导航路径的规划方法、装置及存储介质与流程

技术特征：
1.一种导航路径的规划方法，其特征在于，包括：获取任务区域的栅格地图；所述栅格地图由候选栅格构成，所述候选栅格包括可行驶栅格和非行驶栅格；以所述候选栅格中的起始栅格为起点，结合弓字形导航算法和a星寻路算法遍历完所述栅格地图中的所述可行驶栅格，基于遍历所述可行驶栅格的顺序规划移动设备的导航路径。2.根据权利要求1所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述以所述候选栅格中的起始栅格为起点，结合弓字形导航算法和a星寻路算法遍历完所述栅格地图中的所述可行驶栅格，包括：步骤a：以所述起始栅格为起点，基于所述弓字形导航算法查找所述可行驶栅格，直至查找到终止栅格；步骤b：判断是否存在未被查找的可行驶栅格；步骤c：在确定存在所述未被查找的可行驶栅格的情况下，从所述未被查找的可行驶栅格中确定目标栅格；以所述终止栅格为起点，基于所述a星寻路算法查找所述可行驶栅格，直至查找到所述目标栅格，并将所述目标栅格作为新的起始栅格；重复执行步骤a至步骤c，直至确定不存在所述未被查找的可行驶栅格，则确定遍历完所述栅格地图中的所述可行驶栅格。3.根据权利要求2所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述以所述起始栅格为起点，基于所述弓字形导航算法查找所述可行驶栅格，直至查找到终止栅格，包括：以所述起始栅格为起点，沿任务执行方向遍历所述起始栅格所属行的候选栅格，直至查找到边界栅格；所述边界栅格为查找到的首个所述非行驶栅格的前一个栅格；步骤d：判断所述边界栅格沿路径遍历方向的下一行栅格中是否存在所述可行驶栅格；步骤e：在确定所述下一行栅格中存在所述可行驶栅格的情况下，以当前边界栅格为起点，基于所述任务执行方向遍历所述下一行栅格，直至查找到新的边界栅格；以新的边界栅格为起点，沿所述任务执行方向的反方向遍历所述下一行栅格，直至重新查找到新的边界栅格；将所述任务执行方向的反方向作为新的任务执行方向；重复执行步骤d至步骤e，直至确定所述下一行栅格中不存在所述可行驶栅格，则将最后一次查找到的边界栅格确定为所述终止栅格。4.根据权利要求3所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述以所述起始栅格为起点，沿任务执行方向遍历所述起始栅格所属行的候选栅格，直至查找到边界栅格之前，所述方法还包括：获取所述栅格地图的各条边界的长度；基于所述各条边界的长度和所述起始栅格的位置确定所述任务执行方向。5.根据权利要求2所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述从所述未被查找的可行驶栅格中确定目标栅格，包括：基于所述未被查找的可行驶栅格与所述终止栅格的距离，从所述未被查找的可行驶栅格中确定所述目标栅格。6.根据权利要求1所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述获取任务区域的栅格地图，包括：
获取所述移动设备分别沿所述任务区域的外边界和所述任务区域内的障碍边界环行过程中，所述移动设备的实时位置坐标；基于所述实时位置坐标确定所述外边界的位置信息和所述障碍边界的位置信息；基于所述外边界的位置信息和所述障碍边界的位置信息建立所述栅格地图，并确定所述栅格地图中的所述可行驶栅格和所述非行驶栅格。7.根据权利要求6所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述基于所述外边界的位置信息和所述障碍边界的位置信息建立所述栅格地图，并确定所述栅格地图中的所述可行驶栅格和所述非行驶栅格，包括：基于所述移动设备的几何参数，确定沿所述外边界外和沿所述障碍边界外扩展的栅格数量；基于所述外边界的位置信息、所述障碍边界的位置信息以及所述扩展的栅格数量建立所述栅格地图，并确定所述栅格地图中的所述可行驶栅格和所述非行驶栅格。8.根据权利要求2所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述确定遍历完所述栅格地图中的所述可行驶栅格之后，所述方法还包括：以查找到的最后一个终止栅格为起点，基于所述a星寻路算法、所述任务区域的外边界的位置和所述任务区域内的障碍边界的位置遍历所述栅格地图中的所述非行驶栅格；所述基于遍历所述可行驶栅格的顺序规划移动设备的导航路径，包括：基于遍历所述可行驶栅格的顺序、遍历所述非行驶栅格的顺序以及所述起始栅格的位置，规划所述导航路径。9.根据权利要求8所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述非行驶栅格包括障碍栅格和非障碍栅格，所述以查找到的最后一个终止栅格为起点，基于所述a星寻路算法、所述任务区域的外边界的位置和所述任务区域内的障碍边界的位置遍历所述栅格地图中的所述非行驶栅格，包括：以查找到的最后一个终止栅格为起点，基于所述a星寻路算法和所述障碍边界的位置遍历所述栅格地图中的所述障碍栅格；以遍历到的最后一个障碍栅格为起点，基于所述a星寻路算法和所述外边界的位置遍历所述栅格地图中的所述非障碍栅格。10.根据权利要求1-9任意一项所述的导航路径的规划方法，其特征在于，所述a星寻路算法的寻路规则为：路径最短且方向调整次数最少。11.一种导航路径的规划装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取任务区域的栅格地图；所述栅格地图由候选栅格构成，所述候选栅格包括可行驶栅格和非行驶栅格；规划模块，用于以所述候选栅格中的起始栅格为起点，结合弓字形导航算法和a星寻路算法遍历完所述获取模块获取的所述栅格地图中的所述可行驶栅格，基于遍历所述可行驶栅格的顺序规划移动设备的导航路径。12.一种导航路径的规划装置，其特征在于，包括存储器、处理器、总线和通信接口；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；当所述导航路径的规划装置运行时，处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述导航路径的规划装置执行如权利要求1-10任意一项所述的导航路径的规划方
法。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行所述指令时，使得所述计算机执行如权利要求1-10任意一项所述的导航路径的规划方法。

技术总结
本申请公开了一种导航路径的规划方法、装置及存储介质，涉及人工智能技术领域，通过结合弓字形导航算法和A星寻路算法遍历可行驶栅格，并基于遍历的路线进行导航路径的规划。基于该方法得到的导航路径，重复路径较少且覆盖率高，所以可以提高移动设备的工作效率，并可以避免出现部分区域未被覆盖到的情况。该方法包括：获取任务区域的栅格地图；该栅格地图由候选栅格构成，且候选栅格包括可行驶栅格和非行驶栅格；以候选栅格中的起始栅格为起点，结合弓字形导航算法和A星寻路算法遍历完栅格地图中的可行驶栅格，基于遍历可行驶栅格的顺序规划移动设备的导航路径。规划移动设备的导航路径。规划移动设备的导航路径。


技术研发人员：孙钡 徐锋 桑燕五 秦硕 郑挺 吴迪
受保护的技术使用者：丰疆智能（深圳）有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/9/1