多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统与流程

技术特征：
1.一种多制动系统冗余控制方法，其特征在于，应用于冗余控制系统，所述冗余控制系统包括：电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统；所述多制动系统冗余控制方法包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子稳定控制系统失效或所述电子稳定控制系统部分功能失效，其中，所述电子稳定控制系统的功能包括制动防抱死功能和辅助功能；响应于所述制动防抱死功能失效，通过所述电子驻车辅助系统和所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制；响应于所述辅助功能失效，通过所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，其中，所述辅助功能失效包括：上坡辅助功能失效、下坡辅助功能失效以及制动辅助功能失效。2.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述响应于所述制动防抱死功能失效，通过所述电子稳定控制系统和所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，包括：确定左后轮的制动力目标值和右后轮的制动力目标值；通过所述电子驻车辅助系统和所述电子助力刹车系统，向所述左后轮和所述右后轮提供对应的制动力目标值。3.根据权利要求2所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述确定左后轮的制动力目标值和右后轮的制动力目标值，包括：获取轮速和车辆加速度；基于所述轮速和所述车辆加速度，确定所述左后轮的制动力目标值和所述右后轮的制动力目标值。4.根据权利要求2所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述通过所述电子驻车辅助系统和所述电子助力刹车系统，向所述左后轮和所述右后轮提供对应的制动力目标值，包括：通过所述电子助力刹车系统，向所述左后轮和所述右后轮提供第一制动力，其中，所述第一制动力为所述左后轮的制动力目标值和所述右后轮的制动力目标值中的最小值；若所述左后轮的制动力目标值大于所述右后轮的制动力目标值，则通过所述电子驻车辅助系统，向所述左后轮提供第二制动力，其中，所述第二制动力为所述左后轮的制动力目标值与所述右后轮的制动力目标值的差值；若所述左后轮的制动力目标值小于所述右后轮的制动力目标值，则通过所述电子驻车辅助系统，向所述右后轮提供第二制动力，其中，所述第二制动力为所述左后轮的制动力目标值与所述右后轮的制动力目标值的差值。5.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述响应于所述辅助功能失效，通过所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，包括：响应于所述上坡辅助功能失效，确定当前所述制动踏板状态；响应于所述制动踏板松开，通过所述电子助力刹车系统保持上坡辅助制动力；响应于油门踏板被踩下，判断动力输出扭矩是否达到扭矩阈值；若所述动力输出扭矩大于或等于扭矩阈值，则所述电子助力刹车系统解除所述上坡辅
助制动力；若所述动力输出扭矩小于扭矩阈值，则所述电子助力刹车系统继续保持上升上坡辅助制动力。6.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述响应于所述辅助功能失效，通过所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，包括：响应于所述下坡辅助功能失效，获取轮速和车辆加速度；基于所述轮速和所述车辆加速度，确定参考车速；基于所述参考车速，确定下坡制动力需求；基于所述下坡制动力需求，通过所述电子助力刹车系统提供相应的制动力。7.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述响应于所述辅助功能失效，通过所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，包括：响应于所述制动辅助功能失效，确定制动踏板踩下的速度与行程；若所述速度大于或等于速度阈值，且所述行程小于或等于行程阈值，则确定辅助制动力需求；基于所述辅助制动力需求，通过所述电子助力刹车系统提供相应的制动力。8.根据权利要求1-7任一项所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子稳定控制系统失效或所述电子稳定控制系统部分功能失效，包括：检测所述电子稳定控制系统的控制驱动模块和电路传感模块的状态；基于所述控制驱动模块和所述电路传感模块的状态，确定所述电子稳定控制系统失效或所述电子稳定控制系统部分功能失效。9.根据权利要求8所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述控制驱动模块包括：单片机和/或电机驱动模块；所述电路传感模块包括以下一项或多项：电源、电磁阀模块、电机、传感器。10.根据权利要求1-7任一项所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子稳定控制系统失效或所述电子稳定控制系统部分功能失效，包括：若所述电子驻车辅助系统和/或所述电子助力刹车系统无法接收到所述电子稳定控制系统的数据，确定所述电子稳定控制系统失效。11.根据权利要求10所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子稳定控制系统失效或所述电子稳定控制系统部分功能失效，还包括：响应于制动踏板被踩下，通过所述电子助力刹车系统确定车轮滑移率；基于所述车轮滑移率，确定车轮是否被抱死；若所述车轮抱死，则确定所述制动防抱死功能失效。12.一种冗余控制系统，所述冗余控制系统包括：电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统、电子助力刹车系统以及对应于车辆各轮的多个车辆制动器。通过如权利要求1-11任一项所述的多制动系统冗余控制方法进行制动冗余控制。13.如权利要求12所述的冗余控制系统，其特征在于，
所述电子驻车辅助系统包括：加速度传感器，用于获取车辆加速度；所述电子助力刹车系统包括：轮速信号处理电路，用于获取轮速。

技术总结
本公开涉及车辆制动领域，涉及一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统。其中，多制动系统冗余控制方法，包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子稳定控制系统失效或电子稳定控制系统部分功能失效。快速检测到电子稳定控制系统功能失效或部分功能失效后，通过电子助力刹车系统功能和电子驻车辅助系统可以为电子稳定控制系统提供冗余，合理利用现有的制动系统。通过相应的制动补偿控制，对前轮和后轮施加所需的制动力，模拟电子稳定控制系统的功能，使车辆在恶劣行驶条件下稳定车身，保持车辆自我校正功能，防止车辆失控。可以有效提升车辆的安全性。有效提升车辆的安全性。有效提升车辆的安全性。


技术研发人员：刘长运 邱宝象 张霞 屈亮亮 李坚利 林国贤
受保护的技术使用者：万向钱潮股份公司
技术研发日：2022.09.07
技术公布日：2022/10/11