检测模块以及自移动机器人的制作方法

1.本公开涉及自移动机器人领域，特别涉及一种检测模块以及自移动机器人。


背景技术：

2.目前agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)机器人中slam(simultaneous localization and mapping，定位与地图构建)导航方式越来越普遍，而slam是借助于激光传感器进行识别感知现场环境来建立地图，从而进行定位的方法。若多台机器人在一个地图里对同一个点进行定位，那么就需要对激光传感器进行标定，使得多台机器人到达同一定位点的精度提高。
3.现有技术中，激光传感器的标定工作需要在专用工装上实施，若标定好的激光传感器需要进行更换，需要进行二次标定。
4.但是，标定工装体积较大，激光传感器的标定工作需要在专业的机构或返厂进行，致使标定成本太高。


技术实现要素：

5.本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种检测模块以及自移动机器人。
6.根据本公开的第一方面，提供了一种检测模块，包括：
7.基座，所述基座被构造为用于可拆卸地连接于待装配体；
8.安装架，所述安装架被配置绕第一轴线转动连接在所述基座上；
9.检测组件，所述检测组件被配置为绕第二轴线转动连接在所述安装架上。
10.在本公开的一个实施例中，还包括第一锁紧件，所述第一锁紧件被构造为：在拧紧时，用于将所述安装架与所述基座锁紧在一起，以及在松开时，使所述安装架与所述基座能够相对转动。
11.在本公开的一个实施例中，所述第一锁紧件是穿过所述安装架与所述基座配合的第一锁紧螺栓，所述基座上或者所述安装架上设置有第一弧形槽；当安装架相对于所述基座转动时，所述第一锁紧螺栓被构造为在所述第一弧形槽中运动。
12.在本公开的一个实施例中，所述安装架包括固连的连接部和安装部；所述连接部转动连接在所述基座上；所述检测组件转动连接在所述安装部上。
13.在本公开的一个实施例中，所述第一锁紧螺栓穿过所述连接部与所述基座配合在一起。
14.在本公开的一个实施例中，还包括第二锁紧件，所述连接部通过所述第二锁紧件与所述基座转动连接在一起，且所述第一锁紧螺栓与所述第二锁紧件间隔设置；所述第二锁紧件被构造为：在拧紧时，用于将所述连接部与所述基座锁紧在一起，以及在松开时，使所述连接部与所述基座能够绕所述第二锁紧件转动。
15.在本公开的一个实施例中，所述第二锁紧件是穿过所述安装架与所述基座配合的
第二锁紧螺栓；在所述第二锁紧螺栓松开时，所述安装架与所述基座能够绕所述第二锁紧螺栓转动。
16.在本公开的一个实施例中，还包括第三锁紧件，所述第三锁紧件被构造为：在拧紧时，用于将所述安装架与所述检测组件锁紧在一起，以及在松开时，使所述检测组件与所述安装架能够相对转动。
17.在本公开的一个实施例中，所述第三锁紧件是穿过安装架与所述检测组件配合的第三锁紧螺栓，所述安装架上或者所述检测组件上设置有第二弧形槽；当所述检测组件相对于所述安装架转动时，所述第三锁紧螺栓被构造为在所述第二弧形槽中运动。
18.在本公开的一个实施例中，所述安装架包括固连的连接部和安装部；所述连接部转动连接在所述基座上；所述检测组件转动连接在所述安装部上。
19.在本公开的一个实施例中，所述第三锁紧螺栓穿过所述安装部与所述检测组件配合在一起。
20.在本公开的一个实施例中，还包括第四锁紧件，所述安装部通过所述第四锁紧件与所述检测组件转动连接在一起；且所述第三锁紧螺栓与所述第四锁紧件间隔设置；所述第四锁紧件被构造为：在拧紧时，用于将所述检测组件与所述安装部锁紧在一起，以及在松开时，使所述检测组件与所述安装部能够绕所述第四锁紧件转动。
21.在本公开的一个实施例中，所述第四锁紧件是穿过所述安装架与所述检测组件配合的第四锁紧螺栓；在所述第四锁紧螺栓松开时，所述检测组件与所述安装部能够绕所述第四锁紧螺栓转动。
22.在本公开的一个实施例中，所述安装部为l形结构，所述l形结构围合成安装空间，所述检测组件至少部分地处于所述安装空间内。
23.在本公开的一个实施例中，所述基座呈l型结构，其包括相互垂直设置的装配板和调平板；所述装配板被构造为用于可拆卸地连接于所述待装配体；所述安装架转动连接在所述调平板上。
24.在本公开的一个实施例中，还包括至少一个定位销，所述待装配体上、所述装配板设置有与所述定位销适配的定位孔，所述定位孔与所述定位销的数量相同并一一对应。
25.在本公开的一个实施例中，还包括至少一个紧固件，所述紧固件被构造为用于将所述装配板锁紧在所述待装配体上。
26.在本公开的一个实施例中，所述紧固件为螺钉、螺栓、卡接结构、磁吸结构中的一者。
27.在本公开的一个实施例中，还包括遮光挡板，所述遮光挡板固定连接于所述安装架上，其被配置为用于遮挡从所述基座至所述检测组件方向射向所述检测组件的光线。
28.在本公开的一个实施例中，所述第一轴线与所述第二轴线垂直。
29.在本公开的一个实施例中，所述检测组件为激光传感器。
30.根据本公开的第二方面，还提供了一种自移动机器人，包括机器人主体以及上述的检测模块，所述检测组件可拆卸的连接在所述机器人主体上。
31.本公开的一个有益效果在于，解决了因标定工装较大不方便在现场进行标定操作的问题。本公开的检测模块，以模块的方式安装到待装配体上，另外其调节结构简单，在出厂时可以预先进行调平。具体应用到机器人上后，当检测模块出现故障时，可以通过更换检
测模块的方式迅速排除故障，进而可以节省了对检测模块进行调平和标定操作的时间，提高维护效率。
32.通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
33.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
34.图1是本公开一实施例中检测模块的结构示意图；
35.图2是本公开一实施例中检测模块的主视图；
36.图3是本公开一实施例中检测模块的侧视图；
37.图4是本公开一实施例中检测模块的俯视图。
38.图1至图4中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：
39.10、基座；11、装配板；12、调平板；13、紧固件；20、定位销；30、调平组件；31、安装架；311、连接部；312、安装部；313、第一弧形槽；314、第二弧形槽；32、第一调节机构；321、第一锁紧件；322、第二锁紧件；33、第二调节机构；331、第三锁紧件；332、第四锁紧件；34、遮光挡板；40、检测组件。
具体实施方式
40.现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
41.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
42.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
43.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
44.下面结合附图对本公开的具体实施方式进行描述。
45.在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。
46.在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。
47.在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。
48.如背景技术中，目前机器人的激光传感器的标定工作需要在专业机构或返厂实施，存在标定成本过高的问题。
49.激光传感器的标定工作通常需要先对激光传感器进行调平，然后再通过专用的标定工装对激光传感器进行标定操作。其中，调平是为了是激光传感器趋于水平，具体可以是
激光传感器的发光方向趋于水平，这样可以保证标定操作时的准确性；标定操作是为了对激光传感器的位置误差进行测量，并确定位置误差的偏移量，通过偏移量计算出消除位置误差的补偿量，然后将补偿量录入到机器人的系统中，在进行定位的时候自动消除激光传感器的位置误差，提高机器人的定位精度。
50.本公开将检测模块(包括且不限于上述的激光传感器)进行模块化的创新，检测模块可以与待装配体可拆卸地连接，通过定位销的配合下可以保证检测模块的安装位置。可以根据需要同时对多个检测模块进行调平和标定操作，这样就有了多个经过调平和标定操作的检测模块，在有检测模块出现故障时，可以通过更换检测模块的方式迅速排除故障，进而可以节省了对检测模块进行调平和标定操作的时间，提高维护效率。
51.具体地，基座可以将整个检测模块可拆卸地连接于待装配体，安装架可以将检测组件与基座连接在一起，其中，由于安装架被配置绕第一轴线转动连接在基座上，可以通过安装架与基座的相对转动对检测组件进行一次调平。由于检测组件被配置为绕第二轴线转动连接在安装架上，可以通过安装架与检测组件的相对转动对检测组件进行二次调平。通过两次调平后可以对检测组件进行更加精准的调平，并且相对传统的调平方式可以具有更高的调平效率。
52.为此，本公开提供了一种检测模块，该检测模块包括基座、安装架和检测组件。其中，基座被构造为用于可拆卸地连接于待装配体，安装架被配置绕第一轴线转动连接在基座上；检测组件被配置为绕第二轴线转动连接在安装架上。
53.参见图1至图4，本公开的实施例提供了一种检测模块，包括基座10、安装架31和检测组件40。基座10被构造为用于可拆卸地连接于待装配体；安装架31被配置绕第一轴线转动连接在基座10上；检测组件40被配置为绕第二轴线转动连接在安装架31上。
54.参见图1，检测模块中基座10和安装架31的配合设置，可以对检测组件40进行调平，为检测模块的标定工作做好准备。具体调平过程包括：首先通过安装架31与基座10的相对转动对检测组件40的一次调平，然后通过安装架31与检测组件40的相对转动对检测组件40进行二次调平。其中，一次调平过程中，由于基座10会固定连接于待装配体上，此时的安装架31会相对于基座10沿第一轴线转动，由于安装架31与检测组件40连接，检测组件40会随着安装架31的转动而活动，在安装架31带动检测组件40转动到调平位置后，安装架31停止转动，可通过对安装架31与基座10的位置锁定后，完成对检测组件40的一次调平；二次调平的过程中，通过安装架31与检测组件40的相对转动，对检测组件40进行二次调平。通过在不同轴线上两次调平后可以对检测组件40进行更加精准的调平，并且相对传统的调平方式可以具有更高的调平效率。上述的两次调平不分先后，具体根据需要进行依次调平。
55.根据本公开的一个实施例中，检测模块可以通过基座10和待装配体可拆卸地连接，具体可以通过紧固件13将基座10和待装配体连接到一起。
56.在本公开的一个实施例中，可以通过定位销20对基座10和待装配体之间的相对位置进行定位，待装配体上可以设置有与定位销20适配的定位孔。上述的待装配体包括汽车、机器人等设备或者其上的零部件，以机器人为例，待装配体可以为机器人的底盘、侧边或者顶盖等部件。若待装配体为机器人的底盘，底盘上可以开设有与定位销20适配的定位孔，以及与紧固件13适配的螺纹孔。在需要安装检测模块时，可以先将定位销20插入到定位孔中，然后通过紧固件13穿过基座10并螺纹连接于机器人底盘的螺纹孔中，进而将基座10固定在
底盘上。在紧固件13的固定过程中，定位销20可以保证基座10与机器人底盘之间的安装精度，保证这些预先调节好的检测模块安装在机器人上之后，便可直接使用，无需再次调平、校准等。
57.需要说明的是，本公开上述的第一轴线和第二轴线彼此不平行，这样可以使检测组件40的调平操作是空间范围内的调节，具有更高的调平准确度。
58.参见图1，本实施例中，本公开的第一轴线和第二轴线彼此垂直设置。
59.在本公开实施例中，安装架31和基座10相对转动的轴线为上述的第一轴线，安装架31和检测组件40相对转动的轴线为上述的第二轴线。第一轴线和第二轴线在不平行的情况下，检测组件40的调平操作是空间范围内的调节，第一轴线与第二轴线垂直后，可以更加方便地计算调平位置，进而可以具有更高的调节精度。
60.根据本公开的一个实施例中，本公开的检测模块还包括第一锁紧件321，第一锁紧件321被构造为：在拧紧时，用于将安装架31与基座10锁紧在一起，以及在松开时，使安装架31与基座10能够相对转动。
61.本公开的安装架31与基座10可以通过本领域技术人员所熟知的方式转动连接在一起，包括但不限于转动轴、轴套等。
62.当第一锁紧件321处于松开状态，在外力作用下，推动安装架31相对于底座10转动，调整检测组件40相对于待装配体的位置在第一轴线的偏转角度。然后，给第一锁紧件321施加外力使其从松开状态进入拧紧状态，将安装架31锁紧在基座10，防止安装架31相对于基座10在第一轴线上转动。
63.根据本公开的一个实施例中，本公开的第一锁紧件321是穿过安装架31与基座10配合的第一锁紧螺栓，基座10上或者安装架31上设置有第一弧形槽313；当安装架31相对于基座10转动时，第一锁紧螺栓被构造为在第一弧形槽313中运动。
64.根据本公开的一个实施例，本公开的第一锁紧螺栓可以包括螺栓主体、螺母、垫圈，螺栓主体和螺母螺纹连接，垫圈套设在螺栓主体上，其中的螺母也可以根据需要替换为对应的螺纹孔。还可以根据需要在第一螺栓主体上设置橡胶垫，橡胶垫可以套设在螺栓主体上，橡胶垫可以通过摩擦力进一步提高基座10和安装架31相互锁紧的稳定性。本公开下文中描述的第二锁紧螺栓、第三锁紧螺栓和第四锁紧螺栓，也可以采用和第一锁紧螺栓相同或相近的结构，在此不再赘述。
65.继续参见图1，本实施例中，安装架31上开设有第一弧形槽313，第一锁紧螺栓的螺杆穿过第一弧形槽后再与基座螺纹连接。当第一锁紧螺栓处于松开状态时，安装架31绕转动轴相对于基座10转动，与此同时第一锁紧螺栓的螺杆在第一弧形槽313内滑动。第一弧形槽313的延伸方向与安装架31转动时第一锁紧螺栓的运动轨迹一致，这使得第一锁紧螺栓可以在第一弧形槽313的延伸方向滑动。另外，第一弧形槽313与第一锁紧螺栓也可以起到导向的作用。当安装架31带动检测组件40转动至相应位置后，借助用户或辅助设备施加的扭力旋转第一锁紧螺栓直至将安装架锁紧在基座上。
66.根据本公开的另一个实施例，本公开的基座上开设有第一弧形槽313，第一锁紧螺栓的螺杆顺次穿过安装架和基座上的第一弧形槽313后再与螺母螺纹连接。当第一锁紧螺栓处于松开状态时，安装架31绕转动轴相对于基座10转动，与此同时带动第一锁紧螺栓的螺杆在第一弧形槽313内滑动。当安装架31带动检测组件40转动至相应位置后，借助用户或
辅助设备施加的扭力旋转第一锁紧螺栓直至将安装架锁紧在基座上。
67.具体地，第一弧形槽313可以根据需要开设于基座10或者安装架31。其中，第一弧形槽313开设于基座10时，可以在安装架31上开设与第一锁紧螺栓适配的螺纹孔，第一锁紧螺栓穿过第一弧形槽313并螺纹连接于安装架31上的螺纹孔。当安装架31上开设有通孔时，第一锁紧螺栓穿过第一弧形槽313及通孔，并通过对应的螺母将基座10和安装架31锁紧。
68.第一弧形槽313开设于安装架31时，可以在基座10上开设与第一锁紧螺栓适配的螺纹孔，第一锁紧螺栓穿过第一弧形槽313并螺纹连接于基座10上的螺纹孔；当基座10上开设有通孔时，第一锁紧螺栓穿过第一弧形槽313及通孔，并通过对应的螺母将基座10和安装架31锁紧。
69.根据本公开的一个实施例，本公开的第一弧形槽313上设置调节刻度，并在第一锁紧螺栓上设置定位标记，通过调节刻度和定位标记的配合进一步提高第一锁紧件321的调节精度。调节刻度可以为角度值。
70.根据本公开的一个实施例中，本公开的安装架31包括固连的连接部311和安装部312；连接部311转动连接在基座10上；检测组件40转动连接在安装部312上。
71.在本公开实施例中，连接部311用于和基座10连接，在连接部311与基座10转动连接后，可以通过调节连接部311与基座10之间的相对转动，实现对检测组件40的一次调节；安装部312用于安装和调节检测组件40，在安装部312与检测组件40转动连接后，可以通过调节安装部312与检测组件40之间的相对转动，实现对检测组件40的二次调节，通过两次调节的配合，可以对检测组件40进行更加精准的调平，并且通过两次相对旋转的方向进行调平可以具有更高的调平效率。
72.需要说明的是，上述两次调平不分先后，可以根据需要先调节连接部311与基座10之间的相对转动，也可以根据需要先调节安装部312与检测组件40之间的相对转动。
73.根据本公开的一个实施例中，本公开的第一锁紧螺栓穿过连接部311与基座10配合在一起。
74.在本公开实施例中，可以通过第一锁紧螺栓将连接部311更加稳定地转动连接在基座10上。当然也可以根据需要将第一锁紧螺栓替换为其它锁紧结构，比如，螺钉结构、卡箍结构等。
75.根据本公开的一个实施例中，本公开的检测模块还包括第二锁紧件322，该第二锁紧件322可以作为基座10与安装架31之间的转动轴，使得连接部311通过第二锁紧件322可以与基座10转动连接在一起。第一锁紧螺栓与第二锁紧件322间隔设置；第二锁紧件322被构造为：在拧紧时，用于将连接部311与基座10锁紧在一起，以及在松开时，使连接部311与基座10能够绕第二锁紧件322转动。
76.在本公开实施例中，第二锁紧件322用于配合第一锁紧件321对安装架31与基座10进行锁紧。其中，第二锁紧件322和第一锁紧件321可以配合形成第一调节机构32，第一调节机构32用于调节安装架31和基座10之间的转动角度。具体地，第一锁紧件321和第二锁紧件322的配合过程可以为：先调松第二锁紧件322，使安装架31(具体可以为安装架31中的连接部311)和基座10有了相对转动的基础，然后调松第一锁紧件321，再在用户或外部设备的外力作用下推动安装架绕第二锁紧件322相对于基座10转动相应的角度，然后拧紧第一锁紧件321对安装架31和基座10进行初步锁紧，再拧紧第二锁紧件322，实现对安装架31和基座
10的完全锁定。当然，在上述公开的基础上，也可以先将第一锁紧件321调松，再将第二锁紧件322调松，同样可以实现上述的目的。
77.根据本公开的一个实施例中，本公开的第二锁紧件322是穿过安装架31与基座10配合的第二锁紧螺栓，第二锁紧螺栓可以穿过安装架31、基座10后与锁紧螺母配合在一起；还可以是，第二锁紧螺栓可以与安装架31和/或基座10上设置的螺纹孔配合，以实现调松或锁紧的目的，在此不再具体说明。
78.在第一锁紧螺栓、第二锁紧螺栓松开时，安装架31与基座10能够绕第二锁紧螺栓转动调节安装架31和基座10两者的相对位置后，再将第一锁紧螺栓和第二锁紧螺栓锁紧，以提高锁定的稳定性。
79.根据本公开的一个实施例中，本公开的检测模块还包括第三锁紧件331，第三锁紧件331被构造为：在拧紧时，用于将安装架31与检测组件40锁紧在一起，以及在松开时，使检测组件40与安装架31能够相对转动。
80.检测组件40可以通过转动轴与安装架31转动连接在一起，使得检测组件40可以绕着转动轴相对于安装架31转动。转动轴沿着第二轴线方向延伸。
81.在本公开实施例中，第三锁紧件331的设置可以通过旋转的方式对检测组件40进行二次调节。
82.具体地，在第三锁紧件331处于拧紧状态时，可以将安装架31与检测组件40锁紧在一起，此时的安装架31与检测组件40将无法进行相对旋转，保持安装架31与检测组件40锁紧位置的稳定，并使安装架31与检测组件40保持在调平后的位置。在第三锁紧件331处于松开状态时，安装架31与检测组件40可以进行相对旋转，由此可以通过安装架31与检测组件40的相对转动来改变检测组件40的位置，实现对检测组件40的二次调节。在将检测组件40转动至需要的调平位置时，可以通过拧紧第三锁紧件331实现对安装架31与检测组件40的锁紧，并使经过调节后的安装架31与检测组件40之间维持在调平后的位置。
83.根据本公开的一个实施例中，本公开的第三锁紧件331是穿过安装架31与检测组件40配合的第三锁紧螺栓，安装架31上或者检测组件40上设置有第二弧形槽314；当检测组件40相对于安装架31转动时，第三锁紧螺栓被构造为在第二弧形槽314中运动。
84.在本公开实施例中，第三锁紧螺栓可以通过螺纹连接的方式将安装架31与检测组件40锁紧在一起。第二弧形槽314的延伸方向与检测组件40转动时第三锁紧螺栓的运动轨迹一致，这使得第三锁紧螺栓可以在第二弧形槽314的延伸方向滑动。另外，第二弧形槽314与第三锁紧螺栓也可以起到导向的作用。在第三锁紧螺栓与下文中的第四锁紧螺栓相互配合后，安装架31与检测组件40以第四锁紧螺栓为旋转轴线，第三锁紧螺栓与第二弧形槽配合在一起，以限制安装架31与检测组件40的转动幅度。
85.第二弧形槽314可以根据需要开设于检测组件40或者安装架31，为了便于加工，降低加工成本，本公开的弧形槽优先开设在安装架31上。
86.具体地，当第二弧形槽314开设于安装架31时，可以在检测组件40上开设与第三锁紧螺栓适配的螺纹孔，第三锁紧螺栓穿过第二弧形槽314并与检测组件40上的螺纹孔配合在一起，以将检测组件40锁紧在安装架31上。
87.当然，也可以通过锁紧螺母与第三锁紧螺栓的配合，实现检测组件40与安装架31的锁紧，在此不再具体说明。
88.在本公开另一实施方式中，第二弧形槽314也可以设置在检测组件上，同样也可以实现检测组件与安装架之间的锁紧，在此不再具体说明。
89.需要说明的是，可以根据需要在第二弧形槽314上设置调节刻度，并在第三锁紧螺栓上设置定位标记，通过调节刻度和定位标记的配合进一步提高第三锁紧件331的调节精度。调节刻度可以为角度值。
90.根据本公开的一个实施例中，本公开的第三锁紧螺栓穿过安装部312与检测组件40配合在一起。
91.根据本公开的一个实施例中，本公开的检测模块还包括第四锁紧件332，该第四锁紧件322可以作为检测组件40与安装架31之间的转动轴，使得安装部312通过第四锁紧件332可以与检测组件40转动连接在一起。第三锁紧螺栓与第四锁紧件332间隔设置；第四锁紧件332被构造为：在拧紧时，用于将检测组件40与安装部312锁紧在一起，以及在松开时，使检测组件40与安装部312能够绕第四锁紧件332转动。
92.在本公开实施例中，第四锁紧件332用于配合第三锁紧件331对安装架31与检测组件40进行锁紧。此时的第四锁紧件332和第三锁紧件331可以配合形成第二调节机构33，第二调节机构33用于调节安装架31和检测组件40之间的转动角度。具体地，第三锁紧件331和第四锁紧件332的配合过程可以为：先调松第四锁紧件332，使安装架31(具体可以为安装架31中的安装部312)和检测组件40有了相对转动的基础，之后再调松第三锁紧件331。在将安装架31和检测组件40调节到合适的角度后，可以通过拧紧第三锁紧件331对安装架31和检测组件40进行初步锁紧，再拧紧第四锁紧件332，实现对安装架31和检测组件40的完全锁定。当然，在上述公开的基础上，也可以先将第三锁紧件331调松，再将第四锁紧件332调松，同样可以实现上述的目的。
93.需要说明的是，本公开中第一调节机构32可以调节安装架31和基座10之间在第一轴线上的转动角度，第二调节机构33可以调节安装架31和检测组件40之间在第二轴线上的转动角度。通过第一调节机构32和第二调节机构33的配合设置，可以使检测组件40在空间范围进行调平。
94.根据本公开的一个实施例中，本公开的第四锁紧件332是穿过安装架31与检测组件40配合的第四锁紧螺栓，第四锁紧螺栓可以穿过安装架31、检测组件40后与锁紧螺母配合在一起；还可以是，第四锁紧螺栓可以与安装架31和/或检测组件40上设置的螺纹孔配合，以实现调松或锁紧的目的，在此不再具体说明。
95.在第四锁紧螺栓松开时，安装架31与检测组件40能够绕第四锁紧螺栓转动，此时可以根据需要将第三锁紧螺栓调松，进而实现对安装架31和检测组件40的相对位置进行调节，调节完成后可以通过拧紧第三锁紧螺栓或者第四锁紧螺栓中的一个，以便于将安装架31与检测组件40的相对位置锁定，最后将三锁紧螺栓和第四锁紧螺栓均拧紧以提高锁定的稳定性。
96.根据本公开的一个实施例中，参考图1，本公开的安装部312为l形结构，l形结构围合成安装空间，检测组件40至少部分地处于安装空间内。
97.在本公开实施例中，检测组件40位于该安装空间内，并通过第三、第四锁紧螺栓连接在安装部312上。l形结构的安装空间，使得安装架31并不会对检测组件40的转动造成干涉。其中，l形结构的安装部312仅为本公开的示例性描述，安装部312可以根据需要设置为i
形、u形、o形、口字形等。只要可以实现对检测组件40的安装，并不影响检测组件40的扫描功能即可。
98.根据本公开的一个实施例中，本公开的基座10呈l型结构，其包括相互垂直设置的装配板11和调平板12；装配板11被构造为用于可拆卸地连接于待装配体；安装架31转动连接在调平板12上。
99.在本公开实施例中，呈l型结构的基座10可以更好地装配整个检测模块。其中，装配板11用于配合紧固件13将整个检测模块装配在待装配体上，调平板12用于装配安装架31，装配板11可以根据需要和调平板12固定连接或一体设置。装配板11和调平板12一体设置时，可以将基座10设置为角钢结构，或者直接切割出一定长度的角钢。
100.需要说明的是，装配板11和调平板12可以根据需要垂直设置。在装配板11和调平板12垂直设置后有利于检测模块的安装，其中的装配板11向背离调平板12的方向延伸，可以使检测模块在安装过程中具有更多的接触面积，使检测模块的安装更加稳定可靠。
101.根据本公开的一个实施例中，本公开的检测模块还包括至少一个定位销20，待装配体上、装配板11设置有与定位销20适配的定位孔，定位孔与定位销20的数量相同并一一对应。
102.在本公开实施例中，定位销20的设置可以对基座10和待装配体之间的相对位置进行限位，提高基座10和待装配体之间的定位精度。定位孔的设置可以和定位销20配合以实现基座10和待装配体之间的定位。定位销20的数量根据需要设置，比如本公开中设置了两个定位销20。也可以根据需要设置更多数量的定位销20。定位孔的设置可以使不同检测模块之间具有更好的互换性，每个检测模块标定好之后就可以进行任意的互换，这样若在使用过程中检测组件40出现故障需要更换时，只需要替换掉整个模块即可，无需再安装后对检测模块重新标定，大大节省了维护时间。
103.另外，通过定位销与待装配体的配合，可以使检测模块的安装位置具有统一的定位基准。这样就可以根据需要同时对多个检测模块进行调平和标定操作，进而产生多个经过调平和标定操作的检测模块，在有检测模块出现故障时，可以通过更换检测模块的方式迅速排除故障，进而可以节省了对检测模块进行调平和标定操作的时间，提高维护效率。
104.需要说明的是，定位销20可以根据需要设置在待装配体上，对应的定位孔设置在装配板11上；定位销20也可以根据需要设置在装配板11上，对应的定位孔设置在待装配体上；具体根据需要设置，只要可以实现对应的定位效果即可。
105.进一步地，可以根据需要在定位销20的端部设置导向结构，导向结构可以为定位销20上的圆台状结构，也可以为导向斜面、导向弧面等。导向结构的设置可以提高定位销20的对接速度，可以使定位销20能够快速安装到定位孔内。
106.根据本公开的一个实施例中，本公开的紧固件13为螺钉、螺栓、卡接结构、磁吸结构中的一者。
107.在本公开实施例中，上述的紧固件13可以根据需要设置为螺栓、螺栓、卡接结构、磁吸结构中的一者。紧固件13设置为螺栓和螺栓时，可以在待装配体上开设对应的螺纹孔；在紧固件13为卡接结构时，可以在待装配体上设置对应的卡扣；在紧固件13设置为磁吸结构时，待装配体上可以设置有对应磁性结构；也可以将紧固件13设置为卡箍结构，或者可以将紧固件13设置为扎带，待装配体上具有方便扎带捆扎的结构。也可以根据需要通过真空
吸附、电磁铁、反向电磁铁等结构进行固定。
108.根据本公开的一个实施例中，本公开的还包括遮光挡板34，遮光挡板34固定连接于安装架31上，其被配置为用于遮挡从基座10至检测组件40方向射向检测组件40的光线。
109.在本公开实施例中，遮光挡板34的设置可以降低检测组件40受到外界光线的干扰。在遮光挡板34固定连接于安装架31之后，可以使遮光挡板34随安装架31相对于基座10的调节而活动，可以更好地对检测组件40进行遮光，降低检测组件40受到外界光线的干扰。
110.需要说明的是，上述的光线并不是基座10上射出来的，只是说明该光线的方向是从基座10至检测模组的方向。
111.根据本公开的一个实施例中，本公开的检测组件40为激光传感器。
112.在本公开实施例中，激光传感器是通过激光扫描的方式进行测距或导航。本公开的检测组件40还可以设置为声波传感器、电磁波雷达、摄像头等。
113.本公开的实施例还提供了一种自移动机器人，包括机器人主体以及上述的检测模块，检测组件40可拆卸的连接在机器人主体上。
114.在本公开实施例中，检测模块可以通过基座10和待装配体可拆卸地连接，具体可以通过紧固件13将基座10和待装配体连接到一起。当检测模块出现故障时，可以通过更换检测模块的方式迅速排除故障，进而可以节省对检测模块进行调平和标定操作的时间，提高维护效率。
115.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。