基于运输系统的自动定位方法与流程

1.本发明涉及自动导引运输车技术领域，具体地，涉及一种基于运输系统的自动定位方法。


背景技术：

2.为实现大部件的自动化对接装配，产品到达工位后的高精度定位至关重要。通常采用导引运输工具实现产品转运，可以使生产线的物流系统具有较高的柔性。导引运输工具一般是指装备有电磁或光学等自动导引装置，由于具有自动导航识别及运输能力，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
3.现代汽车生产工业中已经存在越来越多的小批量生产工况，当汽车小批量生产时，工装台车作为必要工具。目前，现有技术是通过潜伏式导引运输工具使用电动升降销插入工装台车的工装孔内或工装抓手内，从而牵引工装台车移动。具体地，利用定位装置将空的工装台车在导引运输工具接入前预先对位；导引运输工具到达对接工装台车的指定位置后，通过电动推杆将升降销升起并插入上方的工装台车的工装孔内；导引运输工具启动后，通过导引运输工具升降销与工装台车的工装孔的配合，导引运输工具牵引工装台车行驶至接车位置；通过人工起吊装置将车体下降并人工调整后落至工装台车的支撑架上，接车后由导引运输工具牵引并输送至指定位置。
4.为实现导引运输工具自动接车及物流小车自动移载等自动化功能，相关技术在地面增设对工装台车的固定式对位装置及轨道，会降低工作效率且不利于柔性化生产。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题是提供一种基于运输系统的自动定位方法，该基于运输系统的自动定位方法能够实现自动精确定位，不需要在地面增加固定式设备，有效提升效率，可提高产线柔性化及减少改造难度。
6.为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于运输系统的自动定位方法，所述运输系统包括导引运输工具和工装台车，所述导引运输工具包括车体、升降销、定位销和伸缩机构，所述升降销和定位销均与所述车体活动连接，所述伸缩机构设置于所述车体上；所述工装台车上设置有第一定位孔和第二定位孔；所述自动定位方法包括如下步骤：
7.在所述导引运输工具到达与所述工装台车的对接位置的情况下，控制所述导引运输工具上的升降销升起到第一档位，在所述第一档位，所述升降销插入所述第一定位孔内，以使所述导引运输工具通过所述升降销牵引所述工装台车；
8.在所述导引运输工具将所述工装台车牵引至指定位置的情况下，将所述导引运输工具定位至接车点，控制所述导引运输工具上的升降销升起至第二档位，通过所述升降销将所述工装台车托起并脱离地面；控制所述定位销升起并插入所述第二定位孔内，从而在第一方向上对所述工装台车定位，控制所述导引运输工具的伸缩机构伸出并同步压紧所述工装台车内侧支撑面，从而在与所述第一方向相垂直的第二方向上对所述工装台车定位。
9.可选地，在完成所述工装台车的定位调整后，控制所述伸缩机构回缩，将所述升降销降下，以使得所述工装台车落至地面，将工件降至所述工装台车的支撑块上。
10.可选地，所述工装台车两侧的支撑侧板的内表面设置有相对布置的防摆导向块，在所述导引运输工具通过所述升降销牵引所述工装台车的过程中，由所述防摆导向块进行导向。
11.可选地，所述导引运输工具还包括滑动底板，在所述升降销上升至第二档位时，所述升降销带动所述滑动底板将所述工装台车托起并脱离地面，所述滑动底板与所述工装台车的定位板的下表面接触。
12.可选地，在所述导引运输工具的伸缩机构伸出并同步压紧所述工装台车内侧支撑面的过程中，通过所述滑动底板的滚珠与所述工装台车的定位板的下表面接触，以使所述工装台车在所述导引运输工具上沿平面滑动。
13.可选地，当所述升降销处于初始档位时，所述导引运输工具能够从所述工装台车底部穿梭。
14.具体地，所述第二定位孔为长圆孔或长条形孔。
15.可选地，所述升降销包括第一销段和位于所述第一销段下方的第二销段，所述第一销段的横截面面积小于所述第二销段的横截面面积，当所述导引运输工具将所述升降销上升至第二档位时，所述升降销对所述工装台车进行预定位。
16.具体地，所述伸缩机构的一端与所述车体连接，所述伸缩机构的远离所述车体的一端上设有对中调整块。
17.具体地，所述伸缩机构为伸缩电动推杆与剪叉机构中的至少一项。
18.具体选择地，控制所述导引运输工具通过自身定位系统定位至所述接车点。
19.通过上述技术方案，本发明的有益效果如下：
20.本发明充分利用导引运输工具的升降销，将升降销分为三档升降，实现潜伏、牵引、预定位并举升工装台车的功能，与定位销共同作用，能够实现对工装台车沿前后方向的定位；定位销与导引运输工具两侧的伸缩机构的共同作用，能够实现对工装台车沿左右方向的定位，从而实现自动精确定位，不需要在地面增加固定式设备，有效提升效率，可提高产线柔性化及减少产线改造难度。
21.本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
22.附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
23.图1是本发明第一种具体实施方式中的运输系统的立体结构示意图之一；
24.图2是本发明第一种具体实施方式中的运输系统的立体结构示意图之二；
25.图3是本发明第一种具体实施方式中的运输系统的结构示意图之一；
26.图4是本发明第一种具体实施方式中的运输系统的结构示意图之二；
27.图5是本发明第一种具体实施方式中的运输系统的立体结构示意图之三；
28.图6是本发明第一种具体实施方式中的运输系统的结构示意图之三；
29.图7是本发明第一种具体实施方式中的运输系统的立体结构示意图之四；
30.图8是本发明第一种具体实施方式中的运输系统的结构示意图之四；
31.图9是本发明第一种具体实施方式中的导引运输工具的立体结构示意图；
32.图10是本发明第一种具体实施方式中的电动推杆的结构示意图；
33.图11是本发明第一种具体实施方式中的升降销处于初始状态的示意图；
34.图12是本发明第一种具体实施方式中的升降销处于第一档位的示意图；
35.图13是本发明第一种具体实施方式中的升降销处于第二档位的示意图；
36.图14是本发明第一种具体实施方式中的双向同步伸缩电动推杆的结构示意图；
37.图15是本发明第二种具体实施方式中的导引运输工具的立体结构示意图；
38.图16是本发明第二种具体实施方式中的电动推杆推动剪叉机构铰链的示意图之一；
39.图17是本发明第二种具体实施方式中的电动推杆推动剪叉机构铰链的示意图之二；
40.图18是本发明第二种具体实施方式中的电动推杆推动剪叉机构铰链的示意图之三；
41.图19是本发明具体实施方式中的自动定位方法的流程框图。
42.附图标记说明
43.1导引运输工具
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11升降销
44.12定位销
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2工装台车
45.21第一定位孔
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22第二定位孔
46.23支撑侧板
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24定位板
47.25物流小车载体
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26行驶机构
48.3滑动底板
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41伸缩电动推杆
49.51剪叉机构
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6防摆导向块
50.71直线轴承
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72安装板
51.73螺杆
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74几字型连接板
52.75推杆座
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76推杆
具体实施方式
53.以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，本发明的保护范围并不局限于下述的具体实施方式。
54.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
55.在本发明的描述中，需要理解的是，附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
56.为了便于地理解本发明的技术方案，在此建立直角坐标系，辅助对本发明的运输系统的导引运输工具1和工装台车2及其上各个功能机构的运动关系进行说明。其中，x坐标表示导引运输工具1前后方向，y坐标表示导引运输工具1左右方向，z坐标表示导引运输工具1上的升降销11上下移动的方向。
57.就导引运输工具1的具体形式而言，导引运输工具1具有多种具体形式，为了更好地理解本发明的技术方案，下面主要以导引运输工具1为agv(automated guided vehicle，意即“自动导引运输车”)为例进行描述；当然，导引运输工具1也可以为其它形式的导引运输工具，例如，igv(intelligent guided vehicle，意即“智慧型引导运输车”)，rgv(rail guided vehicle，意即“有轨制导车辆”)等。
58.参照图1至图19，本发明提供了一种基于运输系统的自动定位方法，运输系统包括导引运输工具1和工装台车2，所述导引运输工具1包括车体、升降销11、定位销12和伸缩机构，所述升降销11和定位销12均与所述车体活动连接，所述伸缩机构设置于车体上；所述工装台车2上设置有第一定位孔21和第二定位孔22；所述自动定位方法包括如下步骤：
59.在导引运输工具1到达与工装台车2的对接位置的情况下，控制所述导引运输工具1上的升降销11升起到第一档位，在第一档位，升降销11插入工装台车2的第一定位孔21内，以使导引运输工具1通过升降销11牵引工装台车2；
60.在导引运输工具1将工装台车2牵引至指定位置的情况下，将导引运输工具1定位至接车点，控制导引运输工具1上的升降销11升起至第二档位，通过升降销11将工装台车2托起并脱离地面；控制导引运输工具1上的定位销12升起并插入第二定位孔22内，从而在第一方向上对工装台车2定位，控制所述导引运输工具1的伸缩机构伸出并同步压紧工装台车2内侧支撑面，从而在与第一方向相垂直的第二方向上对工装台车2定位。
61.在本发明上述基本实施方式的自动定位方法中，使得工装台车2在第一方向和第二方向上定位，即达到使所述工装台车2沿前后方向对中的定位状态。
62.在上述基本实施方式的基础上，优选地，就导引运输工具1到达与工装台车2的对接位置的具体形式而言，导引运输工具1可以以潜伏的方式移动到工装台车2下方，并且升降销11与第一定位孔21大致对准，也就是说，在升降销11处于初始档位时，导引运输工具1能够在所述工装台车2底部穿梭，彼此之间不会发生干涉。
63.优选地，在完成工装台车2的定位调整后，需要控制伸缩机构回缩，将升降销11降下，使工装台车2落至地面，从而方便将工件降至工装台车2的支撑块上。在本发明的具体实施例中，主要以车辆的车身外壳作为工件，通过对工装台车2的精确的定位，保证车身外壳的定位精度。此处需要注意的是，在工装台车2完成定位调整后，升降销11可以回缩到第一档位或直接回缩到初始状态，这均能够实现工装台车2落至地面，进行后续作业。
64.参照图2和图8，作为一种优选具体结构形式，工装台车2可以包括两侧的支撑侧板23，在两侧的支撑侧板23的内侧面上可以对称设置防摆导向块6，在导引运输工具1对工装台车2牵引的过程中，两侧的防摆导向块6对导引运输工具1左右方向的位移进行限制，从而控制工装台车2的航向角，在导引运输工具1通过升降销11牵引工装台车2的过程中，可以由防摆导向块6进行导向以保持导引运输工具1与工装台车2按相同方向行驶。
65.作为一种更优选的结构形式，为了方便左右调整工装台车2在y方向上的定位，可以在导引运输工具1上设置滑动底板3，参照图13，在升降销11上升至第二档位时，升降销11
带动滑动底板3将工装台车2托起并脱离地面，此时滑动底板3贴合工装台车2的定位板24的下表面，两者相互接触。这样，导引运输工具1将工装台车2顶升至脱离地面，并且与滑动底板3接触，能够减少工装台车2调整过程中的摩擦力，以免在调整过程中造成导引运输工具1自身产生位移。
66.进一步地，参照图9，滑动底板3可以包括滚珠，通过滑动底板3的滚珠与工装台车2的定位板24的下表面接触，由于滚珠的存在，可以使工装台车2在导引运输工具1的上沿平面(即支撑面)上更加方便地沿平面滑动。
67.为了安装调整，第二定位孔22可以为长圆孔或长条形孔，当然也可以为腰圆孔或矩形孔等，这些变型型式均属于本发明的保护范围。
68.尤其优选地，为了实现升降销11处于第二档位时能够实现对工装台车2的定位及举升，参照图11至图13，可以将升降销11设计为上下两部份结构的横截面面积不一致的形式。具体地，升降销11可以包括第一销段和第二销段，第二销段位于第一销段下方，第一销段的横截面面积小于第二销段的横截面面积。如此，在升降销11处于第一档位时，第一销段插入第一定位孔21，并且与第一定位孔21大间隙配合，从而依靠升降销11牵引工装台车2行驶；在升降销11上升至第二档位时，第二销段插入第一定位孔21，并且与第一定位孔21小间隙配合，实现对工装台车2预定位以及举升。
69.作为一种优选结构形式，伸缩机构的一端与车体连接，所述伸缩机构的远离所述车体的一端上可以设有对中调整块，其能够更加精准便利地进行定位调整。伸缩机构可以选用多种常用的伸缩装置，例如可以为伸缩电动推杆41与剪叉机构51。
70.另外，就导引运输工具1定位至接车点的具体实现方式而言，可以控制导引运输工具1通过自身定位系统定位至所述接车点，也可以通过遥控器进行定位，这些实施形式均属于本发明的技术构思范围之内。
71.为了帮助本领域技术人员更深刻地理解本发明的技术构思，以下参照附图更细节全面地描述本发明的技术方案。
72.本发明主要是针对牵引式导引运输工具，充分利用导引运输工具1的升降销11。图10提供了一种控制升降销11沿上下方向升降的推杆结构，该推杆结构安装在导引运输工具1，用于驱动升降销11沿上下方向升降；具体可以为一种电动推杆机构，包括直线轴承71、安装板72、螺杆73、几字型连接板74、推杆座75及推杆76，推杆76安装在推杆座75上，安装板72通过几字型连接板74安装在推杆座75上，推杆76通过螺杆73与升降销11连接，直线轴承71套装在升降销11上，并且嵌装在安装板72上。如此，推杆76通过螺杆73能够驱动升降销11上下移动。
73.其中，升降销11具有三种工作状态，即当升降销11处于没有升降时，此时升降销11处于初始状态，导引运输工具1能够以潜伏的方式穿行于工装台车2的底部；当升降销11升起一定高度且插入第一定位孔21时，升降销11与第一定位孔21大间隙配合，此时升降销11处于第一档位，导引运输工具1能够通过升降销11实现对工装台车2牵引；当升降销11进一步升起一定高度且与第一定位孔21小间隙配合时，此时升降销11处于第二档位，能够对工装台车2进行预定位，同时，可以将工装台车2举升离开地面；此时控制定位销12升起且插入第二定位孔22且与第二定位孔22配合，从而实现对工装台车2在x方向的定位。然后，可以控制伸缩机构向左右同步伸出相同行程并压紧工装台车2内侧支撑面，从而实现对工装台车2
在y方向的定位。与现有技术相比，本发明的导引运输工具1和工装台车2，其移动及定位的过程无需人工调整，可实现自动对位，能够提高生产节奏及效率；同时也不需要在地面增加用于定位的固定式设备，可提高产线柔性化，可以直接对于现有的导引运输工具1和工装台车2进行改造，产线改造难度较低。
74.一般地，在完成工装台车2的定位调整后，需要控制伸缩机构回缩，将升降销11降下至第一档位，使工装台车2落至地面，从而方便将工件降至工装台车2的支撑块上。在本发明的具体实施例中，主要以车辆的车身外壳作为工件，通过对工装台车2的精确的定位，保证车身外壳的定位精度。
75.作为工装台车2的一种具体结构形式，参照图5和图7，工装台车2包括支撑侧板23、定位板24和物流小车载体25，两个支撑侧板23分别位于两侧，在支撑侧板23上方安装定位板24和物流小车载体25，形成一种框架结构，在定位板24上开设第一定位孔21和第二定位孔22，物流小车载体25用于存放物料。
76.进一步地，在支撑侧板23还安装有支撑板，在支撑侧板23以及支撑板上分别安装有车身支撑块，用于定位支撑车体。在物流小车载体25和支撑板下方分别安装有行驶机构26，行驶机构26包括支撑杆和安装在支撑杆底部的滚轮，物流小车载体25和支撑板分别与对应的支撑杆顶部连接，在导引运输工具1对工装台车2牵引的过程中，辅助工装台车2的移动。
77.此外，参照图2和图8，可以在两个支撑侧板23的内侧面上对称设置防摆导向块6，在导引运输工具1对工装台车2牵引的过程中，两侧的防摆导向块6对导引运输工具1左右方向的位移进行限制，从而控制工装台车2的航向角，以保持导引运输工具1与工装台车2按相同方向行驶。
78.具体地，防摆导向块6整体上为矩形块结构，在防摆导向块6靠近导引运输工具1驶入工装台车2底部的方向的侧面上设置向外侧倾斜的斜面，以方便导引运输工具1驶入工装台车2底部。
79.为了实现升降销11处于第二档位时能够实现对工装台车2的定位及举升，参照图11至图13，可以将升降销11设计为上下两部份结构的横截面面积不一致的形式。具体地，升降销11包括第一销段和第二销段，第二销段位于第一销段下方，第一销段的横截面面积小于第二销段的横截面面积。如此，在升降销11处于第一档位时，第一销段插入第一定位孔21，并且与第一定位孔21大间隙配合，从而依靠升降销11牵引工装台车2行驶；在升降销11处于第二档位时，第二销段插入第一定位孔21，并且与第一定位孔21小间隙配合，实现对工装台车2预定位以及举升。
80.为了方便左右调整工装台车2在y方向上的定位，可以在导引运输工具1上设置滑动底板3，具体地，滑动底板3固定安装在第二销段远离第一销段的位置，参照图13，在升降销11处于第二档位时，滑动底板3贴合工装台车2的定位板24的下表面。进一步地，参照图9，滑动底板3包括底板和滚珠，滚珠设置在底板上，滚珠的存在，使工装台车2可以绕升降销11与滑动底板3相对滑动，即能够使工装台车2在导引运输工具1的支撑面上更加方便地沿平面滑动。而且，第二定位孔22可以为长圆孔。导引运输工具1将工装台车2顶升至脱离地面，并且与滑动底板3接触，能够减少工装台车2调整过程中的摩擦力，以免在调整过程中造成导引运输工具1自身产生位移。
81.在图6和图7的实施例中，升降销11和定位销12为圆柱，需要说明的是，升降销11和定位销12不局限于圆柱形状，也可以为矩形柱，相应地，第一定位孔21可以为矩形孔，第二定位孔22可以为长条形孔。
82.作为伸缩机构的一种具体结构形式，参照图9，伸缩机构可以为伸缩电动推杆41，可以沿着y方向向外侧伸出，伸缩电动推杆41的端部设置对中调整块。可以在导引运输工具1前后两侧分别设置伸缩机构，从而，在对工装台车2沿y方向的定位的过程中，可以使导引运输工具1前后两侧的各伸缩电动推杆41同步伸出相同行程，从而实现对工装台车2在y方向的定位。进一步地，参照图14，伸缩机构可以为双向同步伸缩电动推杆，伸缩机构的两侧分别设置伸缩电动推杆41。
83.作为左右定位装置的伸缩机构的另一种具体结构形式，参照图15，伸缩机构可以为剪叉机构51，可以沿着y方向向外侧伸出，剪叉机构51的端部设置对中调整块。从而，在对工装台车2沿y方向的定位的过程中，可以使导引运输工具1两侧的剪叉机构51同步伸出相同行程，从而实现对工装台车2在y方向的定位。图16至图18是剪叉机构51的三种不同驱动形式，铰接点a和铰接点b与导引运输工具1联结，铰接点c和铰接点d处设置对中调整块，在剪叉机构连杆或铰链的中间是铰接点e，在推杆的作用下，剪叉机构实现伸缩，通过推动铰接点c和铰接点d处的对中调整块至与工装台车2表面形成压紧力，从而将工装台车2在y方向调整对中。
84.为了更好地表述本发明的技术构思，下面结合相对全面的技术特征技术说明。
85.参照图1至图18，本发明优选实施方式的运输系统，包括导引运输工具1和工装台车2，工装台车2顶部设置有第一定位孔21和第二定位孔22，导引运输工具1上设有升降销11、定位销12和左右定位装置，升降销11分为第一销段和第二销段，第二销段位于第一销段下方，第一销段的横截面面积小于第二销段的横截面面积，升降销11具有三种工作状态，分别为初始状态、第一档位和第二档位；升降销11的第二销段上套装有滑动底板3，滑动底板3由底板和底板上的滚珠组成；第一定位孔21为圆孔，第二定位孔22可以为长圆孔，以便于安装调整；左右定位装置包括伸缩机构，伸缩机构可以为伸缩电动推杆41，伸缩电动推杆41的端部设置对中调整块，可以在导引运输工具1前后两侧分别设置伸缩机构；或者，伸缩机构可以为剪叉机构51，可以沿着y方向向外侧伸出，剪叉机构51的端部设置对中调整块，可以在导引运输工具1两侧分别设置伸缩机构。工装台车2包括支撑侧板23、定位板24、物流小车载体25和支撑板，两个支撑侧板23分别位于两侧，在支撑侧板23上方安装定位板24、物流小车载体25和支撑板，形成一种框架结构，在定位板24上开设第一定位孔21和第二定位孔22，物流小车载体25用于存放物料，在物流小车载体25和支撑板下方分别安装有行驶机构26，行驶机构26包括支撑杆和安装在支撑杆底部的滚轮，在支撑侧板23以及支撑板上分别安装有车身支撑块，用于定位支撑车体。
86.本发明优选实施方式的基于运输系统的自动定位方法的步骤如下：
87.空的工装台车2从库内调出(通过辊床调出)，在导引运输工具1到达上料站点后与辊床下料点进行信息交互，并自动与辊床进行对接(通过光电传感装置)；
88.导引运输工具1到达对接位置后，通过电动推杆将升降销11升起并顶入工装台车2的第一定位孔21内，在升降销11升起到位后(此时升降销11处于第一挡位)，导引运输工具1通过升降销11牵引工装台车2，并由工装台车2后部的左右防摆结构6进行导向，从而将工装
台车2运输至指定位置；
89.导引运输工具1将工装台车2牵引至接车身的位置后，导引运输工具1通过自身定位系统精确定位至接车点(当然也可以通过常用的其他定位方式进行定位，例如通过遥控器进行遥控定位)，随后导引运输工具1将升降销11上升至第二档位(销直径增大，与孔配合间隙减小)，此时升降销11与工装台车2的第一定位孔21起到预定位作用，同时升降销11会带动滑动底板3将工装台车2托起一段距离，从而使工装台车2脱离地面；
90.导引运输工具1的定位销12由电动推杆推动上升并插入工装台车2的第二定位孔22(第二定位孔22为长圆孔)内，此时定位销12通过与长圆孔配合起到x方向精定位作用；随后通过前后各一个伸缩机构同时伸出，并左右同步压紧工装台车2的支撑侧板23，从而将工装台车2调整至与导引运输工具1的y方向居中；同时由于导引运输工具1将工装台车2托起，并通过滑动底板3与工装台车2接触，可实现工装台车2在导引运输工具1支撑面上沿平面滑动，从而完成调整工装台车2的对中；
91.在完成工装台车2的定位调整后，由导引运输工具1的伸缩机构将两侧对中调整块收回，并将升降销11降下至第一档位，使工装台车2脱离导引运输工具1的滑动底板3而落至地面上；通过升降机将车身工件降至工装台车2的车身支撑块，从而完成导引运输工具1携带工装台车2的自动接车过程。
92.以上主要对导引运输工具1携带工装台车2的自动接车过程进行描述，对于物流小车的自动移载(物流小车的自动移动到位)，也可以通过对本发明的自动定位方法进行适应调整而实现，在此不再赘述。
93.与现有技术相比，本发明的技术方案增加导引运输工具1与工装台车2之间的预定位及精定位、滑移调整等设计，其移动及对中定位等过程无需人工调整，可实现自动对位。利用导引运输工具1自身定位系统，通过在导引运输工具1与工装台车2之间建立精确定位，来保证工装台车2的定位，在此过程中导引运输工具1无需脱离再返回接车的重复动作，可提高生产节拍及效率；同时也不需要在地面增加用于定位的固定式设备，可提高产线柔性化及减少产线改造难度。同时，相对现有技术，增加自动接车或物流小车自动移载等自动化功能。
94.以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
95.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
96.此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。