车辆控制方法及装置与流程

技术特征：
1.一种车辆控制方法，包括：获取当前时刻车辆的位置信息；从空间数据库中获取当前时刻所述车辆周围的障碍物信息，其中所述空间数据库是通过车联网系统获取的地图数据和障碍物数据而维护的；基于所述当前时刻车辆的位置信息和所述障碍物信息，对所述车辆进行局部路径规划；基于所述局部路径规划的结果，向所述车辆发送控制信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法周期性执行或者获取到所述车辆上报的位置信息后执行。3.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括：获取车载传感器和/或路侧感知设备上报的障碍物数据；将所述障碍物数据、所述障碍物数据的上报时间以及地图数据关联存储于空间数据库。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述从空间数据库中获取当前时刻所述车辆周围的障碍物信息包括：依据所述当前时刻从所述空间数据库中查询当前时刻的障碍物数据；从当前时刻的障碍物数据中，查询映射在地图上距离所述当前时刻车辆的位置信息预设范围内的障碍物信息。5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述当前时刻车辆的位置信息和所述障碍物信息，对所述车辆进行局部路径规划包括：获取所述当前时刻车辆的速度信息；基于当前时刻车辆的速度信息和位置信息，确定所述车辆的速度搜索空间；在所述速度搜索空间中进行速度采样，得到一个以上的速度采样点；基于各速度采样点进行局部轨迹模拟，得到各速度采样点对应的模拟轨迹；基于预设的评价函数对各速度采样点对应的模拟轨迹进行评价，确定评价值最高的模拟轨迹作为局部路径规划结果。6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述局部路径规划的结果，向所述车辆发送控制信息包括：将所述评价最高的模拟轨迹对应的速度采样点确定为目标速度信息；将包含所述目标速度信息的控制信息发送给所述车辆。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于当前时刻车辆的速度信息和位置信息，确定所述车辆的速度搜索空间包括：依据所述车辆的速度参数信息，确定所述车辆的第一速度搜索空间；依据所述车辆的加速度参数信息以及当前时刻所述车辆与障碍物之间的最近距离，确定使得所述车辆不发生碰撞的第二速度搜索空间；依据当前时刻所述车辆的实际速度和预设加速度范围，确定预设间隔时长内所述车辆能够达到的速度范围作为第三速度搜索空间；将所述第一速度搜索空间、第二速度搜索空间和第三速度搜索空间的交集，确定为所述车辆的速度搜索空间。
8.根据权利要求5所述的方法，其中，基于各速度采样点进行局部轨迹模拟，得到各速度采样点对应的模拟轨迹包括：将速度采样点分别作为下一时刻所述车辆的速度，预测预设模拟时长内所述车辆的行驶轨迹作为该速度采样点对应的模拟轨迹。9.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于预设的评价函数对各速度采样点对应的模拟轨迹进行评价包括：确定速度采样点对应的模拟轨迹的各评价指标值；将各评价指标值进行加权处理后，得到该速度采样点对应的模拟轨迹的评价值；其中，所述评价指标包括模拟轨迹与障碍物的距离、模拟轨迹上车辆行驶的速度、模拟轨迹上车辆行驶方向与目的地的夹角以及模拟轨迹与车道边缘线的距离中的一种或任意组合。10.根据权利要求5至9中任一项所述的方法，其中，所述速度包括线速度和角速度。11.一种车辆控制装置，包括：第一获取单元，被配置为获取当前时刻车辆的位置信息；第二获取单元，被配置为从空间数据库中获取当前时刻所述车辆周围的障碍物信息，其中所述空间数据库是通过车联网系统获取的地图数据和障碍物数据而维护的；局部规划单元，被配置为基于所述当前时刻车辆的位置信息和所述障碍物信息，对所述车辆进行局部路径规划；结果发送单元，被配置为基于所述局部路径规划的结果，向所述车辆发送控制信息。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。13.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；以及与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请实施例公开了一种车辆控制方法及装置，主要技术方案包括：获取当前时刻车辆的位置信息；从空间数据库中获取当前时刻所述车辆周围的障碍物信息，其中所述空间数据库是通过车联网系统获取的地图数据和障碍物数据而维护的；基于所述当前时刻车辆的位置信息和所述障碍物信息，对所述车辆进行局部路径规划；基于所述局部路径规划的结果，向所述车辆发送控制信息。本申请能够降低车辆改装成本，提高安全性。安全性。安全性。


技术研发人员：王维 夏循龙 梁桥 邓兵 黄建强
受保护的技术使用者：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
技术研发日：2022.05.11
技术公布日：2022/9/6