码剥离后的信号；
19.s23.对各频点的伪码剥离后的信号进行积分清零，对应得到各频点的相关积分结果
20.s24.对各频点的相关积分结果进行鉴相，对应生成各频点的鉴相误差
21.s25.对各频点的鉴相误差进行滤波处理，对应生成n 1个频点的鉴相滤波结果
22.根据本发明的一个方面，所述步骤s24包括：
23.s241.利用n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点的相关积分结果的实部和虚部
24.s242.利用各频点的相关积分结果的实部i
i,k
和虚部q
i,k
，分别计算n 1 个频点的鉴相误差
25.或者，所述步骤s24包括：
26.s241.利用n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点的相关积分结果的虚部
27.s242.利用各频点的相关积分结果的虚部q
i,k
和各频点信号幅值ai，分别计算n 1个频点的鉴相误差
28.或者，所述步骤s24包括：
29.s241.利用n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点的相关积分结果的实部和虚部
30.s242.利用各频点的相关积分结果的实部i
i,k
和虚部q
i,k
，分别计算n 1 个频点的鉴相误差
31.或者，所述步骤s24包括：
32.s241.利用n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的实部和虚部
33.s242.利用各频点相关积分结果的实部i
i,k
和虚部q
i,k
，分别计算n 1个频点的鉴相误差
34.或者，所述步骤s24包括：
35.s241.利用n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的实部和虚部
36.s242.利用各频点相关积分结果的实部i
i,k
、虚部q
i,k
和各频点信号幅值 ai，分别计算n 1个频点的鉴相误差
37.或者，所述步骤s24包括：
38.s241.利用n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的实部
和虚部
39.s242.利用各频点相关积分结果的实部i
i,k
，计算各频点相关积分结果的实部i
i,k
的符号sign{i
i,k
}；
40.s243.利用各频点相关积分结果的虚部q
i,k
、各频点相关积分结果的实部i
i,k
的符号sign{i
i,k
}和各频点信号幅值ai，分别计算n 1个频点的鉴相误差
41.根据本发明的一个方面，所述步骤s3包括：
42.s31.对前n个频点的鉴相滤波结果进行积分处理，对应生成各频点的本地载波相位估计其中，i＝1,
…
,n；
43.s32.利用各频点的本地载波相位估计对应生成前n个频点的本地载波信号该本地载波信号用于前n个频点中各频点信号的载波剥离。
44.根据本发明的一个方面，所述步骤s4包括：
45.s41.利用前n个频点的鉴相滤波结果和对应频点的载波波长λi，对应生成前n个频点的距离变化估计其中，i＝1,
…
,n；
46.s42.对前n个频点的距离变化估计进行线性组合，生成多频联合辅助跟踪量其中，加权系数wi满足且wi≥ 0的约束。
47.根据本发明的一个方面，所述步骤s5包括：
48.s51.利用多频联合辅助跟踪量和第n 1个频点的鉴相滤波结果生成第n 1个频点的相位误差估计其中，λ
n 1
为第n 1个频点的载波波长；
49.s52.对第n 1个频点的相位误差估计进行积分处理，生成第 n 1个频点的本地载波相位估计
50.s53.利用第n 1个频点的本地载波相位估计生成第n 1个频点的本地载波信号该本地载波信号用于该频点信号的载波剥离。
51.本发明还提供一种使用所述多频点信号联合辅助跟踪方法的多频点信号联合辅助跟踪装置，包括：
52.接收机天线，用于获取n 1个频点信号；
53.下变频模块，用于对所述n 1个频点信号进行下变频处理，对应生成 n 1个频点的数字中频信号；
54.鉴相滤波模块，用于对所述n 1个频点的数字中频信号进行载波剥离、伪码剥离、
积分清零、鉴相和滤波处理，对应输出n 1个频点的鉴相滤波结果；
55.第一本地载波信号生成模块，用于对前n个频点的鉴相滤波结果进行积分处理，生成各自频点用于所述载波剥离的本地载波信号；
56.多频联合辅助跟踪量生成模块，用于利用所述前n个频点的鉴相滤波结果生成多频联合辅助跟踪量；以及
57.第二本地载波信号生成模块，用于利用所述多频联合辅助跟踪量和第 n 1个频点的鉴相滤波结果生成第n 1个频点用于所述载波剥离的本地载波信号。
58.根据本发明的另一个方面，所述鉴相滤波模块包括：
59.载波剥离子模块，将所述n 1个频点的数字中频信号分别与各自的本地载波信号混频，以剥离载波，对应生成各频点的基带信号其中， i表示第i个频点，且i＝1,
…
,n 1；k取整数；
60.伪码剥离子模块，用于对各频点基带信号进行伪码剥离，对应生成各频点伪码剥离后的信号；
61.积分清零子模块，用于对各频点伪码剥离后的信号进行积分清零，对应得到各频点相关积分结果
62.鉴相子模块，用于对各频点相关积分结果进行鉴相，对应生成各频点鉴相误差
63.滤波子模块，用于对各频点鉴相误差进行滤波处理，对应生成 n 1个频点的鉴相滤波结果
64.所述第一本地载波信号生成模块包括：
65.第一本地载波相位估计生成子模块，用于对前n个频点的鉴相滤波结果进行积分处理，对应生成各频点本地载波相位估计其中， i＝1,
…
,n；
66.第一本地载波信号计算子模块，用于利用各频点本地载波相位估计对应生成用于各频点信号载波剥离的各频点本地载波信号
67.所述多频联合辅助跟踪量生成模块包括：
68.距离变化估计生成子模块，用于利用前n个频点的鉴相滤波结果和对应频点的载波波长λi，生成前n个频点的距离变化估计生成前n个频点的距离变化估计其中，i＝1,
…
,n；
69.多频联合辅助跟踪量计算子模块，用于对前n个频点的距离变化估计进行线性组合，生成多频联合辅助跟踪量其中，加权系数wi满足且wi≥0的约束；
70.所述第二本地载波信号生成模块包括：
71.第二相位误差估计生成子模块，用于利用多频联合辅助跟踪量和第n 1个频点的鉴相滤波结果生成第n 1个频点的相位误差估计其中，λ
nt1
为第n 1个频点的载波波长；
72.第二本地载波相位估计生成子模块，用于对第n 1个频点的相位误差估计进行积分处理，生成第n 1个频点的本地载波相位估计
73.第二本地载波信号计算子模块，用于利用第n 1个频点的本地载波相位估计生成第n 1个频点的且用于该频点信号载波剥离的本地载波信号
74.根据本发明的另一个方面，所述鉴相子模块包括：
75.实部虚部获取子模块，用于根据n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的实部和虚部
76.鉴相误差计算子模块，用于根据各频点相关积分结果的实部i
i,k
和虚部 q
i,k
，分别计算n 1个频点的鉴相误差
77.或者，所述鉴相子模块包括：
78.虚部获取子模块，用于根据n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的虚部
79.鉴相误差计算子模块，用于根据各频点相关积分结果的虚部q
i,k
和各频点信号幅值ai，分别计算n 1个频点的鉴相误差
80.或者，所述鉴相子模块包括：
81.实部虚部获取子模块，用于根据n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的实部和虚部
82.鉴相误差计算子模块，用于根据各频点相关积分结果的实部i
i,k
和虚部 q
i,k
，分别计算n 1个频点的鉴相误差
83.或者，所述鉴相子模块包括：
84.实部虚部获取子模块，用于根据n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的实部和虚部
85.鉴相误差计算子模块，用于根据各频点相关积分结果的实部i
i,k
和虚部 q
i,k
，分别计算n 1个频点的鉴相误差
86.或者，所述鉴相子模块包括：
87.实部虚部获取子模块，用于根据n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的实部和虚部
88.鉴相误差计算子模块，用于根据各频点相关积分结果的实部i
i,k
、虚部 q
i,k
和各频点信号幅值ai，分别计算n 1个频点的鉴相误差n 1个频点的鉴相误差
89.或者，所述鉴相子模块包括：
90.实部虚部获取子模块，用于根据n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的实部和虚部
91.符号获取子模块，用于根据各频点相关积分结果的实部i
i,k
，计算各频点相关积分结果的实部i
i,k
的符号sign{i
i,k
}；
92.鉴相误差计算子模块，用于根据各频点相关积分结果的虚部q
i,k
、各频点相关积分结果的实部i
i,k
的符号sign{i
i,k
}和各频点信号幅值ai，分别计算 n 1个频点的鉴相误差
93.本发明与现有技术相比，具有如下优点：
94.根据本发明的方案，利用前n个频点的鉴相滤波结果生成多频联合辅助跟踪量，辅助第n 1个频点的信号跟踪。如此，通过利用同一卫星播发的不同频点信号载波频率的相干性，将多个频点相融合，实现多频点信号联合辅助跟踪，可将多个辅助频点的信号功率有效聚合起来，提高信号接收及载波相位鉴相的信噪比，从而改善被辅助环路跟踪的鲁棒性，获得更好的信号跟踪性能，以降低被辅助信号的载波相位跟踪门限，满足复杂电磁环境以及深空探测应用需求。
附图说明
95.为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
96.图1示意性表示本发明实施例公开的一种多频点信号联合辅助跟踪方法的流程图；
97.图2示意性表示本发明实施例公开的一种多频点信号联合辅助跟踪装置的构成图；
98.图3示意性表示本发明实施例一公开的生成n 1个频点鉴相误差的流程图；
99.图4示意性表示本发明实施例二公开的生成n 1个频点鉴相误差的流程图；
100.图5示意性表示本发明实施例三公开的生成n 1个频点鉴相误差的流程图；
101.图6示意性表示本发明实施例四公开的生成n 1个频点鉴相误差的流程图；
102.图7示意性表示本发明实施例五公开的生成n 1个频点鉴相误差的流程图；
103.图8示意性表示本发明实施例六公开的生成n 1个频点鉴相误差的流程图；
104.图9示意性表示本发明实施例公开的生成多频联合辅助跟踪量的流程图；
105.图10示意性表示现有的跨频点辅助跟踪接收机的构成图。
具体实施方式
106.此说明书实施方式的描述应与相应的附图相结合，附图应作为完整的说明书的一部分。在附图中，实施例的形状或是厚度可扩大，并以简化或是方便标示。再者，附图中各结构的部分将以分别描述进行说明，值得注意的是，图中未示出或未通过文字进行说明的元件，为所属技术领域中的普通技术人员所知的形式。
107.此处实施例的描述，有关方向和方位的任何参考，均仅是为了便于描述，而不能理解为对本发明保护范围的任何限制。以下对于优选实施方式的说明会涉及到特征的组合，这些特征可能独立存在或者组合存在，本发明并不特别地限定于优选的实施方式。本发明的范围由权利要求书所界定。
108.参见图1和图2，本发明实施例公开的一种多频点信号联合辅助跟踪方法，包括以下步骤：
109.s1.获取n 1个频点信号并进行下变频处理，对应生成n 1个频点的数字中频信号；
110.s2.对n 1个频点的数字中频信号进行载波剥离、伪码剥离、积分清零、鉴相和滤波处理，对应生成n 1个频点的鉴相滤波结果；
111.s3.对前n个频点的鉴相滤波结果进行积分处理，生成各自频点用于载波剥离的本地载波信号；
112.s4.利用前n个频点的鉴相滤波结果生成多频联合辅助跟踪量；
113.s5.利用多频联合辅助跟踪量和第n 1个频点的鉴相滤波结果，生成第 n 1个频点用于载波剥离的本地载波信号。
114.根据上述方案，首先，获取n 1个频点信号，并对各频点信号进行下变频处理，生成各频点的数字中频信号。其次，对各频点数字中频信号进行载波剥离、伪码剥离、积分清零、鉴相和滤波处理，对应生成各频点(n 1 个频点)鉴相滤波结果。然后，对前n个频点的鉴相滤波结果进行积分处理，分别生成各自的本地载波信号，该本地载波信号对应地可用于上述步骤s2中对前n个频点进行载波剥离。同时，利用前n个频点的鉴相滤波结果生成多频联合辅助跟踪量。最后，利用多频联合辅助跟踪量和第n 1 个频点的鉴相滤波结果生成第n 1个频点的本地载波信号，可利用第n 1 个频点的本地载波信号对上述步骤s2中第n 1个频点信号进行载波剥离。
115.本发明实施例中，上述步骤s1中的n 1个频点信号由同一卫星的不同频点发射获得。步骤s2中，在得到n 1个频点的数字中频信号后，分别对其进行载波剥离、伪码剥离、积分清零、鉴相和滤波(fi(s)为第i个频点的滤波器传递函数，其中，i＝1,
…
,n 1)处理，输出各频点的鉴相滤波结果具体的，首先，将n 1个频点的数字中频信号分别与各自频点的本地载波信号混频，以剥离载波，生成各频点的基带信号其中， i表示第i个频点，i＝1,
…
,n 1；k取整数。其次，对各频点的基带信号进行伪码剥离，生成各频点的伪码剥离后的信号。再次，对各频点的伪码剥离后的信号进行积分清零，得到各频点的相关积分结果然后对各频点的相关积分结果进行鉴相，生成各频点的鉴相误差并对各频点的鉴相误差进行滤波，生成n 1个频点的鉴相滤波结果
116.本发明实施例中，对各频点相关积分结果进行鉴相，生成各频点鉴相误差的过程存在多种实施方式，详见如下所述的实施例一至六。
117.实施例一
118.参见图3，利用n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点的相关积分结果的实部和虚部利用各频点的相关积分结果的实部i
i,k
和虚部q
i,k
，分别计算该n 1个频点的鉴相误差分别计算该n 1个频点的鉴相误差
119.实施例二
120.参见图4，利用n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的虚部利用各频点相关积分结果的虚部q
i,k
和各频点信号幅值ai，分别计算该n 1个频点的鉴相误差
121.实施例三
122.参见图5，利用n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的实部和虚部利用各频点相关积分结果的实部i
i,k
和虚部q
i,k
，分别计算该n 1个频点的鉴相误差分别计算该n 1个频点的鉴相误差
123.实施例四
124.参见图6，利用n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的实部和虚部利用各频点相关积分结果的实部i
i,k
和虚部q
i,k
，分别计算该n 1个频点的鉴相误差
125.实施例五
126.参见图7，利用n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的实部和虚部利用各频点相关积分结果的实部i
i,k
、虚部q
i,k
和各频点信号幅值ai，分别计算该n 1个频点的鉴相误差
127.实施例六
128.参见图8，利用n 1个频点的相关积分结果对应生成各频点相关积分结果的实部和虚部利用各频点相关积分结果的实部i
i,k
，计算各频点相关积分结果的实部i
i,k
的符号sign{i
i,k
}；利用各频点相关积分结果的虚部q
i,k
、各频点相关积分结果的实部i
i,k
的符号 sign{i
i,k
}和各频点信号幅值ai，分别计算该n 1个频点的鉴相误差鉴相误差
129.继续参见图2，在得到上述n 1个频点的鉴相滤波结果之后，利用前n个频点
的鉴相滤波结果生成各自频点的本地载波信号具体为，对前n个频点的鉴相滤波结果进行积分处理(nco)，生成各频点对应的本地载波相位估计其中，i＝1,
…
,n；再利用各频点对应的本地载波相位估计生成各频点各自的本地载波信号分别用于对前n个频点信号进行载波剥离。
130.参见图9，同时，利用前n个频点的鉴相滤波结果生成多频联合辅助跟踪量。具体为，利用前n个频点的鉴相滤波结果和对应频点的载波波长λi，生成前n个频点中各频点的距离变化估计其中，i＝1,
…
,n；再对前n个频点的距离变化估计进行线性组合，生成多频联合辅助跟踪量其中，加权系数wi满足且wi≥0的约束。
131.继续参见图2，在得到多频联合辅助跟踪量和第n 1个频点的鉴相滤波结果之后，利用多频联合辅助跟踪量和第n 1个频点的鉴相滤波结果生成第n 1个频点的本地载波信号具体为，利用多频联合辅助跟踪量和第n 1个频点的鉴相滤波结果生成第n 1个频点的相位误差估计其中，λ
nt1
为第n 1个频点的载波波长；再对第n 1个频点的相位误差估计进行积分处理，生成第n 1个频点的本地载波相位估计最后，利用第n 1个频点的本地载波相位估计生成第n 1个频点的本地载波信号用于该频点信号的载波剥离。
132.本发明实施例公开的多频点信号联合辅助跟踪装置，使用上述多频点信号联合辅助跟踪方法，可应用于卫星通信、卫星导航等领域的信号接收机设计。参见图2，该装置包括：接收机天线，用于获取n 1个频点信号，其中n 1个频点信号由同一卫星的不同频点发射；下变频模块，用于对 n 1个频点的各频点信号进行下变频处理，对应生成n 1个频点的数字中频信号；鉴相滤波模块，用于对上述各频点数字中频信号进行载波剥离、伪码剥离、积分清零、鉴相和滤波处理，对应输出n 1个频点的鉴相滤波结果；第一本地载波信号生成模块，用于对前n个频点的鉴相滤波结果进行积分处理，生成各自频点的本地载波信号，并分别用于对应前n个频点信号的载波剥离；多频联合辅助跟踪量生成模块，用于利用前n个频点的鉴相滤波结果生成多频联合辅助跟踪量；以及第二本地载波信号生成模块，用于利用多频联合辅助跟踪量和第n 1个频点的鉴相滤波结果生成第n 1 个频点的本地载波信号，并用于第n 1个频点信号的载波剥离。
133.其中，鉴相滤波模块包括：载波剥离子模块，用于将n 1个频点的数字中频信号分别与各自的本地载波信号混频，以剥离载波，对应生成各频点的基带信号其中，i
表示第i个频点，且i＝1,
…
,n 1；k取整数；伪码剥离子模块，用于对各频点基带信号进行伪码剥离，对应生成各频点伪码剥离后的信号；积分清零子模块，用于对各频点伪码剥离后的信号进行积分清零，对应得到各频点相关积分结果鉴相子模块，用于对各频点相关积分结果进行鉴相，对应生成各频点鉴相误差滤波子模块，用于对各频点鉴相误差进行滤波，对应生成各频点鉴相滤波结果同样地，鉴相子模块的设计有多种实施方式，具体详见如下所述的实施例一至六。
134.实施例一
135.鉴相子模块包括：实部虚部获取子模块，用于根据n 1个频点的相关积分结果生成各频点相关积分结果的实部和虚部和虚部鉴相误差计算子模块，用于根据各频点相关积分结果的实部i
i,k
和虚部q
i,k
，分别计算n 1个频点的鉴相误差
136.实施例二
137.鉴相子模块包括：虚部获取子模块，用于根据n 1个频点的相关积分结果生成各频点相关积分结果的虚部鉴相误差计算子模块，用于根据各频点相关积分结果的虚部q
i,k
和各频点信号幅值ai，分别计算n 1个频点的鉴相误差
138.实施例三
139.鉴相模块包括：实部虚部获取子模块，用于根据n 1个频点的相关积分结果生成各频点相关积分结果的实部和虚部和虚部鉴相误差计算子模块，用于根据各频点相关积分结果的实部i
i,k
和虚部q
i,k
，分别计算n 1个频点的鉴相误差
140.实施例四
141.鉴相子模块包括：实部虚部获取子模块，用于根据n 1个频点的相关积分结果生成各频点相关积分结果的实部和虚部和虚部鉴相误差计算子模块，用于根据各频点相关积分结果的实部i
i,k
和虚部q
i,k
，分别计算n 1个频点的鉴相误差
142.实施例五
143.鉴相子模块包括：实部虚部获取子模块，用于根据n 1个频点的相关积分结果生成各频点相关积分结果的实部和虚部和虚部鉴相误差计算子模块，用于根据各频点相关积分结果的实部i
i,k
、虚部q
i,k
和各频点信号幅值ai，分别计算n
1个频点的鉴相误差1个频点的鉴相误差
144.实施例六
145.鉴相子模块包括：实部虚部获取子模块，用于根据n 1个频点的相关积分结果生成各频点相关积分结果的实部和虚部和虚部符号获取子模块，用于根据各频点相关积分结果的实部i
i,k
，计算各频点相关积分结果的实部i
i,k
的符号sign{i
i,k
}；鉴相误差计算子模块，用于根据各频点相关积分结果的虚部q
i,k
、各频点相关积分结果的实部i
i,k
的符号sign{i
i,k
}和各频点信号幅值ai，分别计算n 1个频点的鉴相误差分别计算n 1个频点的鉴相误差
146.第一本地载波信号生成模块包括：第一本地载波相位估计生成子模块，用于对前n个频点的鉴相滤波结果进行积分处理，生成各频点本地载波相位估计其中，i＝1,
…
,n；第一本地载波信号计算子模块，用于利用各频点本地载波相位估计生成各频点本地载波信号并分别用于对应前n个频点信号的载波剥离。
147.多频联合辅助跟踪量生成模块包括：距离变化估计生成子模块，用于利用前n个频点的鉴相滤波结果和对应频点的载波波长λi，生成前 n个频点的距离变化估计其中，i＝1,
…
,n；多频联合辅助跟踪量计算子模块，用于对前n个频点的距离变化估计进行线性组合，生成多频联合辅助跟踪量其中，加权系数wi满足且wi≥0的约束。
148.第二本地载波信号生成模块包括：第二相位误差估计生成子模块，用于利用多频联合辅助跟踪量和第n 1个频点的鉴相滤波结果生成第n 1个频点的相位误差估计其中，λ
n 1
为第n 1个频点的载波波长；第二本地载波相位估计生成子模块，用于对第n 1个频点的相位误差估计进行积分处理，生成第n 1 个频点的本地载波相位估计第二本地载波信号计算子模块，用于根据第n 1个频点的本地载波相位估计生成第n 1个频点的本地载波信号并用于第n 1个频点信号的载波剥离。
149.本发明通过利用同一卫星不同频点信号载波频率的相干性，实现多频点信号联合辅助跟踪，可有效聚合多个频点的信号功率，提高载波相位鉴相的信噪比，改善被辅助信号跟踪的鲁棒性。
150.对于本发明的方法所涉及的上述各个步骤的序号并不意味着方法执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明的实施方式的实施过程构成任何限定。
151.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。