一种工件的识别方法和识别装置与流程

技术特征：
（3）计算每个模板图像与待识别图像的加权匹配度为：（1）（2）（3）其中，k表示模板图像集中模板图像的个数；表示第k个模板图像与待识别图像的加权匹配度；表示第k个模板图像与待识别图像的基本匹配度；表示第k个模板图像与待识别图像的附加匹配度；表示第k个模板图像的第i个特征点的权重系数，其中加权特征点的权重系数比普通特征点的权重系数大；表示第k个模板图像的第i个特征点与待识别图像的第j个特征点的相似度；表示第k个模板图像中普通特征点的个数；表示第k个模板图像中加权特征点的个数。8.根据权利要求7所述的识别方法，其特征在于，步骤s6中，采用公式（4）优化更新每个模板图像与待识别图像的加权匹配度：（4）其中，表示第k个模板图像与待识别图像的优化加权匹配度；ε
k
表示加权匹配系数。9.根据权利要求8所述的识别方法，其特征在于，步骤s7，具体为：根据每个模板图像与待识别图像的加权匹配度，选择加权匹配度最高的模板图像，识别待匹配工件。10.一种工件的识别装置，其特征在于，用于执行权利要求1-9任意一项所述的识别方法，包括：获取模块，用于构建包括待识别工件的模板图像集；第一特征点提取模块，用于提取模板图像集中每个模板图像的特征点；特征点划分模块，用于将每个模板图像的特征点，划分为普通特征点和加权特征点；采集模块，用于采集待识别工件的实时图像为待识别图像；第二特征点提取模块，用于提取待识别图像的特征点；计算模块，用于根据每个模板图像的普通特征点和加权特征点，与待识别图像的特征点的相似度，确定每个模板图像与待识别图像的加权匹配度；识别模块，根据每个模板图像与待识别图像的加权匹配度，识别待匹配工件。

技术总结
本发明涉及一种工件的识别方法和识别装置，不仅提取模板图像和待识别图像的特征点，计算二者的相似度，还对模板图像的特征点做普通特征点和加权特征点的划分，使得更具代表性的加权特征点能更显著的反映模板图像的微小差异，使得高相似度件的加权特征点能被显著区分提炼出来，由此计算的加权匹配度能更显著的反映模板图像与待识别图像的细小区别。因此，根据该加权匹配度识别待匹配工件，识别更高效精准，尤其是相似件的识别上，其准确率高达99%，对于后续检测、喷码、抓取等步骤的识别定位有显著成效。位有显著成效。位有显著成效。


技术研发人员：梁鸿 邓文平 陈万春 卿黎明
受保护的技术使用者：湖南视比特机器人有限公司
技术研发日：2022.09.07
技术公布日：2022/10/11