一种粉面售卖机用餐碗抓取分离装置的制作方法

1.本发明涉及自动贩卖机技术领域。更具体地说，本发明涉及一种粉面售卖机用餐碗抓取分离装置。


背景技术：

2.目前商业办公楼大厅大部分放置的是饮料类自动售货机，上班族购买早餐需要去周边餐厅购买，雨季、夏季都十分不方便，若能提供一种粉面加工及售卖装置，方便上班族在去往办公室的路上就能买到，将大大节约上班族的时间，由于餐碗都是叠放在一起，因此需要设计一种餐碗抓取分离装置，用于粉面售卖装置。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种粉面售卖机用餐碗抓取分离装置，能够实现餐碗的分离、抓取和传送。
4.本发明解决此技术问题所采用的技术方案是：一种粉面售卖机用餐碗抓取分离装置，包括：
5.第一传送装置，其传送方向沿纵向设置，所述第一传送装置的长度设置为可容纳两组餐碗，第一传送装置的传送带上沿纵向间隔设置有多个横隔板，两个横隔板为一组形成餐碗放置区；
6.第二传送装置，其并排设置于第一传送装置的一侧；
7.三轴机械手，其设置于所述第一传送装置和第二传送装置的前端，所述三轴机械手与卡盘固定，用于驱动卡盘上下移动、靠近/远离第一传送装置上位于前端的餐碗；所述卡盘朝向餐碗的一侧具有半圆形卡口，所述卡口的直径小于餐碗碗沿的直径、大于餐碗碗底的直径；
8.餐碗分离机构包括分别对称设置于第一传送装置前端餐碗放置区左右两侧的左分离构件和右分离构件；所述左分离构件和右分离构件结构相同，所述左分离构件包括立柱、第一伸缩杆、连接块和多个撑件；所述立柱竖直设置，立柱朝向第一传送装置的侧壁水平设置有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆和所述连接块连接，所述连接块朝向第一传送装置的一侧沿竖直方向等间距设置有多个撑件，所述撑件包括电动滑轨、第二伸缩杆、底板、顶板和第三伸缩杆，所述电动滑轨竖直固定于连接块上，所述第二伸缩杆水平设置于电动滑轨上，第二伸缩杆的另一端固定所述底板，所述底板为水平面板，所述第三伸缩杆垂直固定于底板上，所述第三伸缩杆的顶部与顶板固定，所述顶板的右端为水平面板，其左端为斜面板，当所述第三伸缩杆收缩时，所述顶板的右端和底板的右端贴合，且厚度总和小于或等于相邻两个叠放的碗的间隙；
9.控制器，其与第一传送装置、三轴机械手、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第一接近开关连接；所述第一接近开关设置于所述顶板上；所述控制器设置为：
10.1)控制第一传送装置行驶设定时间t1，将叠放数量相同的碗放入第一传送装置的
两个餐碗放置区；
11.2)控制左分离构件和右分离构件的第一伸缩杆同时向餐碗方向伸缩设定距离l1，使右端贴合在一起的顶板和底板同时穿入两个碗沿之间的间隙；
12.3)同步控制左分离构件和右分离构件位于最上方的撑件对应的第三伸缩杆向上顶升底板至设定距离l2，使最上方的餐碗与其下方的餐碗分离；
13.4)控制三轴机械手驱动卡盘的卡口贴合最上方餐碗的碗壁，且所述卡盘位于对应撑件的顶板和底板之间，第一接近开关感应到卡盘并反馈信号至控制器，控制器控制对应撑件的第二伸缩杆缩回设定距离，使餐碗的碗沿能搁置于卡盘上；
14.5)三轴机械手控制卡盘带着餐碗缩回并将餐碗传送至第二传送带，之后控制卡盘回到第一传送装置正前方，并控制卡盘向下移动设定距离l3；同时，控制器控制最上方撑件的电动滑轨开启，使第二伸缩杆向上移动设定距离l4；
15.6)依次重复步骤3)～5)完成所有撑件对应餐碗的分离；
16.7)启动第一传送装置，完成下一个餐碗放置区的叠放餐碗的分离。
17.优选的是，还包括用于存放餐碗的存放柜和送料机器人；
18.所述存放柜具有若干格子间，呈叠设的餐碗存放于各个格子间中，每个格子间叠放的餐碗数量相同；
19.所述控制器设置为当最下方的撑件对应第三伸缩杆完成步骤3)后的设定时间，所述控制器控制第一传送装置启动设定时间，并控制送料机器人夹取格子间的餐碗转运至第一传送装置上。
20.优选的是，餐碗放置区的两个横隔板的间距略大于所述餐碗碗底直径。
21.优选的是，三轴机械手的x轴滑槽横向设置于第一传送装置的前端，三轴机械手的z轴滑槽可滑动的设置于所述x轴滑上，三轴机械手的y轴滑槽可滑动的设置于所述z轴滑槽上。
22.优选的是，撑件的数量和餐碗放置区上叠放的餐碗数量相同。
23.优选的是，还包括高度复测装置，其设置于所述第一传送装置一侧；所述高度复测装置包括第四伸缩杆、连杆和压板；所述第四伸缩杆竖直设置于第一传送装置后端的餐碗放置区一侧，所述第四伸缩杆的顶端连接连杆，所述连杆与压板连接，所述压板水平设置且位于后端的餐碗放置区的正上方，所述第四伸缩杆与控制器连接；
24.所述控制器设置为：当送料机器人夹取格子间的餐碗转运至第一传送装置上时，所述控制器控制所述第四伸缩杆在设定时间段内保持缩回的设定距离。
25.本发明至少包括以下有益效果：本技术的粉面售卖机用餐碗抓取分离装置，结构简单，可快速完成叠放餐碗的分离和转运，分离后的餐碗在粉面售卖装置中用于装粉面，省去了人工操作。
26.本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
27.图1是本发明粉面售卖机用餐碗抓取分离装置俯视图；
28.图2是本发明餐碗分离机构结构示意图；
29.图3是本发明高度复测装置结构示意图。
30.附图标记说明：1第一传送装置，2横隔板，3餐碗放置区，4第二传送装置，5三轴机械手，6卡盘，7卡口，8餐碗，9碗沿，10左分离构件，11右分离构件，12立柱，13第一伸缩杆，14连接块，15撑件，16电动滑轨，17第二伸缩杆，18底板，19顶板，20第三伸缩杆，21第一接近开关，22存放柜，23送料机器人，24x轴滑槽，25y轴滑槽，26z轴滑槽，27高度复测装置，28第四伸缩杆，29连杆，30压板。
具体实施方式
31.下面结合实施方式对本发明进行详细、完整的说明。本领域普通技术人员在基于这些说明的情况下将能够实现本发明。在结合实施方式对本发明进行说明前，需要特别指出的是：本发明中在包括下述说明在内的各部分中所提供的技术方案和技术特征，在不冲突的情况下，这些技术方案和技术特征可以相互组合。
32.需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得。
33.此外，下述说明中涉及到的本发明的实施例通常仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。因此，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
34.本技术针对的餐碗是顶部凸出于碗侧壁的一次性快餐碗，当这些餐碗叠放时且两个碗之间的间距最小时，两个餐碗的碗沿之间还具有固定间距h。
35.如图1～2所示，一种粉面售卖机用餐碗抓取分离装置，包括：
36.第一传送装置1，其传送方向沿纵向设置，所述第一传送装置1的长度设置为可容纳两组餐碗8，第一传送装置1的传送带上沿纵向间隔设置有多个横隔板2，两个横隔板2为一组形成餐碗放置区3；
37.第二传送装置4，其并排设置于第一传送装置1的一侧；
38.三轴机械手5，其设置于所述第一传送装置1和第二传送装置4的前端，所述三轴机械手5与卡盘6固定，用于驱动卡盘6上下移动、靠近/远离第一传送装置1上位于前端的餐碗8；所述卡盘6朝向餐碗8的一侧具有半圆形卡口7，所述卡口7的直径小于餐碗8碗沿9的直径、大于餐碗8碗底的直径；
39.餐碗分离机构包括分别对称设置于第一传送装置1前端餐碗放置区3左右两侧的左分离构件10和右分离构件11；所述左分离构件10和右分离构件11结构相同，所述左分离构件10包括立柱12、第一伸缩杆13、连接块14和多个撑件15；所述立柱12竖直设置，立柱12朝向第一传送装置1的侧壁水平设置有第一伸缩杆13，所述第一伸缩杆13和所述连接块14连接，所述连接块14朝向第一传送装置1的一侧沿竖直方向等间距设置有多个撑件15，所述撑件15包括电动滑轨16、第二伸缩杆17、底板18、顶板19和第三伸缩杆20，所述电动滑轨16竖直固定于连接块14上，所述第二伸缩杆17水平设置于电动滑轨16上，第二伸缩杆17的另一端固定所述底板18，所述底板18为水平面板，所述第三伸缩杆20垂直固定于底板18上，所述第三伸缩杆20的顶部与顶板19固定，所述顶板19的右端为水平面板，其左端为斜面板，当所述第三伸缩杆20收缩时，所述顶板19的右端和底板18的右端贴合，且厚度总和小于或等于相邻两个叠放的碗的间隙；
40.控制器，其与第一传送装置1、三轴机械手5、第一伸缩杆13、第二伸缩杆17、第三伸缩杆20和第一接近开关21连接；所述第一接近开关21设置于所述顶板19上；所述控制器设置为：
41.1)控制第一传送装置1行驶设定时间t1，将叠放数量相同的碗放入第一传送装置1的两个餐碗放置区3；
42.2)控制左分离构件10和右分离构件11的第一伸缩杆13同时向餐碗8方向伸缩设定距离l1，以左分离构件为例：使右端贴合在一起的顶板19和底板18同时穿入两个碗沿9之间的间隙；此时，所有撑件15的顶板19和底板18的右端均是贴合，且撑件15之间的距离设置诶恰好能对应穿入叠放的餐碗8之间的间隙，实现对餐碗放置区3叠放的餐碗8的初步分离。
43.3)同步控制左分离构件10和右分离构件11位于最上方的撑件15对应的第三伸缩杆20向上顶升底板18至设定距离l2，使最上方的餐碗8与其下方的餐碗8分离；
44.4)控制三轴机械手5驱动卡盘6的卡口7贴合最上方餐碗8的碗壁，且所述卡盘6位于对应撑件15的顶板19和底板18之间，第一接近开关21感应到卡盘6并反馈信号至控制器，控制器控制对应撑件15的第二伸缩杆17缩回设定距离，使餐碗8的碗沿9能搁置于卡盘6上；
45.5)三轴机械手5控制卡盘6带着餐碗8缩回并将餐碗8传送至第二传送带，之后控制卡盘6回到第一传送装置1正前方，并控制卡盘6向下移动设定距离l3；同时，控制器控制最上方撑件15的电动滑轨16开启，使第二伸缩杆17向上移动设定距离l4，以不影响下方撑件15顶板19的上移为要求；
46.6)依次重复步骤3)～5)完成所有撑件15对应餐碗8的分离；
47.7)启动第一传送装置1，完成下一个餐碗放置区3的叠放餐碗8的分离。
48.在另一个技术方案中，还包括用于存放餐碗8的存放柜22和送料机器人23；
49.所述存放柜22具有若干格子间，呈叠设的餐碗8存放于各个格子间中，每个格子间叠放的餐碗8数量相同；
50.所述控制器设置为当最下方的撑件15对应第三伸缩杆20完成步骤3)后的设定时间，所述控制器控制第一传送装置1启动设定时间，并控制送料机器人23夹取格子间的餐碗8转运至第一传送装置1上。
51.在另一个技术方案中，餐碗放置区3的两个横隔板2的间距略大于所述餐碗8碗底直径，通过横隔板2对餐碗8限位，方便后续叠放的餐碗8的分离。
52.在另一个技术方案中，三轴机械手5的x轴滑槽24横向设置于第一传送装置1的前端，三轴机械手5的z轴滑槽26可滑动的设置于所述x轴滑上，三轴机械手5的y轴滑槽25可滑动的设置于所述z轴滑槽26上，如图所示，x轴滑槽24用于驱动卡盘6左右移动，从而将第一传送装置1中分离的餐碗8运送至第二传送装置4处，z轴滑槽26用于驱动卡盘6上下移动，从而对准第一传送装置1上被分离的餐碗8，y轴滑槽25用于驱动卡盘6前后移动，用于餐碗8的拾取。
53.在另一个技术方案中撑件15的数量和餐碗放置区3上叠放的餐碗8数量相同。
54.在另一个技术方案中，如图3所示，还包括高度复测装置27，其设置于所述第一传送装置1一侧；所述高度复测装置27包括第四伸缩杆28、连杆29和压板30；所述第四伸缩杆28竖直设置于第一传送装置1后端的餐碗放置区3一侧，所述第四伸缩杆28的顶端连接连杆29，所述连杆29与压板30连接，所述压板30水平设置且位于后端的餐碗放置区3的正上方，
所述第四伸缩杆28与控制器连接；
55.所述控制器设置为：当送料机器人23夹取格子间的餐碗8转运至第一传送装置1上时，所述控制器控制所述第四伸缩杆28在设定时间段内保持缩回的设定距离。
56.叠放的餐碗8中相邻餐碗8之间的间隙是相同的，为了防止上方餐碗8和下方餐碗8之间间距大于设定餐碗8，在重叠餐碗8分离前，通过高度复测装置27对后端餐碗放置区3的餐碗8进行检测，通过压板30对高度超标的重叠餐碗8进行压合，从而提高分离的精度。
57.尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的实施例。