扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人及存储介质。


背景技术：

2.扫地机器人常用于清洁环境卫生，保证用户生活环境的清洁及健康，不仅减轻了人们的生活负担，而且还提高了人们的生活品质。在现有技术中，扫地机器人只能完成一些地面毛发、细小垃圾、灰尘、纸片等的清扫，功能较为单一及智能化程度较低。但随着近年来环境的恶化，如果没有及时关闭门窗，室内会涌入大量飞虫，对于这些飞虫只能通过人为化学喷雾除治清扫，这种方式不仅费时费力，而且还会污染室内空气，给人类身体健康造成伤害。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供了一种扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人及存储介质，旨在解决现有飞虫诱捕费时费力、扫地机器人功能单一及智能化程度较低的问题。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，其包括：
5.获取扫地机器人所在的目标场景中的图像信息，并根据所述图像信息检测所述目标场景中是否存在移动目标对象，其中，所述移动目标对象包括飞虫；
6.若所述目标场景中存在所述移动目标对象，则根据预设移动目标对象阈值、预设捕获范围以及预设图像数据库检测所述移动目标对象是否满足预设条件；
7.若所述移动目标对象不满足所述预设条件，则控制所述扫地机器人进入清洁模式或报警模式；
8.若所述移动目标对象满足所述预设条件，则控制所述扫地机器人进入诱捕清扫模式，以启动与所述诱捕清扫模式相对应的诱捕清扫装置对所述飞虫进行诱捕清扫。
9.第二方面，本发明实施例还提供了一种扫地机器人的控制装置，其包括：
10.第一检测单元，用于获取扫地机器人所在的目标场景中的图像信息，并根据所述图像信息检测所述目标场景中是否存在移动目标对象，其中，所述移动目标对象包括飞虫；
11.第二检测单元，用于若所述目标场景中存在所述移动目标对象，则根据预设移动目标对象阈值、预设捕获范围以及预设图像数据库检测所述移动目标对象是否满足预设条件；
12.第一控制单元，用于若所述移动目标对象不满足所述预设条件，则控制所述扫地机器人进入清洁模式或报警模式；
13.第二控制单元，用于若所述移动目标对象满足所述预设条件，则控制所述扫地机器人进入诱捕清扫模式，以启动与所述诱捕清扫模式相对应的诱捕清扫装置对所述飞虫进行诱捕清扫。
14.第三方面，本发明实施例还提供了一种扫地机器人，其包括存储器及处理器，所述
存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。
15.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现上述方法。
16.本发明实施例提供了一种扫地机器人的控制方法、装置、扫地机器人及存储介质。其中，所述方法包括：获取扫地机器人所在的目标场景中的图像信息，并根据所述图像信息检测所述目标场景中是否存在移动目标对象，其中，所述移动目标对象包括飞虫；若所述目标场景中存在所述移动目标对象，则根据预设移动目标对象阈值、预设捕获范围以及预设图像数据库检测所述移动目标对象是否满足预设条件；若所述移动目标对象不满足所述预设条件，则控制所述扫地机器人进入清洁模式或报警模式；若所述移动目标对象满足所述预设条件，则控制所述扫地机器人进入诱捕清扫模式，以启动与所述诱捕清扫模式相对应的诱捕清扫装置对所述飞虫进行诱捕清扫。本发明实施例的技术方案，通过对目标场景中移动目标对象的检测，当移动目标对象满足预设条件时，控制扫地机器人进入清洁模式或报警模式；当移动目标对象满足预设条件时，可控制扫地机器人进入诱捕清扫模式以对飞虫进行诱捕清扫，不仅省时省力，无需污染目标场景中的空气，而且还实现了扫地机器人的功能多样化及提高了智能化程度。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本发明实施例提供的一种扫地机器人的控制方法的流程示意图；
19.图2为本发明实施例提供的一种扫地机器人的控制方法的子流程示意图；
20.图3为本发明实施例提供的一种扫地机器人的控制方法的子流程示意图；
21.图4为本发明实施例提供的一种扫地机器人的控制装置的示意性框图；以及
22.图5为本发明实施例提供的一种扫地机器人的示意性框图。
具体实施方式
23.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
25.还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
26.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
27.如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0028]
请参阅图1，图1是本发明实施例提供的扫地机器人的控制方法的流程示意图。下面对所述扫地机器人的控制方法进行详细说明。如图1所示，该方法包括以下步骤s100-s130。
[0029]
s100、获取扫地机器人所在的目标场景中的图像信息，并根据所述图像信息检测所述目标场景中是否存在移动目标对象，其中，所述移动目标对象包括飞虫。
[0030]
在本发明实施例中，扫地机器人通过双摄像头获取所在目标场景中的图像信息，并将所述图像信息传输至所述扫地机器人的控制中心，所述控制中心根据所述图像信息通过图像识别技术检测所述目标场景中是否存在移动目标对象，其中，所述移动目标对象包括飞虫及人。需要说明的是，在本发明实施例中，所述双摄像头包括普通摄像头及红外摄像头。
[0031]
s110、若所述目标场景中存在所述移动目标对象，则根据预设移动目标对象阈值、预设捕获范围以及预设图像数据库检测所述移动目标对象是否满足预设条件。
[0032]
在本发明实施例中，若所述目标场景中存在所述移动目标对象，则根据预设移动目标对象阈值、预设捕获范围以及预设图像数据库检测所述移动目标对象是否满足预设条件，其中，所述预设条件为所述移动目标对象的数量大于预设移动目标对象阈值、所述移动目标对象为预设图像数据库中的飞虫类别且所述移动目标对象处于预设捕获范围内。可理解地，所述预设图像数据库还包括人类别。
[0033]
在某些实施例，例如本实施例中，如图2所示，所述步骤s110可包括步骤s111-s115。
[0034]
s111、根据所述图像信息判断所述移动目标对象是否为预设图像数据库中的飞虫类别，若所述移动目标对象为所述预设图像数据库中的飞虫类别，则执行步骤s112，否则执行步骤s115；
[0035]
s112、判断所述移动目标对象的数量是否大于预设移动目标对象阈值，若所述移动目标对象的数量大于所述预设移动目标对象阈值，则执行步骤s113，否则执行步骤s115；
[0036]
s113、判断所述移动目标对象是否处于预设捕获范围内，若所述移动目标对象处于所述预设捕获范围内，则执行步骤s114，否则执行步骤s115；
[0037]
s114、判定所述移动目标对象满足预设条件；
[0038]
s115、控制所述扫地机器人进入清洁模式或报警模式。
[0039]
在本发明实施例中，根据所述图像信息判断所述移动目标对象是否为预设图像数据库中的飞虫类别；若所述移动目标对象为所述预设图像数据库中的飞虫类别，则继续判断所述移动目标对象的数量是否大于预设移动目标对象阈值；若所述移动目标对象的数量不大于所述预设移动目标对象阈值，表明所述目标场景中的所述移动目标对象数量并不多，无需进行清理，则判断是否到达预设预约清洁时间，若到达预设预约清洁时间，则控制所述扫地机器人进入所述清洁模式，可理解地，若还未到达所述预设预约清洁时间，则继续获取所述目标场景中的所述图像信息；若所述移动目标对象的数量大于所述预设移动目标
对象阈值，表明所述目标场景中的所述移动目标对象数量较多，需要进行清理，则获取所述移动目标对象与所述扫地机器人之间的距离作为目标距离，并根据所述目标距离及预设目标距离判断所述移动目标对象是否处于预设捕获范围内；若所述移动目标对象处于所述预设捕获范围内，则判定所述移动目标对象满足预设条件。可理解地，若所述目标距离小于所述预设目标距离，则判定所述移动目标对象处于所述预设捕获范围内，反之若所述目标距离不小于所述预设目标距离，则判定所述移动目标对象不处于所述预设捕获范围内。
[0040]
进一步地，根据所述图像信息判断所述移动目标对象是否为预设图像数据库中的飞虫类别的步骤如图3所示，具体可包括如下步骤：s1121、先提取所述图像信息中的所述移动目标对象的目标特征信息，并判断所述预设图像数据库中是否存在与所述目标特征信息相匹配的预设信息；s1122、若所述预设图像数据库中存在与所述目标特征信息相匹配的预设信息，则获取与所述预设信息相对应的类别标识符，并根据所述类别标识符判断所述移动目标对象是否为所述预设图像数据库中的飞虫类别，其中，所述预设信息包括图像信息及特征信息等信息。可理解地，在实际应用中，飞虫类别标识符为flyinsects，而人的类别标识符为person。需要说明的是，在本发明实施例中，若所述预设图像数据库中不存在与所述目标特征信息相匹配的预设信息，表明所述移动目标对象既不是飞虫也不是人，例如，可为宠物，则判断是否到达预设预约清洁时间，若到达预设预约清洁时间，控制所述扫地机器人进入所述清洁模式。
[0041]
更进一步地，若所述移动目标对象不为所述预设图像数据库中的飞虫类别，表明所述类别为所述人类别，则根据所述图像信息及所述目标特征信息判断所述移动目标对象是否为跌倒状态，其中，与所述人类别相对应的所述目标特征信息包括人体正常特征信息及人体跌倒特征信息；若所述移动目标对象为跌倒状态，则控制所述扫地机器人进入所述报警模式，以向相关人员发送报警信息，例如向与所述扫地机器人预先绑定的用户终端发送提醒信息；若所述移动目标对象不为跌倒状态，则控制所述扫地机器人进入所述清洁模式，以对所述目标场景进行清扫。
[0042]
s120、若所述移动目标对象不满足所述预设条件，则控制所述扫地机器人进入清洁模式或报警模式。
[0043]
在本发明实施例中，若所述移动目标对象的数量不大于预设移动目标对象阈值或者所述移动目标对象不为预设图像数据库中的飞虫类别或者所述移动目标对象不处于预设捕获范围内，则判定所述移动目标对象不满足预设条件，若所述移动目标对象不满足所述预设条件，则控制所述扫地机器人进入清洁模式或报警模式，其中，所述清洁模式为普通的清洁打扫模式，所述报警模式为向相关人员发送报警信息。
[0044]
s130、若所述移动目标对象满足所述预设条件，则控制所述扫地机器人进入诱捕清扫模式，以启动与所述诱捕清扫模式相对应的诱捕清扫装置对所述飞虫进行诱捕清扫。
[0045]
在本发明实施例中，若所述移动目标对象满足所述预设条件，表明需要对所述飞虫进行诱捕清扫，则控制所述扫地机器人进入诱捕清扫模式，以启动与所述诱捕清扫模式相对应的诱捕清扫装置对所述飞虫进行诱捕清扫，其中，所述诱捕清扫装置包括诱捕装置、喷雾装置以及清扫装置。具体地，先启动所述诱捕装置输出预设时间内的诱捕信号以诱导所述移动目标对象进入所述预设捕获范围内，其中，所述诱捕信号包括能吸引所述飞虫的声波信号、气味信号以及光源信号；启动所述喷雾装置输出杀虫剂，并启动所述清扫装置对
所述飞虫进行清扫，直至将所述目标场景中的所有所述飞虫诱捕清扫干净为止。需要说明的是，在本发明实施例中，所述清扫装置是利用设置的边刷及滚刷的配合可将部分所述飞虫扫进尘盒内，而未被扫进尘盒内的所述飞虫因吸入所述喷雾装置喷洒出的杀虫剂掉落至地面，此时再利用装配在所述扫地机器人上的双摄像头拍摄的信息传输给控制中心，准确定位掉落至地面的所述飞虫的位置，所述控制中心控制所述扫地机器人到达掉落所述飞虫的位置再启动所述清扫装置进行清扫，直至所述飞虫清扫干净为止。还需要说明的是，在本发明实施例中，若接收到预设清扫完成指令，表明所述清扫模式及所述诱捕清扫模式完成，则控制所述扫地机器人运动至充电装置处进行充电。
[0046]
图4是本发明实施例提供的一种扫地机器人的控制装置200的示意性框图。如图4所示，对应于以上扫地机器人的控制方法，本发明还提供一种扫地机器人的控制装置200。该扫地机器人的控制装置200包括用于执行上述扫地机器人的控制方法的单元，该装置可以被配置于扫地机器人中。具体地，请参阅图4，该扫地机器人的控制装置200包括第一检测单元201、第二检测单元202、第一控制单元203以及第二控制单元204。
[0047]
其中，所述第一检测单元201用于获取扫地机器人所在的目标场景中的图像信息，并根据所述图像信息检测所述目标场景中是否存在移动目标对象，其中，所述移动目标对象包括飞虫；所述第二检测单元202用于若所述目标场景中存在所述移动目标对象，则根据预设移动目标对象阈值、预设捕获范围以及预设图像数据库检测所述移动目标对象是否满足预设条件；所述第一控制单元203用于若所述移动目标对象不满足所述预设条件，则控制所述扫地机器人进入清洁模式或报警模式；所述第二控制单元204用于若所述移动目标对象满足所述预设条件，则控制所述扫地机器人进入诱捕清扫模式，以启动与所述诱捕清扫模式相对应的诱捕清扫装置对所述飞虫进行诱捕清扫。
[0048]
在某些实施例，例如本实施例中，所述第二检测单元202包括第一判定单元。
[0049]
其中，所述第一判定单元用于若所述移动目标对象的数量大于预设移动目标对象阈值、所述移动目标对象为预设图像数据库中的飞虫类别且所述移动目标对象处于预设捕获范围内，则判定所述移动目标对象满足预设条件。
[0050]
在某些实施例，例如本实施例中，所述第二检测单元202包括第一判断单元、第二判断单元、第三判断单元以及第二判定单元。
[0051]
其中，所述第一判断单元用于根据所述图像信息判断所述移动目标对象是否为预设图像数据库中的飞虫类别；所述第二判断单元用于若所述移动目标对象为所述预设图像数据库中的飞虫类别，则判断所述移动目标对象的数量是否大于预设移动目标对象阈值；所述第三判断单元用于若所述移动目标对象的数量大于所述预设移动目标对象阈值，则判断所述移动目标对象是否处于预设捕获范围内；所述第二判定单元用于若所述移动目标对象处于所述预设捕获范围内，则判定所述移动目标对象满足预设条件。
[0052]
在某些实施例，例如本实施例中，所述第二判断单元包括第四判断单元及第五判断单元。
[0053]
其中，所述第四判断单元用于提取所述图像信息中的所述移动目标对象的目标特征信息，并判断所述预设图像数据库中是否存在与所述目标特征信息相匹配的预设信息；所述第五判断单元用于若所述预设图像数据库中存在与所述目标特征信息相匹配的预设信息，则获取与所述预设信息相对应的类别标识符，并根据所述类别标识符判断所述移动
目标对象是否为所述预设图像数据库中的飞虫类别。
[0054]
在某些实施例，例如本实施例中，所述第二检测单元202还包括第六判断单元、第七判断单元、第一控制子单元以及第二控制子单元。
[0055]
其中，所述第六判断单元用于若所述移动目标对象不为所述预设图像数据库中的飞虫类别，则根据所述图像信息及所述目标特征信息判断所述移动目标对象是否为跌倒状态；所述第一控制子单元用于若所述移动目标对象为跌倒状态，则控制所述扫地机器人进入所述报警模式；所述第二控制子单元用于若所述移动目标对象不为跌倒状态，则控制所述扫地机器人进入所述清洁模式。
[0056]
在某些实施例，例如本实施例中，所述第二控制单元204包括第一启动单元及第二启动单元。
[0057]
其中，所述第一启动单元用于控制所述扫地机器人进入诱捕清扫模式，启动所述诱捕装置输出诱捕信号以诱导所述移动目标对象进入所述预设捕获范围内；所述第二启动单元用于启动所述喷雾装置输出杀虫剂，并启动所述清扫装置对所述飞虫进行清扫，直至将所述目标场景中的所有所述飞虫诱捕清扫干净为止。
[0058]
在某些实施例，例如本实施例中，所述扫地机器人的控制装置200还包括第三控制单元。
[0059]
其中，所述第三控制单元用于若接收到预设清扫完成指令，则控制所述扫地机器人运动至充电装置处进行充电。
[0060]
上述扫地机器人的控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图5所示的扫地机器人上运行。
[0061]
请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种扫地机器人的示意性框图。该扫地机器人300为具有加湿及新风功能的设备。
[0062]
参阅图5，该扫地机器人300包括通过系统总线301连接的处理器302、存储器和网络接口305，其中，存储器可以包括非易失性存储介质303和内存储器304。
[0063]
该非易失性存储介质303可存储操作系统3031和计算机程序3032。该计算机程序3032被执行时，可使得处理器302执行一种扫地机器人的控制方法。
[0064]
该处理器302用于提供计算和控制能力，以支撑整个扫地机器人300的运行。
[0065]
该内存储器304为非易失性存储介质303中的计算机程序3032的运行提供环境，该计算机程序3032被处理器302执行时，可使得处理器302执行一种扫地机器人的控制方法。
[0066]
该网络接口305用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的扫地机器人300的限定，具体的扫地机器人300可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0067]
其中，所述处理器302用于运行存储在存储器中的计算机程序3032，以实现上述扫地机器人的控制方法的任意实施例。
[0068]
应当理解，在本发明实施例中，处理器302可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器302还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑
器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0069]
本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该计算机程序被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。
[0070]
因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序。该计算机程序被处理器执行时使处理器执行上述扫地机器人的控制方法的任意实施例。
[0071]
所述存储介质可以是u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。
[0072]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0073]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
[0074]
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0075]
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台扫地机器人执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
[0076]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0077]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，尚且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
[0078]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。