护理装置的制作方法

护理装置
1.本技术是申请日为2019年4月12日、申请号为201980025850.8、发明名称为“护理装置”的申请的分案申请。
技术领域
2.本发明涉及护理装置。


背景技术：

3.专利文献1、2公开了对被护理者的起立动作进行辅助的护理装置。专利文献1的护理装置具备驱动装置，该驱动装置包括使支撑被护理者的支撑部件倾斜移动的旋转装置和对支撑部件及旋转装置进行升降的直动装置。专利文献2的护理装置具备驱动装置，该驱动装置由能够将支撑部件移动到任意的位置及角度的三个旋转装置构成。
4.在先技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：国际公开第2018/116472号
7.专利文献2：日本特开2011-019571号公报


技术实现要素：

8.发明要解决的课题
9.护理装置存在能够进行对被护理者的起立动作进行辅助的支撑部件的移动并从小型化、制造成本的观点出发而简化驱动装置的要求。特别是，构成驱动装置的直动装置对构成部件要求的精度高而容易招致制造成本的增加。而且，当通过三个以上的旋转装置等构成驱动装置时，装置容易大型化，电源、信号的路径的结构可能会变得复杂。
10.本说明书目的在于提供一种能够进行被护理者的起立动作的辅助并能够实现小型化、制造成本的降低的护理装置。
11.用于解决课题的方案
12.本说明书公开了一种护理装置，具备：基台；第一臂，设置于所述基台，绕着水平的第一中心轴回转；第二臂，设置于所述第一臂，绕着水平的第二中心轴回转；支撑部件，设置于所述第二臂，支撑被护理者的上半身；控制装置，在支撑于所述支撑部件的所述被护理者的起立动作的辅助中，使所述第一臂及所述第二臂协调动作，所述第一臂构成为，在执行所述起立动作的辅助前的初期状态下，位于比所述被护理者的大腿部与小腿部弯曲的屈膝位置靠前方的位置。
13.本说明书公开了一种护理装置，具备：基台；第一臂，设置于所述基台，绕着水平的第一中心轴回转；第二臂，设置于所述第一臂，绕着水平的第二中心轴回转；支撑部件，设置于所述第二臂，支撑被护理者的上半身；控制装置，在支撑于所述支撑部件的所述被护理者的起立动作的辅助中，使所述第一臂及所述第二臂协调动作，对所述起立动作进行辅助的动作处理包括在所述起立动作的初期与所述第一臂的向前回转并行地使所述第二臂向后
回转的第一工序。
14.发明效果
15.根据这样的结构，通过构成相对于基台具有两个部位的关节的机构的第一臂及第二臂能够使支撑部件沿预定的移动轨迹移动。由此，护理装置能够进行被护理者的起立动作的辅助。而且，护理装置由使第一臂的回转及第二臂的回转协调的结构构成，与具备直动装置、三个以上的旋转装置的结构相比，能够实现护理装置的小型化、制造成本的降低。
附图说明
16.图1是实施方式的护理装置的从斜后方观察的立体图。
17.图2是表示对坐位姿势的被护理者进行支撑的初期状态的护理装置的侧视图。
18.图3是表示对中间姿势的被护理者进行支撑的护理装置的侧视图。
19.图4是表示对立位姿势的被护理者进行支撑的站立支撑状态的护理装置的侧视图。
20.图5是表示起立动作的动作辅助中的第一臂、第二臂及支撑部件的动作以及下侧基准位置的移动轨迹及上侧基准位置的移动轨迹的图。
21.图6是表示起立动作的动作辅助中的第二臂的动作及第二臂的可动范围的图。
22.图7是表示起立动作的动作辅助的处理的流程图。
具体实施方式
23.1.护理装置1的结构
24.关于实施方式的护理装置1的结构，以图1-图4为参考进行说明。护理装置1对于被护理者m(参照图2等)进行从坐位姿势向立位姿势的起立动作的辅助及从立位姿势向坐位姿势的就座动作的辅助。护理装置1对立位姿势的被护理者m的上半身进行支撑，由此一个人的护理者能够对护理装置1进行牵引等，使其向例如护理设施中的移动目标移动。
25.需要说明的是，“立位姿势”是指被护理者m的下半身站立的姿势。需要说明的是，在本说明书中，如图4所示，将从坐位姿势开始使臀部mt上升而下半身站立且上半身前倾的姿势作为被护理者m的立位姿势。即，起立动作的辅助是使被护理者m的臀部mt上升并使上半身前倾而将上半身的重量托付给护理装置1的姿势的动作的辅助。而且，就座动作的辅助是使被护理者m的臀部mt的位置下降的动作的辅助。
26.如图1所示，护理装置1具备基台10。更详细而言，基台10具有成为基台10的主体的框架11。在本实施方式中，基台10具有以成为水平的方式设置于框架11的放脚台12。在放脚台12上载放被护理者m的双脚mg。需要说明的是，护理装置1根据被护理者m需要的护理水准而可采用不具有放脚台12的形态。基台10具有在放脚台12的上表面的靠前侧处向上设置的第一促动器支撑部13。
27.在放脚台12的下侧设有左右各三个的车轮16-18。各车轮16-18具有转换移动方向的转向功能。最前的车轮16具备限制移动的锁定功能。护理装置1通过六个车轮16-18的转向功能，不仅能够进行前后方向的移动及方向转换，而且能够进行横向移动(向正旁边的移动)、原地转向(就地回转)。
28.护理装置1具备挡膝部件80。挡膝部件80是设置于基台10且供被辅助起立动作的
被护理者m的膝部抵接的部件。挡膝部件80为了通过确定被护理者m的膝部的位置来实现被护理者m的起立动作、就座动作的稳定化而设置。挡膝部件80由支撑杆81、缓冲部件82及位置调整部83形成。支撑杆81形成为l字状，对缓冲部件82进行支撑。
29.缓冲部件82是设置于支撑杆81并沿左右方向延伸的缓冲材料。缓冲部件82由例如布制、皮制的保护罩覆盖。位置调整部83将支撑杆81支撑为能够沿前后方向滑动。位置调整部83构成为，能够以适合于被护理者m的体型及就座姿势的方式调整缓冲部件82的前后方向的位置。支撑杆81及缓冲部件82在利用位置调整部83进行的位置调整之后，通过未图示的定位销来设定前后方向的位置。
30.护理装置1具备第一臂21及第二臂22。如图2所示，第一臂21设置于基台10，绕着水平的第一中心轴21a回转。第二臂22设置于第一臂21，绕着水平的第二中心轴22a回转。在本实施方式中，如图2所示，第一臂21以在被护理者的搭乘前的初期状态下从第一中心轴21a向上方延伸的方式形成。而且，第二臂22以在初期状态下从第二中心轴22a向后方延伸的方式形成。
31.如上所述，第一臂21及第二臂22构成相对于基台10具有两个部位的关节的动作机构。第一臂21及第二臂22将对被护理者m的上半身进行支撑的支撑部件40支撑为能够沿着基台10的上下方向及前后方向移动。而且，第一臂21具有在上下方向的中央部的下侧向后设置并相互沿第一臂21的延伸方向并列配置两个的第二促动器支撑部25及第三促动器支撑部26。而且，第二臂22具有从左右方向的中央部向下方突出且向下设置的第四促动器支撑部27。关于第一臂21及第二臂22的详细结构在后文叙述。
32.护理装置1具备驱动装置30，在对支撑于支撑部件40的被护理者m的起立动作进行辅助的动作处理中，驱动装置30使第一臂21及第二臂22回转。在本实施方式中，驱动装置30具备第一促动器31及第二促动器32。第一促动器31及第二促动器32是能够伸缩的促动器。
33.更详细而言，第一促动器31由主体部31a及可动部31b构成。主体部31a形成为端部开口的圆筒状。可动部31b形成为直径比主体部31a小的柱状，并将一端从主体部31a的开口插入。第一促动器31通过未图示的电动机的驱动力使可动部31b相对于主体部31a沿延伸方向移动。
34.另外，第二促动器32由于与第一促动器31为同种，因此省略详细的说明。第二促动器32的主体部32a及可动部32b相当于第一促动器31的主体部31a及可动部31b。需要说明的是，第一促动器31及第二促动器32可以取代上述的电动机而使用利用了液压、空气压的压力驱动源等其他种类的驱动源。
35.在此，第一促动器31及第二促动器32设置在第一臂21的后方。而且，第一促动器31从基台10侧朝第一臂21侧向前方倾斜地设置。具体而言，第一促动器31将主体部31a侧的一端能够旋转地设置于基台10的第一促动器支撑部13，将可动部31b侧的另一端能够旋转地设置于第一臂21的第二促动器支撑部25。
36.另外，第二促动器32设置在第一促动器31的上方，并从第一臂21侧朝第二臂22侧向后方倾斜地设置。具体而言，第二促动器32将可动部32b侧的一端能够旋转地设置于第一臂21的第三促动器支撑部26，将主体部32a侧的另一端能够旋转地设置于第二臂22的第四促动器支撑部27。
37.通过上述那样的结构，驱动装置30通过第一促动器31的伸长动作而使第一臂21绕
着第一中心轴21a向前回转，通过第一促动器31的缩短动作而使第一臂21向后回转。而且，驱动装置30通过第二促动器32的伸长动作使第二臂22绕着第二中心轴22a向前回转，通过第二促动器32的缩短动作使第二臂22向后回转。驱动装置30通过控制装置70控制第一促动器31及第二促动器32的动作。
38.另外，如上所述，第一促动器31及第二促动器32都设置在第一臂21的后方。由此，相对于第一臂21在配置基台10及第二臂22的后方侧收纳第一、第二促动器31、32，由此护理装置1的整体在前后方向上变得紧凑。此外，第一促动器31及第二促动器32如上所述向前方或后方倾斜地设置，由此在第一臂21的后方及第二臂22的下方能够确保被护理者m搭乘的空间。
39.护理装置1具备对被护理者m的上半身进行支撑的支撑部件40。支撑部件40设置于第二臂22。在本实施方式中，支撑部件40具备躯体支撑部41及一对腋下支撑部42。躯体支撑部41形成为接近被护理者m的躯体形状的面状。躯体支撑部41由柔软的能够变形的材料形成。躯体支撑部41的支撑面与被护理者m的上半身中的躯体的前面进行面接触来支撑躯体。更详细而言，躯体支撑部41的支撑面支撑被护理者m中的从胸部mb至腹部ma的范围。躯体支撑部41安装于第二臂22的后端部。
40.另外，躯体支撑部41能够沿前后方向自由倾斜移动地支撑于第二臂22。具体而言，躯体支撑部41构成为从图2所示的状态开始向图2的顺时针方向在预定角度范围内能够倾斜移动。上述的“自由倾斜移动”不是由促动器等驱动的倾斜移动而是通过手动能够移动的倾斜移动。
41.一对腋下支撑部42支撑于躯体支撑部41，对被护理者m的腋下进行支撑。详细而言，一对腋下支撑部42设置在躯体支撑部41的左右。腋下支撑部42能够摆动地支撑于躯体支撑部41。腋下支撑部42通过棒状部件形成为l字状。腋下支撑部42的表面由柔软的能够变形的材料覆盖。
42.护理装置1具备第一把手51及第二把手52。第一把手51形成为大致四边形的框形状。第一把手51以从第二臂22的后端部向前上方向延伸的方式形成。第一把手51的侧方部分由被护理者m的两手把持。此外，第一把手51的侧方部分及前方部分由护理者为了使护理装置1移动而把持。
43.第二把手52一体地设置于躯体支撑部41的前面。第二把手52形成为横长的u字状。第二把手52具备固定于躯体支撑部41的下部并沿左右方向延伸的基轴部分和从基轴部分的两端朝向第一把手51侧延伸的把持部分。
44.护理装置1具备受理被护理者m或护理者的操作的控制器60。如图1所示，控制器60具备上升按钮61、下降按钮62、起立按钮63及就座按钮64。上升按钮61及下降按钮62受理支撑部件40的上下方向位置的调整要求。起立按钮63受理起立动作的辅助要求。就座按钮64受理就座动作的辅助要求。需要说明的是，控制器60例如在支撑部件40的移动轨迹包含上下方向的调整移动的情况下，也可以省略上升按钮61及下降按钮62。
45.护理装置1具备控制驱动装置30并使支撑被护理者m的支撑部件40移动的控制装置70。控制装置70在被护理者m的起立动作、就座动作的辅助中，使第一臂21及第二臂22协调动作。在此，上述的“协调动作”是第一臂21及第二臂22中的一方根据另一方的状态进行动作。由此，第一臂21的回转及第二臂22的回转协调的动作包括第一臂21及第二臂22这两
方回转的状态和仅一方回转的状态。驱动装置30通过如上所述使第一臂21及第二臂22协调动作而使支撑部件40沿预定的移动轨迹移动。控制装置70根据经由控制器60输入的调整要求或辅助要求来控制支撑部件40的移动。
46.此外，在本实施方式中，控制器60可看作仅任一按钮被按下的期间存在动作要求(调整要求或辅助要求)。而且，控制装置70在动作要求存在的情况下，根据护理装置1的动作状态而有时不执行与该要求相应的动作。这可想到例如被护理者m的姿势对于与要求对应的支撑部件40的移动不适当的情况、支撑部件40的移动到达可动范围的边界的情况等。
47.2.第一臂21及第二臂22的详细结构
48.关于由上述那样的结构构成的护理装置1的第一臂21及第二臂22的详细结构，参照图2及图4-图6进行说明。在此，将进行被护理者m的起立动作的辅助的动作处理的执行前的状态设为护理装置1的初期状态(参照图2)。在护理装置1的初期状态下，例如根据被护理者m的体型、椅子90的座面91的高度来调整支撑部件40的上下方向位置。而且，将支撑部件40的躯体支撑部41对处于立位姿势的被护理者m的躯体从下方支撑的状态设为站立支撑状态(参照图4)。
49.如上所述，第一臂21能够绕第一中心轴21a回转地设置于基台10。在本实施方式中，第一臂21在护理装置1的初期状态下从第一中心轴21a向上方延伸地形成为沿着通过第一中心轴21a及第二中心轴22a的第一假想线ml1的直线形状。而且，第二臂22以在护理装置1的初期状态下从第二中心轴22a向后方延伸的方式形成。
50.在此，如图2所示，第一中心轴21a设定为，在前后方向上位于前车轮16的安装位置的附近，而且位于基台10与挡膝部件80的上下方向之间。具体而言，第一中心轴21a设为比被护理者的屈膝位置pkb低的位置。而且，第二中心轴22a在护理装置1的初期状态下，位于比第一中心轴21a靠后方的位置。即，第一臂21在初期状态下，延伸方向相对于铅垂轴后倾。
51.此外，第二中心轴22a在护理装置1的初期状态下，位于比被护理者m的大腿部mh与小腿部me弯曲的屈膝位置pkb靠前方的位置。更详细而言，在本实施方式中，如图2所示，上述的“屈膝位置pkb”在起立动作的辅助的开始时是通过被护理者m的大腿部mh的中心部并沿大腿部mh的延伸方向延伸的大腿假想线nl1与通过被护理者m的小腿部me的中心部并沿小腿部me的延伸方向延伸的小腿假想线nl2的交点。这样，第一臂21构成为，在护理装置1的初期状态下后倾且第二中心轴22a位于比被护理者m的屈膝位置pkb靠前方的位置。
52.需要说明的是，第二中心轴22a在护理装置1的初期状态下可以位于挡膝部件80的正上方或比挡膝部件80靠前方的位置。而且，如图4及图5所示，第二中心轴22a在躯体支撑部41对处于立位姿势的被护理者m的躯体进行支撑的站立支撑状态下，可以位于比躯体支撑部41中的与躯体接触的部位的前端靠前方的位置。第一臂21及第二臂22以成为上述那样的第一中心轴21a及第二中心轴22a的位置关系的方式分别构成。补充来说，第一臂21从第一中心轴21a延伸至被护理者m的胸部mb所在的程度的高度，并且在护理装置1的初期状态下后倾。
53.第二臂22在护理装置1的初期状态下，能确保从第二中心轴22a至与被护理者m的胸部mb接触的支撑部件40的前面为止的水平方向长度。而且，第二臂22构成为，在护理装置1的站立支撑状态下，从第二中心轴22a至与支撑部件40连结的连结部朝向斜后方延伸。
54.如上所述，通过在第二臂22确保预定的长度，在被护理者m使胸部与支撑部件40接
触的姿势下，在双脚mg与第一臂21之间能够形成充分的空间。结果是，确保挡膝部件80的能够位置调整的范围，并能够防止除了挡膝部件80之外的部件与被护理者m的双脚mg的干涉。而且，通过确保第二臂22的长度，如图4所示，在站立支撑状态下，能够使支撑部件40与第一臂21一起上升至充分的高度。
55.需要说明的是，如图5所示，第一臂21的可动范围rm1可以包含通过第一中心轴21a及第二中心轴22a的第一假想线ml1成为铅垂方向的角度。在本实施方式中，第一臂21的可动范围rm1设定为相对于第一假想线ml1与铅垂轴一致的角度而能够前后回转各25度的范围。
56.另外，如图6所示，第二臂22的可动范围rm2可以包含通过第二中心轴22a及设定于支撑部件40的基准位置的第二假想线ml2成为水平方向的角度。在本实施方式中，第二臂22的可动范围rm2设定为相对于第二假想线ml2与水平轴一致的角度而能够上下回转各25度的范围。
57.需要说明的是，如图2所示，在上述的基准位置可设定下侧基准位置pb及上侧基准位置pu。下侧基准位置pb设定于躯体支撑部41中的与躯体接触的部位的下端。而且，如图2所示，上侧基准位置pu设定于躯体支撑部41中的与躯体接触的部位的上端。需要说明的是，上侧基准位置pu可以设定于被护理者m的腋下的位置。
58.3.基于护理装置1的起立动作的动作处理
59.关于护理装置1对起立动作进行辅助的动作处理，参照图2-图7进行说明。上述的起立动作的动作处理包括使支撑部件40进行前方移动的第一工序和使支撑部件40进行前方移动及上升的第二工序。动作处理的第一工序及第二工序实际上一连串地执行，在支撑部件40遵循平滑的移动轨迹的情况下，未必能够体感工序的切换。
60.在本实施方式中，将以被护理者m的上半身的重量大致托付给支撑部件40的方式使支撑部件40前进的工序称为第一工序。第一工序包含在起立动作的初期与第一臂21的向前回转并行地使第二臂22向后回转的动作。通过第一工序的执行，被护理者m从图2所示的初期状态即坐位姿势转变成图3所示的上半身前倾的中间姿势。而且，将以使被护理者m的上半身上升的方式使支撑部件40前进及上升的工序称为第二工序。此时，被护理者m从图3所示的中间姿势转变成图4所示的结束状态即双脚mg伸直的立位姿势。
61.在此，当第一臂21的回转及第二臂22的回转协调时，在摆动的支撑部件40上，有时存在相对于基台10前进的部位和后退的部位，同样有时存在相对于基台10上升的部位和下降的部位。因此，以下，将设定在与支撑部件40一体移动的位置的基准位置的移动作为支撑部件40的移动进行说明。需要说明的是，如图2所示，上述的基准位置可设定下侧基准位置pb及上侧基准位置pu。
62.如图2-图5所示，在被护理者m的起立动作过程中，下侧基准位置pb沿第一移动轨迹tb移动。而且，在被护理者m的起立动作过程中，上侧基准位置pu沿第二移动轨迹tu移动。即，控制装置70以下侧基准位置pb沿着第一移动轨迹tb移动或者上侧基准位置pu沿着第二移动轨迹tu移动的方式使第一臂21的回转及第二臂22的回转协调地控制支撑部件40的移动。
63.如图2所示，在对起立动作进行辅助的动作处理的初期，被护理者m处于臀部mt与椅子90的座面91接触的就座的状态(坐位姿势的状态)。护理装置1通过基于被护理者m或护
理者的操作而成为对起立动作进行辅助的动作处理的初期状态。上述的操作包括护理装置1相对于被护理者m的位置调整及与被护理者m的体型等相应的支撑部件40的高度调整。
64.在护理装置1的初期状态下，被护理者m将双脚放置于放脚台12。此时，被护理者m使躯体的前面与躯体支撑部41进行面接触。而且，被护理者m使膝部与挡膝部件80的后面接触。此外，被护理者m把持第一把手51。此时，根据被护理者m的体型，有时在被护理者m的腋下与腋下支撑部42之间产生一定程度的间隙。这样，在结束了向护理装置1的乘入准备的初期状态下，如图2所示，被护理者m成为上半身前倾一定程度的姿势。
65.接下来，当被护理者m或护理者按下控制器60的起立按钮63而输入起立动作的辅助要求时，如图7所示，控制装置70执行使被护理者m从初期的坐位姿势起成为上半身前倾的中间姿势的第一工序(s10)。详细而言，控制装置70首先判定第二臂22是否位于可动范围rm2中后侧的回转端s11)。控制装置70例如基于驱动装置30的第二促动器32的动作状态，取得第二臂22的回转位置并进行上述的判定。
66.在第二臂22位于可动范围rm2中的比后侧的回转端靠前侧的位置的情况下(s11：否)，控制装置70使第一臂21向前回转并使第二臂22向后回转(s12)。由此，控制装置70使支撑部件40相对于基台10前进，并相对于基台10维持支撑部件40的高度或者使支撑部件40的高度下降。
67.另一方面，在第二臂22位于可动范围rm2中的后侧的回转端的情况下(s11：是)，控制装置70限制第二臂22的向后回转，因此在使第二臂22相对于第二中心轴22a停止的状态下使第一臂21向前回转(s13)。由此，控制装置70使支撑部件40相对于基台10前进。
68.接下来，控制装置70判定第一臂21是否小于规定角度(s14)。控制装置70例如基于驱动装置30的第一促动器31的动作状态，取得第一臂21的回转位置并进行上述的判定。在第一臂21小于规定角度的情况下(s14：否)，控制装置70重复进行上述的处理(s11-s13)。
69.由此，例如在第一臂21到达规定角度之前，在第二臂22到达了可动范围rm2中的后侧的回转端的情况下，在第二臂22的向后回转停止的状态下第一臂21向前回转。而且，在第一臂21到达了规定角度的情况下(s14：是)，控制装置70认为被护理者m转变成了中间姿势，结束第一工序(s10)，向第二工序(s20)的执行转移。
70.在此，在第一工序中，如果使第一臂21向前回转，则第二中心轴22a相对于基台10向前方移动并向上方移动。此时，控制装置70以维持支撑部件40的角度的方式控制相对于第一臂21的向前回转的第二臂22的向后回转。此时，在第一工序中，被护理者m的上半身的重量逐渐托付给支撑部件40，因此优选维持支撑部件40的角度或者以前倾的方式控制支撑部件40的角度。
71.根据上述那样的控制，第一臂21的向前回转的执行前后的水平轴与第一假想线ml1所成的第一角度θ11、θ12的变化量(θ12-θ11)成为第二臂22的向后回转的执行前后的第一假想线ml1与第二假想线ml2所成的第二角度θ21、θ22的变化量(θ22-θ21)以下。需要说明的是，第一工序的执行后的第一角度θ12相当于上述的第一臂21的规定角度。
72.另外，支撑部件40维持或稍微增加第一工序的执行前后的角度θ31、θ32(θ31≤θ32)。此外，在第一工序中，设定于支撑部件40的下侧基准位置pb及上侧基准位置pu各自的上方移动量bv1、uv1大致成为0。而且，在第一工序中，下侧基准位置pb及上侧基准位置pu前进了前进量bh1、uh1。
73.结果是，第一工序使支撑于支撑部件40的被护理者m从初期的坐位姿势(参照图2)成为被护理者m的上半身前倾的中间姿势(参照图3)。此时，如图5所示，下侧基准位置pb从位置pb1至位置pb2沿第一移动轨迹tb移动。同样，上侧基准位置pu从位置pu1至位置pu2沿第二移动轨迹tu移动。这样，作为起立动作的第一阶段以从坐位姿势转变成中间姿势的方式使腰部弯曲的动作接近于被护理者m自然地使腰部弯曲并将体重托付给支撑部件40的动作，是自然的动作。
74.接下来，起立动作的动作处理继续，控制装置70执行使第一臂21及第二臂22都向前回转而使被护理者m从所述中间姿势成为立位姿势的第二工序(s20)。详细而言，控制装置70使第一臂21的向前回转继续，并将第二臂22的动作从向后回转或停止状态切换为向前回转。
75.然后，控制装置70在第一臂21未到达可动范围rm1中的前侧的回转端的情况下(s22：否)，维持第一臂21的向前回转。另一方面，控制装置70在第一臂21到达了可动范围rm1中的前侧的回转端的情况下(s22：是)，停止第一臂21的向前回转(s23)。同样，控制装置70在第二臂22未到达可动范围rm2中的前侧的回转端的情况下(s24：否)，维持第二臂22的向前回转。另一方面，控制装置70在第二臂22到达了可动范围rm2中的前侧的回转端的情况下(s24：是)，停止第二臂22的向前回转(s25)。
76.根据上述那样的控制，控制装置70在第二工序(s20)的初期，以第一臂21及第二臂22都向前回转的方式控制驱动装置30。然后，通过第二工序的执行，设定于支撑部件40的下侧基准位置pb及上侧基准位置pu上升上方移动量bv2、uv2，前进了前进量bh2、uh2。结果是，第二工序使支撑于支撑部件40的被护理者m从中间姿势(参照图3)成为被护理者m的双脚mg伸直的立位姿势(参照图4)。
77.此时，如图5所示，下侧基准位置pb从位置pb2至位置pb3沿第一移动轨迹tb移动。同样，上侧基准位置pu从位置pu2至位置pu3沿第二移动轨迹tu移动。由此，被护理者m的上半身从中间姿势起一边上升一边前进。因此，在第二工序中，维持被护理者m的背肌伸展的状态。而且，被护理者m的上半身由支撑部件40稳定地支撑。
78.需要说明的是，在第二工序的结束时下侧基准位置pb到达的位置pb3在第一移动轨迹tb上可适当变动。例如，控制装置70在向护理装置1不再输入辅助要求的情况下，认为起立动作的动作处理结束。因此，根据结束时的下侧基准位置pb(位置pb3)，处于起立姿势的被护理者m除了图4所示的姿势之外，也存在例如膝部与挡膝部件80未接触的状态。这在上侧基准位置pu与位置pu3的关系中也同样。
79.4.实施方式的结构的效果
80.实施方式的护理装置1具备载置被护理者m的双脚mg的基台10、绕着水平的第一中心轴21a回转的第一臂21、绕着水平的第二中心轴22a回转的第二臂22、支撑被护理者m的上半身的支撑部件40、使第一臂21及第二臂22回转的驱动装置30。而且，第一臂21构成为，在初期状态下第二中心轴22a位于比第一中心轴21a靠后方的位置且位于比被护理者m的大腿部mh与小腿部me弯曲的屈膝位置pkb靠前方的位置。
81.另外，对起立动作进行辅助的动作处理包括：使第一臂21向前回转并使第二臂22向后回转(s12)或停止(s13)而使支撑于支撑部件40的被护理者m从初期的坐位姿势成为上半身前倾的中间姿势的第一工序(s10)；及使第一臂21及第二臂22都向前回转(s21)而使被
护理者m从中间姿势成为立位姿势的第二工序(s20)。
82.根据上述那样的结构，通过构成相对于基台10具有两个部位的关节的机构的第一臂21及第二臂22能够使支撑部件40沿着预定的移动轨迹td、tu移动。由此，护理装置1能够进行被护理者m的起立动作的辅助。而且，驱动装置30由使第一臂21的回转及第二臂22的回转协调的结构构成，与具备直动装置、三个以上的旋转装置的结构相比，能够实现护理装置1的小型化、制造成本的降低。
83.5.实施方式的变形形态
84.在实施方式中，基准位置设定为躯体支撑部41中的与被护理者m的躯体接触的部位的下端、上端或被护理者m的腋下的位置。相对于此，基准位置只要设定为与支撑部件40一体移动的位置即可，可以设定为适当位置。例如，基准位置在支撑部件40如实施方式例示那样具备躯体支撑部的结构中，可以设定为被护理者m的胸部mb的位置。而且，基准位置可以设定为支撑部件40与第二臂22的连结部。在这样的结构中也起到与实施方式同样的效果。
85.另外，起立动作的动作处理由一连串地执行的第一工序和第二工序这两个工序构成。相对于此，起立动作的动作处理可以适当包含其他的工序。例如，动作处理包括用于使护理装置1从当前状态成为初期状态的准备工序、暂时将执行的各工序中止之后再次开始时的恢复工序等。控制装置70可以基于上述的护理装置1的动作状态、输入的辅助要求或调整要求，将各种工序组合，使第一臂21的回转与第二臂22的回转协调地控制支撑部件40的移动。
86.在实施方式中，如上所述定义了第一工序及第二工序，但是除此之外也可以根据第一臂21、第二臂22的角度、第一移动轨迹tb中的下侧基准位置pb的位置、第二移动轨迹tu中的上侧基准位置pu的位置、支撑部件40的角度、被护理者m的姿势等来区分工序。无论是哪种区分，都是在从坐位姿势转变至中间姿势的工序中，一边使第二臂22向后回转(在到达可动范围rm2中的后侧的回转端时停止)一边使第一臂21向前回转，由此发挥与实施方式同样的效果。
87.附图标记说明
88.1：护理装置、10：基台、21：第一臂、22：第二臂、21a：第一中心轴、22a：第二中心轴、30：驱动装置、31：第一促动器、32：第二促动器、40：支撑部件、41：躯体支撑部、42：腋下支撑部、60：控制器、70：控制装置、80：挡膝部件、m：被护理者、mt：臀部、mg：双脚、mh：大腿部mh、me：小腿部、nl1：大腿假想线、nl2：小腿假想线、ml1：第一假想线、ml2：第二假想线、rm1、rm2：可动范围、pkb：屈膝位置、pb、pu：基准位置