一种用于口腔手术导航的定位标志物的制作方法

1.本技术实施例涉及口腔手术导航领域，尤其涉及一种用于口腔手术导航的定位标志物。


背景技术：

2.口腔是人体非常重要的组成部分，口腔当中包含牙齿、牙龈、上颚、下颚、牙槽骨等组成部分。随着人们对牙齿的重视，牙齿健康问题得到了前所未有的重视，口腔种植牙齿成为了缺牙少牙人的手段。目前，靠着数字微创的口腔手术导航机器人采用手术台车、机械臂和光学跟踪定位仪进行精准种牙，以对患者进行治疗。在口腔手术导航的过程中，需要通过光学跟踪定位仪对患者牙齿进行精准定位，然后将患者牙齿的定位数据输入手术台车的手术导航软件，并通过手术导航软件控制机械臂运动，机械臂控制机械臂末端工具对患者牙齿进行精准种植。
3.在现有技术中，需要使用定位标志物进行识别，以便于对患者的牙齿的位置进行精准定位，便于后续对患者口腔中的牙齿进行治疗。定位标志物的固定件中间设置有用于贴合牙齿形状的凹槽，并通过医用粘结材料，将定位标志物粘结在牙齿上。这种方式能够实现光学跟踪定位仪识别标识进行定位，但是也存在缺点，即医用粘结材料不牢固，接触面小，容易造成定位标志物的晃动或者下垂，从而影响患者口腔中待种植的牙齿的定位精度。
4.由此可见，如何稳定地固定定位标志物，有效避免定位标志物的晃动或者下垂成为当前亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术实施例所解决的技术问题之一在于提供一种用于口腔手术导航的定位标志物，能够更加稳定地固定定位标志物，有效避免定位标志物的晃动或者下垂，从而能够精准地对患者口腔中待种植的牙齿进行定位。
6.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种用于口腔手术导航的定位标志物。所述定位标志物包括：贴合板，所述贴合板设置于患者的口腔的上颌腭侧，并且所述贴合板的形状与所述口腔的上颌腭侧的形状相匹配，所述贴合板用于将所述定位标志物固定于所述口腔的上颌腭侧；定位导板，所述定位导板设置有定位标识，并且所述定位导板通过连接杆与所述贴合板固定连接，所述定位导板通过所述定位标识对所述口腔进行手术导航。
7.可选地，所述贴合板上设置有多个位于不同平面的固定孔，所述贴合板通过骨钉穿过所述多个位于不同平面的固定孔将所述定位标志物固定于所述口腔的上颌腭侧。
8.可选地，所述贴合板上开设有多个位于不同平面的通孔，并且在所述多个位于不同平面的通孔中设置金属套筒，以形成所述多个位于不同平面的固定孔。
9.可选地，所述贴合板上设置有多个位于不同平面的圆柱形结构，所述多个位于不同平面的圆柱形结构的中心开设有球槽，并且所述球槽上固定有用于对所述口腔中的待种植的牙齿进行定位的陶瓷球。
10.可选地，所述多个位于不同平面的圆柱形结构的数量为5～12，相应地，所述陶瓷球的数量为5～12。
11.可选地，所述定位导板的形状为扇形。
12.可选地，所述定位导板的正面设置有所述定位标识，并且所述定位标识为黑白相间的图案。
13.可选地，所述定位导板的背面设置有加强筋结构。
14.可选地，所述连接杆呈弯折状，以将所述定位导板伸出到所述口腔的外部。
15.可选地，所述连接杆的弯折处设置有加强筋结构。
16.本技术实施例提供的用于口腔手术导航的定位标志物包括贴合板，设置于患者的口腔的上颌腭侧，并且所述贴合板的形状与所述口腔的上颌腭侧的形状相匹配，用于将所述定位标志物固定于所述口腔的上颌腭侧；定位导板，设置有定位标识，并且通过连接杆与所述贴合板固定连接，所述定位导板通过所述定位标识对所述口腔进行手术导航。与现有的定位标志物相比，所述定位标志物的贴合板贴合患者的口腔的上颌腭侧，增大所述贴合板与所述口腔的上颌腭侧的接触面积，能够更加稳定地固定定位标志物，有效避免定位标志物的晃动或者下垂，从而能够精准地对患者口腔中待种植的牙齿进行定位。
附图说明
17.后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本技术实施例的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
18.图1为本实施例提供的用于口腔手术导航的定位标志物的示意图；
19.图2为本实施例提供的定位标志物的贴合板的示意图；
20.图3为本实施例提供的定位标志物的贴合板的示意图；
21.图4为本实施例提供的用于口腔手术导航的定位标志物的示意图；
22.图5为本实施例提供的定位标志物的贴合板的示意图；
23.图6为本实施例提供的定位标志物的贴合板的示意图。
24.附图标记说明
25.图中标号表示：1、贴合板；2、定位导板；3、连接杆；4、骨钉；5、圆柱形结构；6、陶瓷球；10、加强筋结构。
具体实施方式
26.实施本技术实施例的任一技术方案必不一定需要同时达到以上的所有优点。为了使本领域的人员更好地理解本技术实施例中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术实施例保护的范围。
27.下面结合本技术实施例附图进一步说明本技术实施例具体实现。
28.如图1至图6所示，本实施例提供的用于口腔手术导航的定位标志物包括：贴合板1，所述贴合板设置于患者的口腔的上颌腭侧，并且所述贴合板的形状与所述口腔的上颌腭
侧的形状相匹配，所述贴合板1用于将所述定位标志物固定于所述口腔的上颌腭侧；定位导板2，所述定位导板2设置有定位标识，并且所述定位导板2通过连接杆3与所述贴合板1固定连接，所述定位导板2通过所述定位标识对所述口腔进行手术导航。其中，所述定位导板2的形状为扇形，所述定位导板2的正面设置有所述定位标识，并且所述定位标识为黑白相间的图案。籍此，所述定位标志物的贴合板贴合患者的口腔的上颌腭侧，增大所述贴合板与所述口腔的上颌腭侧的接触面积，能够更加稳定地固定定位标志物，有效避免定位标志物的晃动或者下垂，从而能够精准地对患者口腔中待种植的牙齿进行定位。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
29.在一些可选实施例中，所述贴合板1上设置有多个位于不同平面的固定孔，所述贴合板1通过骨钉4穿过所述多个位于不同平面的固定孔将所述定位标志物固定于所述口腔的上颌腭侧。籍此，通过骨钉4穿过所述多个位于不同平面的固定孔，能够有效地将所述定位标志物固定于所述口腔的上颌腭侧。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
30.在一个具体的例子中，所述贴合板1上开设有多个位于不同平面的通孔，并且在所述多个位于不同平面的通孔中设置金属套筒，以形成所述多个位于不同平面的固定孔。籍此，通过在所述多个位于不同平面的通孔中设置金属套筒，能够有效地形成所述多个位于不同平面的固定孔。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
31.在一些可选实施例中，所述贴合板1上设置有多个位于不同平面的圆柱形结构5，所述多个位于不同平面的圆柱形结构的中心开设有球槽，并且所述球槽上固定有用于对所述口腔中的待种植的牙齿进行定位的陶瓷球6。其中，所述多个位于不同平面的圆柱形结构5的数量为5～12，相应地，所述陶瓷球6的数量为5～12。籍此，在所述多个位于不同平面的圆柱形结构的中心开设的球槽上固定陶瓷球，能够有效地对所述口腔中的待种植的牙齿进行定位。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
32.在一个具体的例子中，光学跟踪定位仪通过双目相机拍摄的图像识别定位导板上的定位标识所在的坐标系，并确定所述图像中的陶瓷球在所述坐标系中的位置数据，最后根据所述图像中的陶瓷球在所述坐标系中的位置数据，对所述口腔中的待种植的牙齿进行定位。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
33.在一些可选实施例中，所述定位导板2的背面设置有加强筋结构10。籍此，通过在所述定位导板的背面设置加强筋结构，能够有效提高所述定位导板的稳定性。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
34.在一些可选实施例中，所述连接杆3呈弯折状，以将所述定位导板2伸出到所述口腔的外部。籍此，通过将所述连接杆设置成弯折状，能够有效地将所述定位导板伸出到所述口腔的外部。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
35.在一些可选实施例中，所述连接杆3的弯折处设置有加强筋结构。籍此，通过在所述连接杆的弯折处设置加强筋结构，能够有效提高所述连接杆的稳定性。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
36.在一个具体的例子中，所述贴合板贴合人体口腔上颚，这样使得所述贴合板与所述人体口腔上颚的接触面积增大，能够更加稳定地固定定位标志物，有效避免定位标志物的晃动或者下垂，从而能够精准地对患者口腔中待种植的牙齿进行定位。具体地，所述贴合
板上设置有至少两个固定孔，通过骨钉4将该贴合板固定于口腔上颚。该贴合板上还设有圆柱形结构，圆柱形结构的中心设有球槽，球槽上固定陶瓷球，陶瓷球的数量一般在5～12个，主要对所述口腔中的待种植的牙齿进行定位。定位导板上粘结有定位标识，上面还设有加强筋结构。为了更好地将定位导板伸出口腔外部，所述连接杆设置成弯曲状。可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本实施例对此不做任何限定。
37.当然，实施本技术实施例的任一技术方案必不一定需要同时达到以上的所有优点。
38.在本技术的各种实施方式中所使用的表述“第一”、“第二”、“所述第一”或“所述第二”可修饰各种部件而与顺序和/或重要性无关，但是这些表述不限制相应部件。以上表述仅用于将元件与其它元件区分开的目的。例如，第一用户设备和第二用户设备表示不同的用户设备，虽然两者均是用户设备。例如，在不背离本公开的范围的前提下，第一元件可称作元件，类似地，第二元件可称作第一元件。
39.尽管已描述了本技术的优选，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选以及落入本技术范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。