路侧感知设备中雷达与GNSS信息标定融合方法及装置与流程

技术特征：
1.一种路侧感知设备中雷达与gnss信息标定融合方法，其特征在于，步骤包括：s01.分别获取雷达、gnss接收设备对移动目标探测到的雷达坐标序列以及gnss坐标序列；s02.将所述雷达坐标序列与所述gnss坐标序列进行匹配拟合，以将所述雷达坐标序列与所述gnss坐标序列变换为起始时间以及帧频率一致，得到匹配拟合后雷达坐标序列、gnss坐标序列；s03.根据雷达坐标与gnss坐标之间的映射模型以及所述匹配拟合后雷达坐标序列、gnss坐标序列之间的相似度，寻找出所述映射模型的最优映射参数值；s04.根据所述最优映射参数值得到雷达坐标与gnss坐标之间的映射关系，完成雷达坐标与gnss坐标的标定融合。2.根据权利要求1所述的路侧感知设备中雷达与gnss信息标定融合方法，其特征在于，所述步骤s02包括：s201.对雷达坐标序列的起始点进行对齐：获取所述雷达坐标序列中的起始点的位置、速度信息，根据所述起始点的位置、速度信息以及gnss信号的接收帧时间、gnss坐标序列的起始点时刻，获得起始点对齐后的新轨迹点序列；s202.对所述起始点对齐后的新轨迹点序列的点进行插值，以插值形成帧频率fg的新轨迹序列，所述帧频率fg为gnss坐标序列的帧频率，得到所述匹配拟合后雷达坐标序列。3.根据权利要求2所述的路侧感知设备中雷达与gnss信息标定融合方法，其特征在于，所述步骤s201中，获得的所述起始点对齐后的新轨迹点序列为：其中，(xr
prefix
(ti),yr
prefix
(ti))表示在ti时刻时对应目标在雷达坐标系中的位置，tfg为gnss信号的接收帧时间，tr1为雷达坐标序列中起始点的时刻，tg1为gnss坐标序列中起始点的时刻，xr0、yr0分别为雷达坐标序列中起始点的横、纵坐标，vxr0、vyr0分别为雷达坐标序列中起始点的横向速度和纵向速度。4.根据权利要求2所述的路侧感知设备中雷达与gnss信息标定融合方法，其特征在于，所述步骤s202包括：在tg2到tg
n
的时间范围内按照tfg的时间间隔进行遍历取值，即为：其中，tj为取值结果，tg2表示gnss坐标序列中第二个点pg2对应的时刻，tg
n
表示gnss坐标序列中最后一个点pg
n
对应的时刻；tj时刻对应的目标的雷达坐标和速度分别表示为：
其中，r
k
、r
k 1
分别表示雷达坐标序列中第k、k 1个点，tr
k
、tr
k 1
分别表示雷达坐标序列中第k、k 1个点对应的时刻，xr
k
、yr
k
分别表示雷达坐标序列中第k个点对应的横、纵坐标，vxr
k
、vyr
k
分别表示雷达坐标序列中第k个点对应的横向速度和纵向速度。5.根据权利要求1~4中任意一项所述的路侧感知设备中雷达与gnss信息标定融合方法，其特征在于，所述雷达坐标与gnss坐标之间的映射模型使用纬度的缩放因子、gnss坐标旋转到雷达坐标系的旋转角度构建得到，所述步骤s03具体寻找出所述纬度的缩放因子、所述旋转角度的最优值。6.根据权利要求5所述的路侧感知设备中雷达与gnss信息标定融合方法，其特征在于，所述雷达坐标与gnss坐标之间的映射模型具体为：所述雷达坐标与gnss坐标之间的映射模型具体为：所述雷达坐标与gnss坐标之间的映射模型具体为：其中，s
y
为所述纬度的缩放因子，γ为所述旋转角度，xr
i
、yr
i
分别为雷达坐标序列中第i个点的横、纵坐标，xg
i
、yg
i
分别为gnss 坐标序列中第i个点的横、纵坐标，xg0、yg0分别为gnss 坐标序列中起始点的横、纵坐标。7.根据权利要求5所述的路侧感知设备中雷达与gnss信息标定融合方法，其特征在于，所述步骤s03中，通过计算所述匹配拟合后雷达坐标序列、gnss坐标序列之间的二维曲线的皮尔逊相关系数，并在所述纬度的缩放因子的空间集合内以及所述旋转角度的空间集合内遍历，当所述二维曲线的皮尔逊相关系数最大时，对应得到所述最优映射参数值。8.根据权利要求7所述的路侧感知设备中雷达与gnss信息标定融合方法，其特征在于，所述二维曲线的皮尔逊相关系数按照下式计算得到：其中，costi表示第i次计算得到的匹配拟合后雷达坐标序列、gnss坐标序列之间二维曲线的皮尔逊相关系数，xr
newi
、yr
newi
分别为匹配拟合后雷达坐标序列中第i个点的横、纵坐标，xg
i
、yg
i
分别为
gnss 坐标序列中第i个点的横、纵坐标，分别为匹配拟合后雷达坐标序列中横、纵坐标均值，分别为gnss坐标序列中横、纵坐标均值，n表示坐标点数量。9.一种路侧感知设备中雷达与gnss信息标定融合装置，其特征在于，包括：获取模块，用于分别获取雷达、gnss接收设备对移动目标探测到的雷达坐标序列以及gnss坐标序列；匹配拟合模块，用于将所述雷达坐标序列与所述gnss坐标序列进行匹配拟合，以将所述雷达坐标序列与所述gnss坐标序列变换为起始时间以及帧频率一致，得到匹配拟合后雷达坐标序列、gnss坐标序列；寻优模块，用于根据雷达坐标与gnss坐标之间的映射模型以及所述匹配拟合后雷达坐标序列、所述gnss坐标序列之间的相似度，寻找出所述映射模型的最优映射参数值；标定融合模块，用于根据所述最优映射参数值得到雷达坐标与gnss坐标之间的映射关系，完成雷达坐标与gnss坐标的标定融合。10.一种计算机装置，包括处理器以及存储器，所述存储器用于存储计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序以执行如权利要求1～8中任意一项所述方法。

技术总结
本发明公开一种路侧感知设备中雷达与GNSS信息标定融合方法及装置，该方法步骤包括：S01.分别获取雷达、GNSS接收设备对移动目标探测到的雷达坐标序列以及GNSS坐标序列；S02.将雷达坐标序列与GNSS坐标序列进行匹配拟合，以转换为起始时间以及帧频率一致，得到匹配拟合后雷达坐标序列、GNSS坐标序列；S03.根据雷达坐标与GNSS坐标之间的映射模型以及匹配拟合后雷达坐标序列、GNSS坐标序列之间的相似度，寻找出最优映射参数值；S04.根据最优映射参数值得到雷达坐标与GNSS坐标之间的映射关系，完成标定融合。本发明具有实现方法简单、成本低、操作便捷以及效率高等优点。操作便捷以及效率高等优点。操作便捷以及效率高等优点。


技术研发人员：黄利雄 黄少冰 张国壁 彭贵福 张永斌
受保护的技术使用者：湖南众天云科技有限公司
技术研发日：2022.09.05
技术公布日：2022/10/11