一种台车的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言涉及一种台车。


背景技术：

2.目前在dsa(digital subtraction angiography，数字减影血管造影)引导下的血管介入手术需要医生全程暴露在x射线下，长期大量的辐射会导致白血球降低，免疫低下等，严重的威胁了医生的健康。而穿戴射线的防护服又会消耗医生的体力，从而大大影响了手术的精度。
3.因此，近年来介入手术机器人逐渐兴起，医生可通过远程操控机器人主端操控手柄来控制手术室内机器人末端导丝导管的进退旋转动作，避免射线辐射的同时提高了手术精度。因此介入手术机器人的出现有着重大的临床价值。
4.然而，由于在进行介入手术的过程中会不间断的进行dsa以及ct等检查，那么手术床就需要不停的前后左右上下移动。传统的台车无法跟随手术床一起运动，导致机械臂从端设备的相对位置无法与手术床保持一致，增加了手术的潜在风险。
5.因此，需要一种台车，以至少部分地解决以上问题。


技术实现要素：

6.在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
7.为至少部分地解决上述问题，本实用新型提供了一种台车，包括：
8.底架；
9.竖向移动装置，所述竖向移动装置设置于所述底架，所述竖向移动装置包括竖向移动部，所述竖向移动部构造为能够相对于所述底架沿竖向移动；
10.横向移动装置，所述横向移动装置设置于所述竖向移动部，所述横向移动装置包括横向移动部，所述横向移动部构造为能够相对于所述底架沿横向移动；
11.缓冲件，所述缓冲件连接在所述横向移动装置和所述底架之间；
12.纵向移动装置，所述纵向移动装置设置于所述横向移动部，所述纵向移动装置包括纵向移动部，所述纵向移动部构造为能够相对于所述底架沿纵向移动；
13.机械臂，所述机械臂具有底座，所述底座设置于所述纵向移动部，所述机械臂用于与医疗设备连接；以及
14.衔接部，所述衔接部设置于所述底座，所述衔接部用于与医用支撑装置连接。
15.可选地，所述竖向移动装置包括：
16.第一支撑板，所述第一支撑板设置于所述底架；
17.至少一个竖向导轨，所述竖向导轨沿竖向设置于所述第一支撑板，所述竖向移动
部构造为沿所述竖向导轨可移动。
18.可选地，所述竖向导轨为多个，各所述竖向导轨间隔设置于所述第一支撑板，所述竖向移动部包括：
19.多个竖向移动块，各所述竖向移动块构造为与所述竖向导轨配合；
20.第一限位块，所述第一限位块连接在所述竖向移动块的顶部。
21.可选地，所述第一限位块包括：
22.连接壁，所属连接壁连接于所述竖向移动块的顶部；以及
23.侧挡壁，所属侧挡壁设置于所述连接壁的端部并沿竖向延伸。
24.可选地，两组所述竖向移动装置分别设置于所述底架的两端，所述横向移动装置包括：
25.第二支撑板，所述第二支撑板设置于两组所述竖向移动装置各自的所述第一限位块的所述连接壁，且位于两个所述第一限位块各自的所述侧挡壁之间；
26.横向导轨，所述横向导轨沿横向设置于所述第二支撑板，所述横向移动部构造为沿所述横向导轨在两个所述第一限位块之间可移动。
27.可选地，所述缓冲件连接在所述第二支撑板和所述底架之间；并且/或者
28.所述缓冲件构造为空气弹簧。
29.可选地，所述台车包括至少一对沿所述纵向间隔设置的所述缓冲件，且以一对所述缓冲件彼此相反的倾斜设置。
30.可选地，所述纵向移动装置包括：
31.第三支撑板，所述第三支撑板设置于所述横向移动部；
32.第二限位块，两个所述第二限位块设置于所述第三支撑板的沿所述纵向的两端；
33.纵向导轨，所述纵向导轨沿纵向设置于所述第三支撑板，所述纵向移动部构造为沿所述纵向导轨在两个所述第二限位块之间可移动。
34.可选地，所述竖向移动装置还包括抵靠件，所述抵靠件设置于所述第一支撑板的背向所述竖向导轨的侧面的底端，且所述抵靠件与所述第一支撑板和所述底架均连接。
35.可选地，所述底架设置有配重件；并且/或者
36.所述底架的底部设置有脚轮。
37.可选地，所述第一限位块设置有把手。
38.根据本实用新型的台车，采用机械连接的方式，实现机械臂与医用支撑装置的在立体空间的联动，即竖向、纵向和横向的移动，且更加适合于医务人员的操作，操作简单，且可靠性高。
附图说明
39.本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。
40.附图中：
41.图1为根据本实用新型的优选实施方式的台车的结构示意图；以及
42.图2为图1中台车的俯视示意图。
43.附图标记说明：
44.100：台车
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110：底架
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111：缓冲件
45.112：配重件
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113：脚轮
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120：竖向移动装置
46.121：竖向移动部
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122：第一支撑板
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123：竖向导轨
47.124：竖向移动块
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125：第一限位块
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126：连接壁
48.127：侧挡壁
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128：抵靠件
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129：把手
49.130：横向移动装置
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131：横向移动部
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132：第二支撑板
50.133：横向导轨
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140：纵向移动装置
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141：纵向移动部
51.142：第三支撑板
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143：第二限位块
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144：纵向导轨
52.150：机械臂
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151：底座
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160：衔接部
53.161：衔接臂
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162：衔接座
具体实施方式
54.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
55.为了彻底理解本实用新型，将在下列的描述中提出详细的描述。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。显然，本实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟悉的特殊细节。本实用新型的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。
56.应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。
57.本实用新型中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明目的，并非限制。
58.现在，将参照图1和图2更详细地描述根据本实用新型的示例性实施例。
59.首先参考图1，本实用新型的一种优选实施方式的台车100包括底架110、竖向移动装置120、横向移动装置130、纵向移动装置140、机械臂150和衔接部160。
60.其中，竖向移动装置120设置于底架110，其包括竖向移动部121。竖向移动部121构造为能够相对于底架110沿竖向移动。
61.横向移动装置130设置于竖向移动部121，以能够跟随竖向移动部121共同沿竖向移动。横向移动装置130包括横向移动部131，横向移动部131构造为能够相对于底架110沿横向移动。
62.纵向移动装置140设置在横向移动部131上，以能够跟随横向移动部131共同沿横向移动，且能够跟随竖向移动部121共同沿竖向移动。纵向移动装置140包括纵向移动部141，其构造为能够相对于底架110沿纵移动。由此，纵向移动部141能够获得纵向、横向和竖向三个方向的自由度。
63.机械臂150用于与医疗设备连接，或者说其用于安装诸如介入手术机器人等手术器械。机械臂150具有底座151，底座151固定设置于纵向移动部141。衔接部160用于与医用支撑装置，例如手术床连接，其设置在底座151上。
64.由此，衔接部160能够将医用支撑装置在进行dsa以及ct等检查时，为适应检查位置进行的横向、纵向和竖向移动传递给底座151，进而传递给纵向移动部141，使得其能够跟随手术床进行横向、纵向和竖向移动，进而使得机械臂150所承载的医疗设备也能够在横向、纵向和竖向三个方向上进行移动。
65.根据本实用新型的台车100，采用机械连接的方式，实现机械臂150与医用支撑装置的在立体空间的联动，即竖向、纵向和横向的移动，且更加适合于医务人员的操作，操作简单。避免了通过电控方式使机械臂与医用支撑装置的联动，对于病人来说具有极高的安全保障。
66.具体而言，参考图1和图2(未图示机械臂150)，底架110大致可以构造成方形的框架状，其底部优选设置有脚轮113，例如福马轮或万向轮等，以便于医生能够容易地移动台车100。由于机械臂150和手术器械均较重，防止台车100倾倒，底架110上还优选设置配重件112。可以理解，配重件112的数量、尺寸和重量可以根据需要自由设置。
67.竖向移动装置120包括第一支撑板122和竖向导轨123。第一支撑板122沿竖向设置于底架110。优选地，第一支撑板122的内侧面的底部设置有抵靠件128，抵靠件128还与底架110连接，以提高第一支撑板122的稳定性。
68.竖向导轨123沿竖向设置在第一支撑板122的外侧面。优选地，两个竖向导轨123间隔设置于第一支撑板122。竖向移动部121构造为沿竖向导轨123可移动。竖向移动部121包括两个竖向移动块124和第一限位块125。两个竖向移动块124构造为分别与两个竖向导轨123配合，第一限位块125连接在两个竖向移动块124的侧面的顶部之间。在本实施方式中，两组竖向移动装置120分别设置在底架110的两端，以提供安装横向移动装置130的平台支撑。
69.第一限位块125包括连接壁126和侧挡壁127。其中连接壁126连接至竖向移动块124的顶部，侧挡壁127连接于连接壁126的侧方。侧挡壁127从连接壁126的端部向上和向下均延伸，且侧挡壁127的下部连接至竖向移动块124的侧面。或者说，连接壁126从侧挡壁127的中部向内侧延伸出。
70.横向移动装置130包括第二支撑板132和横向导轨133。其中第二支撑板132搭接设置在两组竖向移动装置120的两个第一限位块125。具体而言，第二支撑板132连接至连接壁126的顶面。并且，横向移动装置130被限位在两个第一限位块125各自的侧挡壁127的上部之间。横向导轨133沿横向设置于第二支撑板132，以使得横向移动部131能够沿横向导轨133在两个第一限位块125的侧挡壁127之间可移动。
71.在一种可选实施方式中，第二支撑板132间隔设置有两个横向导轨133，两个横向移动部131分别与两个横向导轨133相配合。以为纵向移动装置140的稳定安装提供支撑。
72.纵向移动装置140包括第三支撑板142、第二限位块143和纵向导轨144。其中，第三支撑板142设置于横向移动部131，或者说搭接设置在两个横向移动部131上。两个第二限位块143设置在第三支撑板142的沿纵向的两端。纵向导轨144沿纵向设置在第三支撑板142上并被限制在两个第二限位块143之间，以使得纵向移动部141能够在两个第二限位块143之间可移动。优选地，第三支撑板142上设置有两个纵向导轨144。相对应地，两个纵向移动部141分别设置在两个纵向导轨144上，以利于机械臂150的稳定安装。可选地，也可以只设置一个纵向移动部141横跨设置在两个纵向导轨144上。
73.下面请参考图1和图2，衔接部160包括衔接臂161和衔接座162。其中，衔接臂161固定连接至机械臂150的底座151。或者说衔接臂161从底座151沿纵向延伸出，衔接座162设置在衔接臂161的端部，其用于与医用支撑装置实现固定连接。
74.在一种可选实施方式中，第一支撑板122、第二支撑板132和第三支撑板142均优选中空设置，以降低自重。由此，结合底架110上的配重件112，可以有效使台车100的重心下移，进一步避免倾覆的发生。
75.为了进一步提高台车100的稳定性，优选在横向移动装置130和底架110之间，更优选为在第二支撑板132和底架110之间设置缓冲件111。例如，缓冲件111可以选用空气弹簧。其用于抵消机械臂150的自重，使得竖向移动更加顺畅和容易。具体而言，利用空气弹簧的压力将机械臂150的重力抵消，使得沿竖向移动横向移动装置130时，仅需施加很小的力即可。由此，能够使得衔接部160跟随医用支撑装置沿竖向移动时，能够顺利带动横向移动装置130共同移动，还能避免较重的机械臂150的惯性损坏医用支撑装置。
76.进一步优选地，至少一对缓冲件111沿纵向间隔设置。更优选地，将缓冲件111倾斜设置在第二支撑板132和底架110之间。并且，一对空气弹簧的倾斜方向优选彼此相反。
77.在本实施方式中，第一限位块125的侧面设置有把手129，以有利于医生转移台车100的操作。
78.在可选实施方式中，竖向导轨123、横向导轨133和纵向导轨144可以构造为滑轨、滑槽或丝杠等。
79.除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。
80.本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。