传感器IP地址配置方法、装置、车辆及存储介质与流程

传感器ip地址配置方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
1.本技术实施例涉及车辆技术领域，特别地，涉及一种传感器ip地址配置方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着智能辅助驾驶，整车上的毫米波雷达、激光雷达、摄像头等传感器越来越多，由于这些相同类型的传感器的外观、功能、软件基本相同，在工厂下线装件时，容易混装，导致工厂管理效率低下。例如，将左侧的摄像头安装在右侧，将正前方的摄像头安装在右侧方。此外，由于目前仅依靠几个料号来区分相同外观，相同功能的传感器，导致供应商难以管理这些传感器。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种传感器ip地址配置方法、装置、车辆及存储介质，以改善上述问题。
4.第一方面，本技术实施例提供一种传感器ip地址配置方法。该方法包括：获取多个目标传感器，所述多个目标传感器的类型相同；为所述多个目标传感器配置预设ip地址，其中，所述预设ip地址用于唯一标识所述多个目标传感器中的各传感器。
5.第二方面，本技术实施例提供一种传感器ip地址配置装置。该装置包括获取模块和配置模块。获取模块用于获取多个目标传感器，所述多个目标传感器的类型相同。配置模块用于为所述多个目标传感器配置预设ip地址，其中，所述预设ip地址用于唯一标识所述多个目标传感器中的各传感器。
6.第三方面，本技术实施例提供一种车辆。该车辆包括车身本体，多个类型相同的目标传感器，电子控制单元。电子控制单元包括存储器、一个或多个处理器以及一个或多个应用程序。其中，一个或多个应用程序被存储在存储器中，并被配置为当被一个或多个处理器调用时执行本技术实施例提供的传感器ip地址配置方法。
7.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读取存储介质。该计算机可读取存储介质中存储有程序代码，该程序代码被配置为当被处理器调用时执行本技术实施例提供的传感器ip地址配置方法。
8.本技术实施例提供一种传感器ip地址配置方法、装置、车辆及存储介质。通过采用预设ip地址对相同类型的多个传感器的ip地址进行重新配置，可以通过唯一标识多个传感器中的各个传感器的预设ip地址来区分相同类型的传感器，从而可以不用区分传感器的部署位置，进而可以在工厂下线装件时实现混装，不仅便于工厂管理，还能提高工厂下线装件时的安装效率。
附图说明
9.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
10.图1是本技术一示例性实施例提供的传感器ip地址配置方法的应用场景的示意图；
11.图2是本技术一示例实施例提供的以太网的拓扑图；
12.图3是本技术一实施例提供的传感器ip地址配置方法的流程示意图；
13.图4是本技术另一实施例提供的传感器ip地址配置方法的流程示意图；
14.图5是本技术一示例性实施例提供的预设二层mac帧的格式的示意图；
15.图6是本技术一示例性实施例提供的传感器ip地址配置方法的流程示意图；
16.图7是本技术实施例提供的传感器ip地址配置装置的结构框图；
17.图8是本技术实施例提供的车辆的结构框图；
18.图9是本技术实施例提供的计算机可读取存储介质的结构框图。
具体实施方式
19.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
20.请参阅图1，图1是本技术一示例性实施例提供的传感器ip地址配置方法的应用场景的示意图。传感器ip地址配置系统10包括电子控制单元(electronic control unit，ecu)11和多个目标传感器12。ecu11通过以太网与多个目标传感器12进行通信，以实现数据交互。其中，ecu11可以是车载主ecu，也可以是其他ecu，本技术实施例在此不做具体限制。多个目标传感器12的类型相同，例如，多个目标传感器12可以是多个毫米波雷达的传感器，或者多个激光雷达的传感器，或者多个摄像头的传感器，或者其他在此没有提到的类型相同的传感器，本技术实施例在此对目标传感器的类型不做具体限制。多个目标传感器12可以包括3个传感器，例如，如图1所述的目标传感器121，目标传感器122，以及目标传感器133，也可以包括两个，四个，或者五个等，本技术实施例在此不对所述目标传感器的数量进行具体限制。
21.请参阅图2，图2是本技术一示例实施例提供的以太网的拓扑图。在图2中，ecu11为主ecu。多个目标传感器12可以是左侧摄像头的传感器，右侧摄像头的传感器，后侧摄像头的传感器，也可以是左侧激光雷达的传感器，右侧激光雷达的传感器，后侧激光雷达的传感器，还可以是左侧毫米波雷达的传感器，右侧毫米波雷达的传感器，后侧毫米波雷达的传感器，本技术实施例在此不做具体限制。
22.主ecu通过二层交换机的多个端口以及对应的以太网的端口物理层(physical layer，phy)分别与左侧摄像头的传感器，右侧摄像头的传感器，后侧摄像头的传感器，左侧激光雷达的传感器，右侧激光雷达的传感器，后侧激光雷达的传感器，左侧毫米波雷达的传感器，右侧毫米波雷达的传感器，后侧毫米波雷达的传感器进行通信，以实现数据交互。其中，除了对应主ecu的端口1，其余的端口中的每个端口唯一对应一个传感器，例如，端口2对应左侧摄像头的传感器。
23.请参阅图3，图3是本技术一实施例提供的传感器ip地址配置方法的流程示意图。
该传感器ip地址配置方法可以应用于上述图1所示的ecu11，上述图2所示的主ecu，后续将提到的图7所示的传感器ip地址配置装置300，以及后续将提到的图8所示的ecu430。该传感器ip地址配置方法可以包括以下步骤s110～步骤s120。
24.步骤s110，获取多个目标传感器，其中，多个目标传感器的类型相同。
25.如前所述，多个目标传感器可以是多个相同类型的摄像头的传感器，也可以是多个相同类型的毫米波雷达的传感器，还可以是多个相同类型的激光雷达的传感器，多个可以是两个，三个，四个，五个等，本技术实施例在此不对多个目标传感器的类型和数量进行具体限制。
26.其中，多个目标传感器的类型相同指的是，这些目标传感器所在的设备为相同类型，以便实现在产线上的混装。例如，目标传感器所在的设备为摄像头，则供应商出厂的摄像头的出厂设置必须一模一样，才能实现产线上的混装。也就是说，目标传感器的初始ip地址均相同，例如，均为192.20.1.10。
27.在一些实施方式中，ecu可以通过以太网的二层交换机的多个端口获取多个目标传感器。其中，多个端口中的某个端口与ecu对应，多个端口中除与ecu对应的端口之外的其他端口中的每个端口与多个目标传感器中的一个目标传感器唯一对应，即通过端口可以获取与端口唯一对应的传感器，从而可以根据端口得知当前端口对应的传感器的方位。如图2所示，端口1对应ecu。端口2对应左侧摄像头的传感器，端口8对应右侧摄像头的传感器，端口5对应后侧摄像头的传感器。端口3对应左侧激光雷达的传感器，端口7对应右侧激光雷达的传感器；端口4对应左侧毫米波雷达的传感器，端口6对应右侧毫米波雷达的传感器。
28.步骤s120，为多个目标传感器配置预设ip地址，其中，预设ip地址用于唯一标识多个目标传感器中的各传感器。
29.其中，预设ip地址包括多个预设ip地址，多个预设ip地址的数量与多个目标传感器的数量相同。作为一种示例，如图1所示，目标传感器有三个，则预设ip地址也存在三个。预设ip地址由开发者预先设置并存储于ecu中，预设ip地址的具体内容可以由开发者自定义，本技术实施例在此不做具体限制。
30.预设ip地址与目标传感器具有一一映射关系，ecu中存储有预设ip地址与目标传感器的映射关系表，通过读取该映射关系表，ecu可以获取与目标传感器对应的预设ip地址。以目标传感器为摄像头的传感器为例，请参阅表1，左侧摄像头的传感器对应的预设ip地址为192.20.1.41，右侧摄像头的传感器对应的预设ip地址为192.20.1.42，后侧摄像头的传感器的预设ip地址为192.20.1.43。
31.表1
32.ecu预设ip地址左侧摄像头192.20.1.41右侧摄像头192.20.1.42后侧摄像头192.20.1.43
33.在一些实施方式中，ecu可以获取与目标传感器对应的预设ip地址，并为目标传感器配置预设ip地址。具体地，ecu可以读取预设ip地址与目标传感器的映射关系表，获取与目标传感器对应的预设ip地址，并为目标传感器配置获取到的预设ip地址。
34.在一些实施方式中，ecu可以依据端口的布置顺序(例如，端口2至端口8的布置顺
序，或者从左侧至右侧，再至后侧的布置顺序)依次为多个目标传感器配置预设ip地址。
35.在一些实施方式中，ecu也可以从多个目标传感器随机选定一个目标传感器，并为该目标传感器配置与其对应的预设ip地址。在该目标传感器配置完毕之后，再从多个目标传感器中的未配置的目标传感器中随机选定一个目标传感器，并为该目标传感器配置与其对应的预设ip地址，直到多个目标传感器全部配置完毕。
36.本技术实施例提供的传感器ip地址配置方法，通过采用预设ip地址对相同类型的多个传感器的ip地址进行重新配置，可以通过唯一标识多个传感器中的各个传感器的预设ip地址来区分相同类型的传感器，从而可以不用区分传感器的部署位置，进而可以在工厂下线装件时实现混装，不仅便于工厂管理，还能提高工厂下线装件时的安装效率。
37.请参阅图4，图4是本技术另一实施例提供的传感器ip地址配置方法的流程示意图。该传感器ip地址配置方法可以应用于上述图1所示的ecu11，上述图2所示的主ecu，后续将提到的图7所示的传感器ip地址配置装置300，以及后续将提到的图8所示的ecu430。该传感器ip地址配置方法可以包括以下步骤s210～步骤s260。
38.步骤s210，获取多个目标传感器，其中，多个目标传感器的类型相同。
39.其中，步骤s210的具体描述请参阅步骤s110，本技术实施例在此不再赘述。
40.步骤s220，从多个目标传感器中确定一个当前待配置目标传感器为当前目标传感器，并禁用多个目标传感器中的除了当前目标传感器(即，当前待配置目标传感器)之外的其他传感器。
41.如前所述，从多个目标传感器中确定一个当前待配置目标传感器为当前目标传感器，可以按照端口的布置顺序依次确定，也可以从多个目标传感器中的随机确定，本技术实施例在此不对如何从多个目标传感器中确定一个当前待配置目标传感器的实施方式进行具体限制。
42.在一些实施方式中，可以获取二层交换机的多个端口与多个目标传感器的映射关系，其中，每个端口对应一个目标传感器；根据多个端口与多个目标传感器的映射关系，禁用多个目标传感器中除当前目标传感器之外的传感器。关于本实施方式中的二层交换机的多个端口与多个目标传感器的映射关系的具体描述请参阅步骤s110中的相关描述，本技术实施例不再赘述。
43.作为一种示例，如图2所示，若当前目标传感器为左侧摄像头的传感器，左侧摄像头的传感器对应的端口为2，则可以根据多个端口与多个目标传感器的映射关系，将端口2～端口8对应的所有传感器全部禁用。具体地，可以禁用端口对应的phy。
44.步骤s230，向当前目标传感器发送第一指令，其中，第一指令用于获取当前目标传感器的当前mac地址和当前ip地址。
45.其中，第一指令和后面将提到的第二指令，第三指令，第一响应，第二响应，以及第三响应均通过预设二层mac帧进行收发。作为一种示例，请参阅图5，图5是本技术一示例性实施例提供的预设二层mac帧的格式的示意图。该预设二层mac帧包括数据链接层，ip头，用户数据报协议(user datagram protocol，udp)头，以及激光雷达协议指令协议。其中，激光雷达协议指令协议包括以下字段：“sof”，“version”，“data length”，“cmd type”，“cmd id”，“send sequence”，“reserved”，“crc16”，“command data”，“crc32”，关于以上这些字段的具体描述请参阅表2，其中，确认字符(acknowledge character，ack)消息的序号与对
应的命令提示符(command，cmd)消息一致。
46.表2
[0047][0048]
在本技术实施例中，第一指令和后续将提到的第一响应具有相同的第一指令标识，后续将提到的第二指令和第二响应具有相同的第二指令标识，后续将提到的第三指令和第三响应具有相同的第三指令标识。第一指令标识，第二指令标识，以及第三指令标识分别用于实现不同的功能。
[0049]
作为一种示例，请参阅表3，第一指令标识(例如，0x00)对应广播发现功能，用于获取目标传感器的当前mac地址和当前ip地址。第二指令标识(例如，0x01)对应ip地址配置功能，用于为目标传感器配置预设ip地址。第三指令标识(例如，0x0a)对应请求设备重启功能，用于请求目标传感器重启。
[0050]
表3
[0051][0052]
在一些实施方式中，第一指令标识，第二指令标识，以及第三指令标识存储于上述预设二层mac帧中，具体地，存储于上述预设二层mac帧中的“cmd id”字段中。
[0053]
在一些实施方式中，ecu可以通过上述预设二层mac帧，向当前目标传感器发送第一指令。具体地，ecu是向当前目标传感器发送第一指令中的第一指令标识(例如，“0x00”)。具体地，当ecu向当前目标传感器发送第一指令时，预设二层mac帧中的“cmd id”字段的指令标识为“0x00”，“command data”字段为空，即，此时二层mac帧中不存在指令数据。
[0054]
在一些实施方式中，当前目标传感器响应第一指令，将其当前mac地址和当前ip地址写入上述预设二层mac帧中的“command data”字段，复制第一指令的第一指令标识，向ecu发送第一响应。具体地，当前目标传感器向ecu发送第一响应时，上述预设二层mac帧中
的“cmd id”字段的指令标识为“0x00”，“command data”字段为当前传感器的当前mac地址和当前ip地址。
[0055]
在一些实施方式中，当前目标传感器没有将其当前mac地址和当前ip地址写入上述预设二层mac帧中的“command data”字段，则当前目标传感器向ecu发送其他响应。具体地，在当前目标传感器向ecu发送其他响应时，上述预设二层mac帧中的“cmd id”字段的指令标识为“0x00”，“command data”字段没有当前目标传感器的当前mac地址和当前ip地址。
[0056]
步骤s240，若接收到第一响应，基于当前目标传感器的当前mac地址和当前ip地址，向当前目标传感器发送第二指令，以为当前目标传感器配置预设ip地址，其中，第一响应包括当前目标传感器的当前mac地址和当前ip地址，第二指令包括预设ip地址。
[0057]
在一些实施方式中，若接收到第一响应，ecu可以从第一响应中解析出当前目标传感器的当前mac地址和当前ip地址，并基于当前目标传感器的当前mac地址和当前ip地址，向当前目标传感器发送第二指令。
[0058]
在一些实施方式中，若接收到第一响应，ecu可以基于当前目标传感器的当前mac地址和当前ip地址，通过上述预设二层mac帧，向当前目标传感器发送第二指令。具体地，ecu是向当前目标传感器发送第二指令中的第二指令标识(例如，“0x01”)和预设ip地址(例如，“192.20.1.41”)。具体地，当ecu向当前目标传感器发送第二指令时，预设二层mac帧中的“cmd id”字段的指令标识为“0x01”，“command data”字段为预设ip地址，子网掩码以及配置网关等与配置ip地址相关的信息。
[0059]
在一些实施方式中，在发送第一指令的同时可以启动计时器开始计时，若在预设响应时段内未接收到第一响应，确定本次响应超时；记录第一响应的超时次数；重新向当前目标传感器发送第一指令。
[0060]
其中，预设响应时段可以根据实际需求进行设置并存储于ecu中，或者存储于ecu的计时器中，如表4所示，预设响应时段可以是150毫秒，本技术实施例在此不做具体限制。
[0061]
表4
[0062]
参数符号标称值单位备注预设响应时段t_resp_timeout150毫秒 超时次数n(n》0)3次 [0063]
作为一种示例，预设响应时段为150毫秒。在发送第一指令的同时可以启动计时器开始计时，若在150毫秒内未接收到第一响应，确定本次响应超时；记录第一响应的超时次数，此时超时次数为1；重新向当前目标传感器发送第一指令。在重新发送第一指令的同时启动计时器开始重新计时，若在150毫秒内仍未接收到第一响应，确定本次响应超时；记录第一响应的超时次数，此时超时次数为2；重新向当前目标传感器发送第一指令，直到接收到第一响应。
[0064]
在一些实施方式中，若第一响应的超时次数超过预设超时次数，恢复之前禁用的传感器，结束ip配置流程。
[0065]
其中，预设超时次数可以根据实际需求进行设置并存储于ecu中，或者存储于ecu的计时器中，如表4所示，预设响应次数可以是3次，本技术实施例在此不做具体限制。
[0066]
在一些实施方式中，若接收到除第一响应之外的其他响应(例如，“command data”字段没有当前目标传感器的当前mac地址和当前ip地址的响应)，确定本次响应错误，恢复
之前禁用的传感器，结束ip配置流程。
[0067]
在一些实施方式中，当前目标传感器响应第二指令，成功将ip地址配置为预设ip地址，复制第二指令的第二指令标识，向ecu发送第二响应。具体地，在当前目标传感器向ecu发送第二响应时，上述预设二层mac帧中的“cmd id”字段的指令标识为“0x01”，“command data”字段为表征当前目标传感器配置成功的数据，例如，“command data”字段为“0x00”。
[0068]
在一些实施方式中，当前目标传感器没有成功将ip地址配置为预设ip地址，则当前目标传感器向ecu发送其他响应。具体地，在当前目标传感器向ecu发送其他响应时，此时上述预设二层mac帧中的“cmd id”字段的指令标识为“0x01”，“command data”字段为表征当前目标传感器配置失败的数据，例如，“command data”字段为“0x01”。
[0069]
步骤s250，若接收到第二响应，基于当前目标传感器的当前mac地址和当前ip地址，向当前目标传感器发送第三指令，其中，第三指令用于请求当前目标传感器重启，第二响应表征当前目标传感器配置成功。
[0070]
在一些实施方式中，若接收到第二响应，ecu可以基于当前目标传感器的当前mac地址和当前ip地址，向当前目标传感器发送第三指令。
[0071]
在一些实施方式中，若接收到第二响应，ecu可以基于当前目标传感器的当前mac地址和当前ip地址，通过上述预设二层mac帧，向当前目标传感器发送第三指令。具体地，ecu是向当前目标传感器发送第三指令中的第三指令标识(例如，“0x0a”)。具体地，当ecu向当前目标传感器发送第三指令时，预设二层mac帧中的“cmd id”字段的指令标识为“0x0a”，“command data”字段为空。
[0072]
在一些实施方式中，在发送第二指令的同时可以启动计时器开始计时，若在预设响应时段内未接收到第二响应，确定本次响应超时；记录第二响应的超时次数；重新向当前目标传感器发送第二指令。
[0073]
其中，预设响应时段的具体描述请参阅步骤s240中关于预设响应时段的描述，本技术实施例在此不再赘述。
[0074]
作为一种示例，预设响应时段为150毫秒。在发送第二指令的同时可以启动计时器开始计时，若在150毫秒内未接收到第二响应，确定本次响应超时；记录第二响应的超时次数，此时超时次数为1；重新向当前目标传感器发送第二指令。在重新发送第二指令的同时启动计时器开始重新计时，若在150毫秒内仍未接收到第二响应，确定本次响应超时；记录第二响应的超时次数，此时超时次数为2；重新向当前目标传感器发送第二指令，直到接收到第二响应。
[0075]
在一些实施方式中，若第二响应的超时次数超过预设超时次数，恢复之前禁用的传感器，结束ip配置流程。
[0076]
其中，预设超时次数的具体描述请参阅步骤s240中关于预设超时次数的描述，本技术实施例在此不再赘述。
[0077]
在一些实施方式中，若接收到除第二响应之外的其他响应(例如，“command data”字段为表征当前目标传感器配置失败的数据的响应)，确定本次响应错误，恢复之前禁用的传感器，结束ip配置流程。
[0078]
在一些实施方式中，当前目标传感器响应第三指令，准备执行重启操作，复制第二
指令的第二指令标识，向ecu发送第三响应。具体地，在当前目标传感器向ecu发送第二响应时，上述预设二层mac帧中的“cmd id”字段的指令标识为“0x0a”，“command data”字段为表征当前目标传感器执行重启操作的数据，例如，“command data”字段为“0x00”。当前目标传感器发送第三响应之后，也即当前目标传感器反馈预设二层mac帧之后，执行重启操作。
[0079]
在一些实施方式中，当前目标传感器不准备执行重启操作，则当前目标传感器向ecu发送其他响应。具体地，在当前目标传感器向ecu发送其他响应时，此时上述预设二层mac帧中的“cmd id”字段的指令标识为“0x0a”，“command data”字段为表征当前目标传感器不执行重启操作的数据，例如，“command data”字段为“0x01”。
[0080]
步骤s260，若接收到第三响应，以当前时刻为起始时刻开始计时，得到重启时段，其中，第三响应表征当前目标传感器执行重启操作。
[0081]
在一些实施方式中，若接收到第三响应，ecu可以通过计时器以当前时刻为起始时刻开始计时，得到重启时段。
[0082]
在一些实施方式中，若在预设响应时段内未接收到第三响应，确定本次响应超时；记录第三响应的超时次数；重新向当前目标传感器发送第三指令。
[0083]
其中，预设响应时段的具体描述请参阅步骤s240中关于预设响应时段的描述，本技术实施例在此不再赘述。
[0084]
作为一种示例，预设响应时段为150毫秒。在发送第三指令的同时可以启动计时器开始计时，若在150毫秒内未接收到第三响应，确定本次响应超时；记录第三响应的超时次数，此时超时次数为1；重新向当前目标传感器发送第三指令。在重新发送第三指令的同时启动计时器开始重新计时，若在150毫秒内仍未接收到第三响应，确定本次响应超时；记录第三响应的超时次数，此时超时次数为2；重新向当前目标传感器发送第三指令，直到接收到第三响应。
[0085]
在一些实施方式中，若第三响应的超时次数超过预设超时次数，恢复之前禁用的传感器，结束ip配置流程。
[0086]
其中，预设超时次数的具体描述请参阅步骤s240中关于预设超时次数的描述，本技术实施例在此不再赘述。
[0087]
在一些实施方式中，若接收到除第三响应之外的其他响应(例如，“command data”字段为表征当前目标传感器不执行重启操作的数据的响应)，确定本次响应错误，恢复之前禁用的传感器，结束ip配置流程。
[0088]
步骤s270，若重启时段等于预设重启时段，确定当前目标传感器已重启，其中，重启之后的当前目标传感器通过预设ip地址进行数据收发。
[0089]
其中，其中，预设重启时段可以根据实际需求进行设置，例如，预设重启时段可以是10秒，本技术实施例在此不做具体限制。
[0090]
在一些实施方式中，ecu可以检测能否通过预设ip地址与重启之后的当前目标传感器连通，若能通过预设ip地址与重启之后的当前目标传感器连通，则确定当前目标传感器的ip地址已重新配置，此时可以执行步骤s280～步骤s2110。若不能通过预设ip地址与重启之后的当前目标传感器连通，在执行步骤s280之后执行步骤s2100，并结束流程。
[0091]
作为一种示例，ecu可以ping重启之后的当前目标传感器中的预设ip地址，若能与重启之后的当前目标传感器中的预设ip地址ping通，则确定能通过预设ip地址与重启之后
的当前目标传感器连通，若不能与重启之后的当前目标传感器中的预设ip地址ping通，则确定不能通过预设ip地址与重启之后的当前目标传感器连通。
[0092]
步骤s280，恢复之前禁用的目标传感器。
[0093]
在一些实施方式中，可以通过恢复二层交换机的端口对应的phy来恢复之前禁用的目标传感器。
[0094]
如前所述，若ecu能通过预设ip地址与重启之后的当前目标传感器连通，则在执行步骤s280之后继续执行步骤s290～步骤s2110。若ecu不能通过预设ip地址与重启之后的当前目标传感器连通，执行步骤s280之后执行步骤s2100。
[0095]
其中，步骤s230～步骤s280是为多个目标传感器中的每个目标传感器配置预设ip地址的步骤。
[0096]
步骤s290，检测多个目标传感器是否均已重新配置预设ip地址。
[0097]
在一些实施方式中，ecu可以获取整车的目标传感器的数量，检测已重新配置预设ip地址的目标传感器的数量是否与整车的目标传感器的数量相同。若已重新配置预设ip地址的目标传感器的数量是否与整车的目标传感器的数量相同，则确定多个目标传感器均已重新配置预设ip地址。若已重新配置预设ip地址的目标传感器的数量小于整车的目标传感器的数量，则确定多个目标传感器中存在至少一个未重新配置预设ip地址的目标传感器。
[0098]
在一些实施方式中，ecu还可以在通过特定指令(例如，上述第一指令)广播发现多个目标传感器，以获取所有目标传感器的ip地址，并根据所有目标传感器的ip地址是否分别与预设ip地址相同来确定多个目标传感器是否均已重新配置预设ip地址。若所有目标传感器的ip地址分别与预设ip地址相同，也即所有目标传感器的ip地址均属于预设ip地址，则确定多个目标传感器均已重新配置预设ip地址。若所有目标传感器的ip地址存在至少一个ip地址与预设ip地址不同，则确定多个目标传感器中存在至少一个未重新配置预设ip地址的目标传感器。
[0099]
若多个目标传感器均已重新配置预设ip地址，则执行步骤s2100，若多个目标传感器中存在至少一个未重新配置预设ip地址的目标传感器，则执行步骤s2110。
[0100]
步骤s2100，结束流程。
[0101]
步骤s2110，从未重新配置预设ip地址的目标传感器中确定当前待配置目标传感器。
[0102]
在一些实施方式中，多个目标传感器中存在一个未重新配置预设ip地址的目标传感器，则ecu可以直接将该目标传感器确定为当前待配置目标传感器。
[0103]
在一些实施方式中，多个目标传感器中存在至少两个未重新配置预设ip地址的目标传感器，则从未重新配置预设ip地址的目标传感器中确定当前待配置目标传感器的具体描述请参阅步骤s220，本技术实施例在此不再赘述。
[0104]
执行步骤s2110之后继续执行步骤s230～步骤s2110，直到多个目标传感器均已重新配置预设ip地址。
[0105]
本技术实施例提供的传感器ip地址配置方法，通过采用预设ip地址对相同类型的多个传感器的ip地址进行重新配置，可以通过唯一标识多个传感器中的各个传感器的预设ip地址来区分相同类型的传感器，从而可以不用区分传感器的部署位置，进而可以在工厂下线装件时实现混装，不仅便于工厂管理，还能提高工厂下线装件时的安装效率。
[0106]
请参阅图6，图6是本技术一示例性实施例提供的传感器ip地址配置方法的流程示意图。该传感器ip地址配置方法可以应用于上述图1所示的ecu11，上述图2所示的主ecu，后续将提到的图7所示的传感器ip地址配置装置300，以及后续将提到的图8所示的ecu430。以目标传感器为摄像头的传感器为例，该传感器ip地址配置方法可以包括以下步骤一至步骤九。
[0107]
步骤一，ecu禁用暂不配置的目标传感器对应的二层交换机的端口对应的phy。
[0108]
步骤二，ecu发送广播发现cmd指令(即上述第一指令)。若摄像头的传感器正确响应(即ecu收到上述第一响应)，则执行步骤三。若摄像头的传感器错误响应(即ecu收到除上述第一响应之外的其他响应)，或者摄像头的传感器连续3次超时，则记录失败结果，执行步骤六。
[0109]
步骤三，ecu向未禁用端口(即上述当前目标传感器)发送配置ip地址(即上述预设ip地址)的数据帧(即上述第二指令所在的预设二层mac帧)。若摄像头的传感器正确响应(即ecu收到上述第二响应)，则执行步骤四。若摄像头的传感器错误响应(即ecu收到除上述第二响应之外的其他响应)，或者摄像头的传感器连续3次超时，则记录失败结果，执行步骤六。
[0110]
步骤四，ecu发送重启摄像头的传感器的指令(即上述第三指令)。若摄像头的传感器正确响应(即ecu收到上述第三响应)，则执行步骤五。若摄像头的传感器错误响应(即ecu收到除上述第三响应之外的其他响应)，或者摄像头的传感器连续3次超时，则记录失败结果，执行步骤六。
[0111]
步骤五，等待摄像头的传感器重新启动后(例如，等待10秒后)，ecu ping新配置的ip地址(即当前传感器的预设ip地址)，若能ping通，则执行步骤七。若不能ping通，则记录失败结果，执行步骤六。
[0112]
步骤六，恢复之前禁用的phy，执行步骤九。
[0113]
步骤七，恢复之前禁用的phy，执行步骤八。
[0114]
步骤八，检查所有目标传感器是否均已配置完毕，若存在目标传感器未配置完毕，则执行步骤一；若有目标传感器均已经配置完毕，则记录失败结果，执行步骤九。
[0115]
步骤九，结束流程。
[0116]
其中，步骤一至步骤九未详细描述的部分请参阅前述实施例对应的过程，本技术实施例在此不再赘述。
[0117]
请参阅图7，图7是本技术实施例提供的传感器ip地址配置装置的结构框图。该传感器ip地址配置装置300可以应用于上述图1所示的ecu11，上述图2所示的主ecu，以及后续将提到的图8所示的ecu430。该传感器ip地址配置装置300包括获取模块310和配置模块320。获取模块310和配置模块320相互连接，相互之间可以进行通信，以实现数据交换。
[0118]
获取模块310用于获取多个目标传感器，所述多个目标传感器的类型相同。配置模块320用于为所述多个目标传感器配置预设ip地址，其中，所述预设ip地址用于唯一标识所述多个目标传感器中的各传感器。
[0119]
在一些实施方式中，配置模块320包括第一发送子模块和第二发送子模块。第一发送子模块用于向所述目标传感器发送第一指令，其中，所述第一指令用于获取所述目标传感器的当前mac地址和当前ip地址。第二发送子模块用于若接收到第一响应，基于所述当前
mac地址和所述当前ip地址，向所述目标传感器发送第二指令，以为所述目标传感器配置所述预设ip地址，其中，所述第一响应包括所述当前mac地址和所述当前ip地址，所述第二指令包括所述预设ip地址。
[0120]
在一些实施方式中，传感器ip地址配置装置300还包括发送模块，计时模块，以及确定模块。发送模块用于在第二发送子模块向所述目标传感器发送第二指令之后，若接收到第二响应，基于所述当前mac地址和所述当前ip地址，向所述目标传感器发送第三指令，其中，所述第三指令用于请求所述目标传感器重启，所述第二响应表征所述目标传感器配置成功。计时模块用于若接收到第三响应，以当前时刻为起始时刻开始计时，得到重启时段，其中，所述第三响应表征所述目标传感器执行重启操作。确定模块用于若所述重启时段等于预设重启时段，确定所述目标传感器已重启，其中，重启之后的所述目标传感器通过所述预设ip地址进行数据收发。
[0121]
在一些实施方式中，传感器ip地址配置装置300还包括第一结束模块和第二结束模块。第一结束模块用于若所述第一响应，所述第二响应，或者所述第三响应的超时次数超过预设超时次数，恢复之前禁用的传感器，结束ip配置流程。第二结束模块用于若接收到除所述第一响应，所述第二响应，或者所述第三响应之外的其他响应，确定本次响应错误，恢复之前禁用的传感器，结束ip配置流程。
[0122]
在一些实施方式中，传感器ip地址配置装置300还包括读取模块和禁用模块。读取模块用于在配置模块320为所述多个目标传感器配置预设ip地址之前，获取二层交换机的多个端口与所述多个目标传感器的映射关系，其中，每个所述端口对应一个所述目标传感器。禁用模块用于根据所述多个端口与所述多个目标传感器的映射关系，禁用所述多个目标传感器中除当前待配置目标传感器之外的传感器。
[0123]
本领域技术人员可以清楚地了解到，本技术实施例提供的传感器ip地址配置装置300可以实现本技术实施例提供的传感器ip地址配置方法。上述装置和模块的具体工作过程，可以参阅本技术实施例中的传感器ip地址配置方法对应的过程，在此不再赘述。
[0124]
本技术提供的实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合、直接耦合或者通信连接，可以是通过一些接口、装置或模块的间接耦合或通信耦合，可以是电性、机械或其他形式，本技术实施例对此不作限制。
[0125]
另外，在本技术实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件的功能模块的形式实现，本技术实施例对此不作限制。
[0126]
请参阅图8，图8是本技术实施例提供的车辆的结构框图。该车辆400包括车身本体410，多个类型相同的目标传感器420，以及ecu430。其中，ecu430可以包括一个或多个如下部件：存储器431、一个或多个处理器432以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器431中并被配置为当被一个或多个处理器432调用时，使得一个或多个处理器432执行本技术实施例提供的上述传感器ip地址配置方法。
[0127]
处理器432可以包括一个或多个处理核。处理器432利用各种接口和线路连接整个ecu430内各个部分，用于运行或执行存储在存储器431内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用运行或执行存储在存储器431内的数据，执行ecu430的各种功能和处理数据。可选
地，处理器432可以采用数字信号处理(digital signal processing，dsp)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、可编辑逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器432可集成中央处理器(central processing unit，cpu)、图像处理器(graphics processing unit，gpu)和调制解调器中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成于处理器432中，单独通过一块通信芯片进行实现。
[0128]
存储器431可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read-only memory，rom)。存储器431可以用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器431可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可以存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区可以存储ecu430在使用中所创建的数据等。
[0129]
请参阅图9，图9是本技术实施例提供的计算机可读取存储介质的结构框图。该计算机可读取存储介质500中存储有程序代码510，该程序代码510被配置为当被处理器调用时，使得处理器执行本技术实施例提供的上述传感器ip地址配置方法。
[0130]
计算机可读取存储介质500可以是诸如闪存、电可擦除可编辑只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、可擦除可编辑只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、硬盘或者rom之类的电子存储器。可选地，计算机可读取存储介质500包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium，non-tcrsm)。计算机可读取存储介质500具有执行上述传感器ip地址配置方法中的任何方法步骤的程序代码510的存储空间。这些程序代码510可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码510可以以适当的形式进行压缩。
[0131]
综上所述，本技术实施例提供的传感器ip地址配置方法、装置、车辆及存储介质，通过采用预设ip地址对相同类型的多个传感器的ip地址进行重新配置，可以通过唯一标识多个传感器中的各个传感器的预设ip地址来区分相同类型的传感器，从而可以不用区分传感器的部署位置，进而可以在工厂下线装件时实现混装，不仅便于工厂管理，还能提高工厂下线装件时的安装效率。
[0132]
最后应说明的是：以上实施例仅用于说明本技术的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。