消除由干扰移动激发的信号的用于生命体征检测的操作雷达传感器系统的方法与流程

1.本发明涉及一种用于检测车辆内部的生命体征的操作雷达传感器系统的方法、一种被配置用于自动执行这种方法的雷达传感器系统以及一种使得能够自动执行该方法的软件模块。


背景技术：

2.车辆内部乘员感测技术如今广泛用于车辆，特别是用于客车，例如，用于安全带提醒(sbr)系统的车辆座椅占用检测、防盗警报，特别是用于检测遗留宠物和/或儿童和/或生命体征监视。
3.本领域已知将雷达技术用于汽车座椅乘员检测系统。与其他占用检测方法相比，基于雷达技术的占用传感器具有优势，因为它们的操作是非接触式的，并且对于车辆乘员而言是不会注意到的。此外，雷达传感器可以容易地集成在车辆内部，例如，集成在塑料、塑料盖和各种材料(例如，纺织品、木材、玻璃等)的后面。
4.根据us 6,753,780 b2已知一种运动感测系统和方法，其用于以增强的灵敏度检测小的移动(例如，由乘员的心跳和呼吸引起的移动)来检测车辆中的乘员。该系统包括位于车辆车厢中的雷达运动传感器。雷达传感器在车厢内发送和接收信号并生成感测到的信号。该系统具有用于将感测到的信号转换到频域的控制器。该控制器进一步处理感测到的信号的频域并确定是否存在由于乘员的心跳和呼吸中的一个而导致的乘员的移动。为此，控制器将频率范围内的感测到的信号的频域与预定频率特性进行比较，并进一步识别指示由于心跳和呼吸中的一个而导致的乘员的移动的感测到的信号的频率。
5.wo 2019/238575 a1描述了一种雷达传感器系统和一种操作雷达传感器系统的方法，其用于利用生命体征监视来检测在车辆内部的占用。雷达传感器系统包括雷达发射单元、雷达接收单元和信号处理与控制单元。
6.wo 2015/140333 a1描述了一种用于确定汽车内是否存在无人看管的儿童的方法。该方法使用包括发射机、以及至少一个传感器和处理电路的雷达传感器系统，并且利用由雷达信号(例如，通过应用自相关和峰值发现)检测到的呼吸运动。该方法包括以下步骤：利用辐射照射车辆内的至少一个可占用位置，该辐射展现出多个频率；根据由于所发射的辐射而反射的辐射来生成雷达传感器信号，多个雷达传感器信号对应于不同的频率；操作处理电路以基于雷达传感器信号生成第一指示值(例如，r值)，该第一指示值指示与可占用位置相关联的运动的程度；确定第一指示值是否满足第一预定标准；如果第一指示值满足第一预定标准，则基于雷达传感器信号生成第二指示值，该第二指示值指示在雷达传感器信号内的重复模式(例如，呼吸模式)的程度；以及如果第二指示值满足第二预定标准，则确定在汽车内存在无人看管的儿童。
7.第二指示值可以包括呼吸签名(signature)，其表示传感器信号指示检测到指示幼儿呼吸儿童的运动的程度。
8.因此，在本领域中已知的是，可以通过进行电磁测量(例如，多普勒雷达技术)以测量例如乘客的呼吸或心跳来检测单个车辆乘客的存在。不幸的是，接收到的雷达波会被噪声破坏，例如，如果车辆在具有不平坦的道路形状的道路上行驶，则会受到行驶中的汽车发动机的振动或阵风的影响。与期望检测的乘客的信号相比，该噪声可能具有高振幅，并且该噪声将不可避免地导致假警报(即，假阳性或假阴性)数量的增加。
9.因此，在本领域中已经提出采用对车辆移动敏感的附加传感器来区分生命信号部分与由车辆移动引起的信号部分。
10.通过示例的方式，wo 2016/038148 a1描述了一种用于感测汽车内的占用状态的方法。该方法使用具有天线系统、至少一个传感器和处理电路的雷达传感器系统。该方法包括：使用天线系统利用传出雷达信号照射车辆内的至少一个可占用位置的步骤；使用至少一个传感器接收由于传出雷达信号而反射的至少一个传感器信号的步骤；从至少一个加速度计获得加速度计数据值的步骤，其中，加速度计数据包含关于汽车的振动或运动的信息；以及将加速度计数据供应给处理电路的步骤；以及操作处理电路以基于至少一个传感器信号和加速度计数据生成一个或多个占用状态信号的步骤，其中，占用状态信号指示与至少一个可占用位置相关的属性。
11.该方法包括到雷达传感器系统的分类软件的加速度计数据，并且因此能够补偿车辆的运动或振动。当分类(内部人类检测)算法需要分类时，可以考虑关于振动或运动的信息。该信息可以帮助过滤掉可能伪造分类的外部影响(过路交通、风摇、发动机的各种振动或导致车辆移动的任何外部事件)。


技术实现要素：

12.因此，本发明的目的是提供一种使用雷达技术进行生命体征监视的方法，特别是用于车辆内部的鲁棒生命体征监视，该方法能够可靠且鲁棒地在与位于车辆内部中的特定感兴趣区域中的乘员相关的信号与由车辆内部事件和/或车辆外部事件引起的干扰信号(例如，由起伏不平的道路、强阵风或发动机振动或故意的交互作用(例如，摇动)引起的车辆或传感器摇动)之间进行区分。
13.在本发明的一个方面，通过一种操作雷达传感器系统的方法来实现该目的，该雷达传感器系统被配置为根据由车辆的内部中的场景反射的雷达波来确定范围和速度信息以进行生命体征检测。
14.该方法至少包括以下要被迭代执行的步骤，同时通过雷达传感器系统利用雷达波照射车辆的内部：
[0015]-接收从场景反射的雷达波，
[0016]-从范围信号中去除代表场景的静态部分的信号以用于导出被指派给多个范围仓(range bin)的动态范围信号，该范围信号是从接收到的雷达波获得的，
[0017]-从多个范围仓中选择范围仓的多个预先定义的组，其中，这些组被至少一个范围仓分开，
[0018]-取回范围信号的实值，该范围信号被指派给范围仓的选定的预先定义的组中的范围仓中的每一个范围仓，
[0019]-在预先定义的时间段上对取回的实值进行平均以形成范围信号缓冲器，
[0020]-针对范围仓的多个预先定义的组中的每个范围仓确定多普勒频率，
[0021]-从表示主频率的确定出的多普勒频率中导出统计量，
[0022]-将主频率与关于预先定义的特性生命体征频率的至少一个预定条件进行比较，
[0023]-如果主频率满足所有预定条件，则计算多个相关系数，一个相关系数针对范围信号缓冲器的每个可能的对，
[0024]-取决于已经向其指派范围信号缓冲器的每个可能的对的范围信号的范围仓，将相关系数分组为至少两个组，
[0025]-将每个相关系数与特定于组的阈值进行比较，并且取决于比较的结果，将预定数值指派给每个相关系数，
[0026]-对于相关系数的每个组，基于已经被指派给特定组的每个相关系数的预定数值来计算数值指示值，
[0027]-将每个数值指示值与预定的特定于组的指示值阈值进行比较，以及
[0028]-基于每个组的比较的结果来生成输出信号。
[0029]
如在本技术中使用的短语“被配置为”应特别理解为被具体地编程、布局、供应或布置。
[0030]
所提出的用于在内部汽车雷达系统中区分外部干扰与生命体征的方法使用接收到的信号的范围和多普勒属性的组合。首先，将反射和接收到的信号分解为范围和速度信息，以测量指定范围门(仓)中随时间的移动，并且评估它们之间的相似性。基于相似行为范围仓的特性，可以决定任何检测到的移动是否与内部或外部干扰相关。由此，可以提供使用雷达传感器系统的鲁棒的生命体征监视方法。
[0031]
输出信号可以被传送到车辆的自动驾驶辅助系统(adas)，以用作对进一步动作的决定的支持。
[0032]
特别地，本发明可有利地应用于汽车领域；即，在车辆内部。如在本技术中使用的术语“汽车”应特别理解为适用于包括客车、卡车、半挂卡车和公共汽车的车辆。被认为特别受益于本发明的应用是支持adas和无人看管的儿童检测的生命体征监视。
[0033]
在本发明的范围内，还设想通过操作雷达传感器系统来采用所提出的生命体征监视的方法以用于医疗用途。
[0034]
在本发明的优选实施例中，去除代表场景的静态部分的信号的步骤包括：
[0035]-将从接收到的雷达波获得的范围信号从时域转换到频域，以及
[0036]-减去从在步骤的先前执行的迭代中的一次迭代中接收到的雷达波获得的频域范围信号，或者
[0037]-减去从在步骤的多个先前执行的迭代中接收到的雷达波获得的多个频域范围信号的平均，或者
[0038]-对从接收到的雷达波获得的范围信号应用高通滤波器。
[0039]
以这种方式，可以高效地去除场景的静态部分。
[0040]
优选地，针对范围仓的多个预先定义的组中的每个范围仓确定多普勒频率的步骤包括：将来自所形成的范围信号缓冲器的值从时域转换到频域。由此，可以容易且高效地确定针对每个范围仓的多普勒频率。
[0041]
在本发明的优选实施例中，从确定出的多普勒频率中导出统计量的步骤包括：计
算多普勒频率中值。通过计算多普勒频率中值，可以导出主频率的鲁棒值，其对单个波动不那么敏感。
[0042]
优选地，计算多个相关系数的步骤包括：将计算出的相关系数作为矩阵系数存储在矩阵中。这可以允许特别容易地进一步处理计算出的相关系数。
[0043]
优选地，取决于比较的结果将预定数值指派给每个相关系数的步骤包括：指派为0或1的预定数值。以这种方式，可以以更明显方式处理范围门中随时间的移动的相似性以改进评估。处理所指派的为0或1的预定数值的优选方式是建立二进制矩阵。
[0044]
在该方法的优选实施例中，基于已经被指派给特定组的每个相关系数的预定数值来计算数值指示值的步骤包括：计算已经被指派给每个相关系数的数值的总和。以这种方式，可以提供特别有意义的数值指示值用于进一步评估。
[0045]
在本发明的另一方面，提供了一种雷达传感器系统，包括：
[0046]-雷达发射机单元，其被配置为朝向场景发射雷达波，
[0047]-雷达接收单元，其被配置用于接收已经由雷达发射单元发射并且已经从场景反射的雷达波，
[0048]-评估与控制单元，其被配置用于根据由雷达接收单元接收到的雷达波来确定范围和速度信息，
[0049]
此外，评估与控制单元被配置用于执行如本文公开的方法的任何实施例的步骤。
[0050]
结合所公开的操作雷达传感器系统用于生命体征检测的方法描述的益处完全应用于所提出的雷达传感器系统。
[0051]
在雷达传感器系统的优选实施例中，雷达发射机单元被配置用于发射频率调制的连续雷达波(fmcw)或用于发射根据频移键控方案调制的雷达波。以这种方式，可以容易地从由雷达接收单元接收到的雷达波获得范围和速度信息。此外，可以依赖在这种雷达传感器系统硬件方面的大量经验。
[0052]
在本发明的又一方面，提供了一种用于控制本文公开的方法的任何实施例的步骤的自动执行的软件模块。
[0053]
要执行的方法步骤被转换为软件模块的程序代码，其中，程序代码可在雷达传感器系统的数字数据存储器单元或单独的控制单元中实现，并且可由雷达传感器系统的处理器单元或单独的控制单元执行。优选地，数字存储器单元和/或处理器单元可以是雷达传感器系统的评估与控制单元的数字存储器单元和/或处理单元。处理器单元可以可替代地或补充地是另一处理器单元，其被特别指派为执行方法步骤中的至少一些。
[0054]
软件模块可以实现该方法的鲁棒且可靠的自动执行，并且可以允许快速修改方法步骤。
[0055]
本发明的这些和其他方面将从下文描述的实施例中变得明显并且参考下文描述的实施例来阐明。
[0056]
应当指出，在前述描述中单独详细描述的特征和措施可以以任何技术上有意义的方式彼此组合并且显示本发明的进一步实施例。说明书尤其结合附图表征并详细说明了本发明。
附图说明
[0057]
本发明的进一步的细节和优点将从以下参考附图对非限制性实施例的详细描述中变得明显，在附图中：
[0058]
图1以侧视图示意性地示出了根据本发明的安装在车辆中用于检测车辆内部的乘客生命体征的雷达传感器系统；
[0059]
图2是根据本发明的操作依照图1的雷达传感器系统的方法的实施例的概略框图；
[0060]
图3是依照图2的方法的实施例的一部分的流程图；
[0061]
图4示意性地示出了在执行依照图3的方法的一部分之后的中间结果；
[0062]
图5是依照图2的方法的实施例的另一部分的流程图；
[0063]
图6示出了示例性区域掩码；
[0064]
图7是依照图2的方法的实施例的另一部分的流程图；以及
[0065]
图8是依照图2的方法的实施例的另一部分的流程图。
具体实施方式
[0066]
图1以侧视图示意性地示出了根据本发明的雷达传感器系统100的可能的实施例。雷达传感器系统100被安装在车辆114的内部116，该车辆114被设计为客车。雷达传感器系统100被配置用于在车辆114的内部116操作，并且特别地用于根据由车辆114的内部116给出的场景反射的雷达波来确定范围和速度信息，以由汽车内部感测系统进行生命体征检测。
[0067]
位于车辆114的内部116中的人124是占据车辆114的驾驶员座椅118的驾驶员。车辆114在道路上行驶，该道路的粗糙度导致车轮120的垂直运动122。车轮120的垂直运动122经由车辆悬架系统(未示出)传送到车辆114的车身，从而生成驾驶员座椅118(以及其他座椅)和占据驾驶员座椅118的人124的受迫振动。附加的受迫振动由车辆114的正在运转的发动机的机械振动引起。
[0068]
雷达传感器系统100包括雷达发射机单元102、雷达接收单元104以及通过数据链路和信号线连接到雷达发射机单元102和雷达接收单元104两者的评估与控制单元108，该评估与控制单元108可以位于车辆114中远离雷达发射机单元102和雷达接收单元104。雷达传感器系统100的雷达发射机单元102包括雷达发射天线(未示出)，其被定向为朝向由车辆114的内部116给出的场景，并被配置用于朝向场景发射频率调制的连续雷达波。在其他实施例中，雷达发射机单元可以被配置用于发射根据频移键控方案调制的雷达波。在图1中示出的实施例中，雷达发射机单元102和雷达接收单元104被示为布置在车辆的前部在驾驶员/乘客前方(例如，在挡风玻璃附近)。然而，本领域技术人员将理解，发射机和接收机单元的其他安装位置是可能的。雷达发射机单元102和雷达接收单元104可以例如位于车辆车厢的更中心位置，例如，在驾驶员和/或乘客上方。该位置在图1中以虚线示意性地表示。
[0069]
雷达接收单元104包括也被定向为朝向场景的雷达接收天线(未示出)。雷达接收单元104被配置用于接收雷达波，该雷达波已经由雷达发射机单元102发射并且已经从场景反射，特别是由驾驶员的胸部反射。
[0070]
雷达发射天线和雷达接收天线共同位于多站布置的单站、双站中。在该具体实施例中，雷达发射机单元102和雷达接收单元104形成收发机单元106的整体部分。在其他实施
例中，雷达发射机单元102和雷达接收单元104可以被设计为单独的单元。
[0071]
评估与控制单元108被配置用于根据由雷达接收单元104接收到的雷达波来确定范围和速度信息。评估与控制单元108包括处理器单元110以及处理器单元110可以对其进行数据存取的数字数据存储器单元116。
[0072]
雷达传感器系统100被配置用于生命体征检测，其由驾驶员或乘客的呼吸运动给出，其特征在于幅度和呼吸频率。雷达传感器系统100对在雷达收发机单元106与驾驶员的胸部之间的相对运动敏感。雷达传感器系统100还对在雷达收发机单元106与车辆114的内部116内的零件的相对运动敏感。
[0073]
由于驾驶员的胸部关于雷达收发机单元106的相对移动由受迫振动叠加，因此根据由驾驶员的胸部反射并且由雷达接收单元104接收到的雷达波确定的范围和速度信息也是如此。
[0074]
为了可靠且鲁棒地在与位于车辆内部116中的特定感兴趣区域中的乘员相关的雷达信号与由车辆内部事件和/或车辆114外部事件引起的干扰信号(例如，由起伏不平的道路、强阵风或发动机振动或故意的摇动引起的车辆或传感器摇动)之间进行区分，评估与控制单元108被配置用于自动执行以受控方式操作雷达传感器系统100的创造性方法的步骤。
[0075]
为此，评估与控制单元108配备有软件模块126。要执行的方法步骤被转换为软件模块126的程序代码。程序代码在评估与控制单元108的数字数据存储单元112中实现，并且可由评估与控制单元108的处理器单元110执行。
[0076]
下面，将参考图1描述在车辆114的内部116中操作雷达传感器系统100的方法的实施例。在准备操作雷达传感器系统100时，应理解所有涉及的单元和设备都处于操作状态并且如图1中示出的被配置。
[0077]
该方法的步骤将被迭代地执行，同时通过雷达传感器系统100利用雷达波照射车辆114的内部116作为该方法的步骤10。
[0078]
在步骤的第一框20(图2)中，导出被指派给多个范围仓的动态范围信号。
[0079]
在框20的第一步骤22中，接收从场景反射的雷达波(图3)。在下一步骤中，从范围信号中去除代表场景的静态部分的信号以用于导出被指派给多个范围仓的动态范围信号，该范围信号是从接收到的雷达波获得的。为此，在步骤24中，(例如，通过应用快速傅里叶变换(fft))将从接收到的雷达波获得的范围信号从时域转换到频域，然后是步骤26，减去从在多个先前执行的步骤迭代中接收到的雷达波获得的多个频域范围信号的平均。(动态)范围fft的结果示例性地在图4中示出。
[0080]
在步骤的下一框30(图2)中，执行对范围fft信号的预处理。
[0081]
作为步骤的该框30的下一步骤32，从多个范围仓中选择范围仓的多个预先定义的组80(图5)，其中这些组被两个保护范围仓82分开，如图4中示出的。在另一步骤34中，例如从数字数据存储器单元112中取回范围信号的实值，该范围信号被指派给范围仓的选定的预先定义的组中的范围仓80中的每一个范围仓。然后，在一个步骤36中，在预先定义的时间段上对取回的实值进行平均，并且在另一步骤38中形成范围信号缓冲器。
[0082]
在步骤的进一步的框40(图2)中，导出范围信号的实值的主频率。
[0083]
在步骤的该框40中，确定范围仓的多个预先定义的组中的每个范围仓80的多普勒频率。这是通过(例如，通过应用fft)将来自所形成的范围信号缓冲器的值从时域转换到频
域来实现的。然后，根据确定出的多普勒频率，通过确定多普勒频率中值来导出统计量，该多普勒频率中值被取为主频率。
[0084]
在比较步骤42(图8)中，针对关于预先定义的特性生命体征频率的预定条件检查确定出的主频率，该预定条件是由确定出的主频率低于呼吸频率的上限thf给出的。如果确定出的主频率未能满足该预定条件，则认为接收到的雷达波源自与生命体征不同的源。
[0085]
如果确定出的主频率满足这些预定条件，则在另一步骤44中计算多个相关系数，一个相关系数针对范围信号缓冲器的每个可能的对(图2)。此外，计算出的相关系数作为矩阵元素存储在矩阵89(图7)中。该矩阵可以驻留在评估与控制单元108的数字数据存储器单元112中。
[0086]
在下一步骤46中，取决于已经向其指派范围信号缓冲器的每个可能的对的范围信号的范围仓，对相关系数进行分组。在该特定实施例中，相关系数被分成三组，其可以表示覆盖车辆内部116的范围区域84、大距离的内部范围的区域86和外部区域88。在图6中，在形成区域掩码的二维数组中说明了相关系数的分组。在其他实施例中，相关系数可以被分组为不同数量的组。
[0087]
在步骤的进一步的框50(图2)中，将预定数值指派给分组的相关系数。
[0088]
在步骤的该框50的步骤52(图7)中，将每个相关系数与特定于组的阈值进行比较，并且取决于比较的结果，将预定数值指派给每个相关系数。在该特定实施例中，如果相关系数小于特定于组的阈值th
cc
，则指派预定数值0；并且如果相关系数等于或大于特定于组的阈值，则指派预定数值1。将预定数值指派给矩阵89的相关系数的步骤52的结果是相同大小的二进制矩阵90。
[0089]
本文提及的所有预定/预先定义值、阈值和条件可以驻留在电子控制单元108的数字数据存储器单元112中，并且可以容易地由电子控制单元108的处理器单元110取回。
[0090]
在下一步骤60中，对于每组相关系数，基于已经被指派给特定组的每个相关系数的预定数值来计算数值指示值92。在该特定实施例中，这是通过计算已经被指派给特定组的每个相关系数的数值的总和来进行的；即，通过对区域掩码中每个组的“1”进行求和。
[0091]
然后，执行步骤的进一步的框70以进行决策(图2)。
[0092]
在步骤的该框70的步骤72、74、76(图8)中，将每个数值指示值92与预定的特定于组的指示值阈值th1、th2、th3进行比较。该指示值阈值th1、th2、th3以这样的方式被适当地定义：该方法对车辆114的内部116中的相关性以及在车辆114内的人的移动与内部或外部干扰移动之间进行区分敏感。
[0093]
在最后的步骤78中，基于相关系数的每个组的比较的结果生成输出信号128。只有当每个数值指示值92低于其相关系数的组的预定的特定于组的指示值阈值th1、th2、th3时，才确认生命体征检测并生成对应的输出信号128。如果数值指示值92中的至少一个数值指示值等于或大于其组的预定的特定于组的指示值阈值th1、th2、th3，则生命体征检测是高度不太可能的，并且生成不同的对应的输出信号。
[0094]
虽然本发明已经在附图和前述描述中详细地说明和描述，但是这样的说明和描述应被认为是说明性的或示例性的而不是限制性的；本发明不限于所公开的实施例。
[0095]
本领域技术人员在实践所要求保护的发明时，通过研究附图、公开内容和所附权利要求，可以理解和实现要公开的实施例的其他变型。在权利要求中，词语“包括”不排除其
他元素或步骤，并且不定冠词“一(a)”或“一(an)”不排除意在表达数量为至少两个的多个。在相互不同的从属权利要求中引述了某些措施这一事实并不指示这些措施的组合不能有利地使用。权利要求中的任何参考符号不应被解释为限制范围。
[0096]
附图标记列表
[0097]
10
ꢀꢀꢀꢀꢀ
利用雷达波照射车辆内部
[0098]
20
ꢀꢀꢀꢀꢀ
步骤框(去除静态场景)
[0099]
22
ꢀꢀꢀꢀꢀ
接收反射的雷达波
[0100]
24
ꢀꢀꢀꢀꢀ
将信号转换为频域
[0101]
26
ꢀꢀꢀꢀꢀ
减去平均频域范围信号
[0102]
30
ꢀꢀꢀꢀꢀ
步骤框(预处理)
[0103]
32
ꢀꢀꢀꢀꢀ
选择范围仓组
[0104]
34
ꢀꢀꢀꢀꢀ
取回范围信号的实值
[0105]
36
ꢀꢀꢀꢀꢀ
对范围信号的实值进行平均
[0106]
38
ꢀꢀꢀꢀꢀ
形成范围信号缓冲器
[0107]
40
ꢀꢀꢀꢀꢀ
步骤框(导出主频率)
[0108]
42
ꢀꢀꢀꢀꢀ
将主频率与预先定义的上限进行比较
[0109]
44
ꢀꢀꢀꢀꢀ
计算相关系数
[0110]
46
ꢀꢀꢀꢀꢀ
对相关系数进行分组
[0111]
50
ꢀꢀꢀꢀꢀ
步骤框(指派数值)
[0112]
52
ꢀꢀꢀꢀꢀ
将相关系数与阈值进行比较/指派数值
[0113]
60
ꢀꢀꢀꢀꢀ
计算每个组的数值指示值
[0114]
70
ꢀꢀꢀꢀꢀ
步骤框(决策)
[0115]
72
ꢀꢀꢀꢀꢀ
将数值指示值与指示值阈值进行比较
[0116]
74
ꢀꢀꢀꢀꢀ
将数值指示值与指示值阈值进行比较
[0117]
76
ꢀꢀꢀꢀꢀ
将数值指示值与指示值阈值进行比较
[0118]
78
ꢀꢀꢀꢀꢀ
生成输出信号
[0119]
80
ꢀꢀꢀꢀꢀ
选定的范围仓
[0120]
82
ꢀꢀꢀꢀꢀ
保护范围仓
[0121]
84
ꢀꢀꢀꢀꢀ
车辆内部区域
[0122]
86
ꢀꢀꢀꢀꢀ
大距离内部区域
[0123]
88
ꢀꢀꢀꢀꢀ
外部区域
[0124]
89
ꢀꢀꢀꢀꢀ
相关系数矩阵
[0125]
90
ꢀꢀꢀꢀꢀ
二进制矩阵
[0126]
92
ꢀꢀꢀꢀꢀ
数值指示值
[0127]
100
ꢀꢀꢀꢀ
雷达传感器系统
[0128]
102
ꢀꢀꢀꢀ
雷达发射机单元
[0129]
104
ꢀꢀꢀꢀ
雷达接收单元
[0130]
106
ꢀꢀꢀꢀ
收发机单元
[0131]
108
ꢀꢀꢀꢀ
评估与控制单元
[0132]
110
ꢀꢀꢀꢀ
处理器单元
[0133]
112
ꢀꢀꢀꢀ
数字数据存储器单元
[0134]
114
ꢀꢀꢀꢀ
车辆
[0135]
116
ꢀꢀꢀꢀ
内部
[0136]
118
ꢀꢀꢀꢀ
座椅
[0137]
120
ꢀꢀꢀꢀ
车轮
[0138]
122
ꢀꢀꢀꢀ
垂直运动
[0139]
124
ꢀꢀꢀꢀ
人
[0140]
126
ꢀꢀꢀꢀ
软件模块
[0141]
128
ꢀꢀꢀꢀ
输出信号
[0142]
th
cc
ꢀꢀꢀ
特定于组的阈值
[0143]
thfꢀꢀꢀꢀ
呼吸频率限制
[0144]
thiꢀꢀꢀꢀ
组i指示值阈值