移动体控制系统、移动体、控制方法及存储介质与流程

移动体控制系统、移动体、控制方法及存储介质
1.本技术基于2021年2月24日申请的日本国专利申请第2021-027538号来主张优先权，并将其内容援用于此。
技术领域
2.本发明涉及移动体控制系统、移动体、控制方法及存储介质。


背景技术：

3.以往，公开了一种车辆状况判定装置，其在判定为从存在于车辆的预定通过区域的移动体在预定通过区域中的密度为规定值以下的疏状态向密度比规定值高的密状态转移时，判定为能够进行进入通知动作，并输出规定的控制信号，该进入通知动作中，对移动体通知在疏状态的时间段中车辆进入预定通过区域的可能性高的意旨，(日本特开2017-182206号公报)。


技术实现要素：

4.然而，在上述的技术中，有时不能恰当地决定移动体停止的位置。
5.本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够恰当地决定移动体的停止位置的移动体的移动体控制系统、移动体、控制方法及存储介质。
6.用于解决课题的方案
7.本发明的移动体控制系统、移动体、控制方法及存储介质采用了以下的结构。
8.(1)：移动体控制系统具备决定与移动体的特定地点对应的停止位置的控制部，其中，在所述特定地点附近的人行道的拥挤程度小于阈值的情况下，所述控制部将所述停止位置决定在所述特定地点附近的人行道区域内，在所述特定地点附近的人行道的拥挤程度为所述阈值以上的情况下，所述控制部将所述停止位置决定在不属于所述特定地点附近的人行道区域的别的区域内。
9.(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述拥挤程度是在所述人行道上存在物体的程度。
10.(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述别的区域包括所述特定地点附近的车道、或所述特定地点附近的人行道区域以外的人行道区域。
11.(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案的基础上，即使所述特定地点附近的人行道的拥挤程度小于所述阈值，在与所述拥挤程度不同的要素满足规定条件的情况下，所述控制部也将所述停止位置决定在所述别的区域内。
12.(5)：在上述(4)的方案的基础上，与所述拥挤程度不同的要素与在所述人行道附近动态变化的所述拥挤程度不同，是在所述人行道附近不动态变化的静态的要素。
13.(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述静态的要素包括星期几、时间段及天气中的一个以上的要素。
14.(7)：在上述(5)或(6)的方案的基础上，所述静态的要素的内容中，与所述特定地
点的特性相应的内容相对于所述特定地点建立了关联。
15.(8)：在上述(4)至(7)中的任一方案的基础上，所述规定条件包括所述移动体的利用者的属性是否为规定的属性。
16.(9)：在上述(4)至(8)中的任一方案的基础上，所述规定条件包括所述特定地点是途经地及目的地中的哪一方。
17.(10)：在上述(1)至(9)中的任一方案的基础上，即使所述特定地点附近的人行道的拥挤程度小于所述阈值，在存在所述特定地点管理的供所述移动体能够停止的区域或与所述特定地点协作的供所述移动体能够停止的区域的情况下，所述控制部也将所述停止位置决定在所述能够停止的区域。
18.(11)：在上述(1)至(10)中的任一方案的基础上，所述控制部在将所述移动体的所述停止位置决定在所述特定地点附近的人行道区域的情况下，将不与在所述人行道上移动的物体干涉的位置决定为所述停止位置。
19.(12)：一种移动体，其搭载有上述(1)至(11)中的任一方案的移动体控制系统。
20.(13)：上述(12)的方案的移动体控制所述本装置以停止于所述控制部所决定的所述停止位置。
21.(14)：本发明的一方案的控制方法使计算机执行如下处理：决定与移动体的特定地点对应的停止位置；在所述特定地点附近的人行道的拥挤程度小于阈值的情况下，将所述停止位置决定在所述特定地点附近的人行道区域内；在所述特定地点附近的人行道的拥挤程度为所述阈值以上的情况下，将所述停止位置决定在不属于所述特定地点附近的人行道区域的别的区域内。
22.(15)：本发明的一方案的存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机执行如下处理：决定与移动体的特定地点对应的停止位置；在所述特定地点附近的人行道的拥挤程度小于阈值的情况下，将所述停止位置决定在所述特定地点附近的人行道区域内；在所述特定地点附近的人行道的拥挤程度为所述阈值以上的情况下，将所述停止位置决定在不属于所述特定地点附近的人行道区域的别的区域内。
23.发明效果
24.根据(1)-(15)，移动体控制系统能够根据特定地点附近的人行道的拥挤程度，来恰当地决定移动体的停车位置。
25.根据(4)，移动体控制系统考虑与拥挤程度不同的要素，由此能够更恰当决定地移动体的停车位置。
26.根据(7)，移动体控制系统能够使与特定地点的特性相适的位置为停车位置。
27.根据(10)，移动体控制系统在存在特定地点所管理或与特定地点协作的供移动体能够停车的区域的情况下，将停止位置决定在能够停车的区域，由此能够使在利用特定地点时便利性高的位置为停车位置的同时进行对周围的顾及。
28.根据(11)，移动体控制系统能够使顾及到在人行道上移动的物体的位置为停车位置。
附图说明
29.图1是表示具备实施方式的控制装置的移动体的一例的图。
30.图2是表示移动体所具备的其他功能结构的一例的图。
31.图3是表示移动体的行动的一例的图。
32.图4是表示规定的区域的拥挤程度小于阈值的情况下的移动体的停止位置的一例的图。
33.图5是表示规定的区域的拥挤程度为阈值以上的情况下的移动体的停止位置的一例的图。
34.图6是表示规定的区域的拥挤程度为阈值以上的情况下的移动体的停止位置的另一例的图。
35.图7是表示规定的区域的拥挤程度为阈值以上的情况下的移动体的停止位置的另一例的图。
36.图8是表示规定的区域的拥挤程度为阈值以上的情况下的移动体的停止位置的一例的图。
37.图9是表示人行道的规定的区域(人行道)的拥挤程度、车道的规定的区域(车道)的拥挤程度及车道处的人行道的入口(人行道的入口)的拥挤程度与优先停止的位置之间的关系的一例的图。
38.图10是表示特定地点与不停止于人行道的条件互相建立了关联的条件信息的一例的图。
39.图11是表示特定地点与不停止于人行道的条件互相建立了关联的条件信息的另一例的图。
40.图12是表示停止区域的一例的图。
41.图13是表示由控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
42.图14是表示优先级信息的内容的一例的图。
43.图15是表示优先级信息的内容的另一例的图。
44.图16是表示优先级信息的内容的另一例的图。
45.图17是表示第二实施方式的控制装置所执行的处理的流程的一例的流程图。
46.图18是表示第二实施方式的控制装置执行的处理的流程的另一例的流程图。
具体实施方式
47.以下，参照附图来说明本发明的实施方式的移动体控制系统、移动体、控制方法及存储介质。
48.《第一实施方式》
49.[整体结构]
[0050]
图1是表示具备实施方式的控制装置的移动体m的一例的图。移动体m是自主移动型的机器人。移动体m支援用户的行动。移动体m例如在用户指定的位置停止，让用户搭乘而将其向目的地输送。在本实施方式中，说明移动体m让用户搭乘而移动的情况，但也可以代替于此(或在此基础上还)移动体m输送物品，或者给用户带路而与用户一起移动，或者追随用户而支援用户的行动。移动体m既可以是用户能够搭乘的移动体，也可以是不能搭乘的移动体。
[0051]
移动体m具备主体2、一个以上的车轮4(图中为4a、4b)及相机10。在主体2例如设置
有未图示的门等用户能够出入主体2内的出入口，用户从出入口进入主体2而能够搭乘于移动体m。例如，移动体m基于由相机10拍摄出的图像来驱动车轮4，输送用户m。
[0052]
在本实施方式中，说明用户搭乘于主体2内的情况，但也可以代替于此(或在此基础上还)设置有为了用户与移动体m一起移动以不搭乘于主体2内的方式能够就座的就座部、为了移动而使用户放脚的踏板等。
[0053]
图2是表示移动体m所具备的其他功能结构的一例的图的。移动体m例如具备相机10、通信装置20、hmi30、移动体传感器40、位置确定装置50、驾驶操作件80、控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。
[0054]
相机10对移动体m的周边进行拍摄。相机10例如是能够对移动体m的周边以广角(例如以360度)拍摄的鱼眼相机。相机10例如安装于移动体m的上部，在水平方向上以广角拍摄移动体m的周边。相机10也可以组合多个相机(在水平方向上对120度的范围、60度的范围进行拍摄的多个相机)来实现。移动体m也可以在具备相机10的基础上还具备检测物体的雷达装置、lidar。
[0055]
通信装置20是用于利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicated short range communication)等与其他装置通信的通信接口。
[0056]
hmi30对移动体m的用户提示各种信息，并且接受由用户进行的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
[0057]
移动体传感器40包括检测移动体m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测移动体m的朝向的方位传感器等。
[0058]
位置确定装置50基于从gnss卫星接收的信号，来确定移动体m的位置。移动体m的位置也可以通过利用了移动体传感器40的输出的ins(inertial navigation system)来确定或补充。
[0059]
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形转向器、操纵杆、以及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。在移动体m仅由自动驾驶控制的情况下，也可以省略驾驶操作件80。
[0060]
控制装置100例如具备取得部110、识别部120、决定部130、轨道生成部140、行驶控制部150、信息处理部160及存储部180。取得部110、识别部120、决定部130、轨道生成部140、行驶控制部150及信息处理部160分别例如通过cpu(central processing unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过lsi(large scale integration)、asic(application specific integrated circuit)、fpga(field-programmable gate array)、gpu(graphics processing unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以保存于hdd、闪存器等存储部180(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于hdd、闪存器。上述的功能部中的一部分的功能部也可以包含于其他装置。例如，识别部120也可以包含于其他装置，对由设置于车道、人行道等的拍摄车道、人行道的相机拍摄出的图像进行解析，来识别车道、人行道的状况。在该情况下，控制装置100也可以从其他装置取得表示车道、人行道的状况的信息，并基于所取得的状况来执行各种处理。在该情况下，将其他装置
的识别部与控制装置100所包含的功能结构合起来得到的结构是“移动体控制系统”的一例。
[0061]
取得部110取得由相机10拍摄出的图像。取得部110取得拍摄到移动体m的周边的路面的图像。
[0062]
识别部120例如利用基于ai(artificial intelligence：人工智能)的功能或基于预先给出的模型的功能或并行利用它们，来识别物体、移动体m的周边的状况。例如，“识别移动体m能够行驶的区域”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的道路、人行道、缘石等的识别、以及基于预先给出的条件(能够图案匹配的信号)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。识别部120也可以执行语义分割(semantic segmentation)处理而按类别(例如，物体、能够行驶的区域、不能行驶的区域等)将图像的帧内的各像素分类，并基于分类结果，来识别移动体m能够行驶的区域。由此，确保移动体m的移动的可靠性。
[0063]
识别部120基于由相机10拍摄出的图像，来识别处于移动体m的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如被识别为以移动体m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行或正要进行车道变更)。识别部120例如识别道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏、暂时停止线、障碍物、信号、以及其他道路现象。识别部120识别移动体m的位置、姿势。识别部120利用从图像得到的物体的位置，来导出规定的区域的拥挤程度(详细情况后述)。规定的区域的拥挤程度也可以从其他装置取得。在该情况下，通信装置20从其他装置取得表示拥挤程度的信息。
[0064]
决定部130决定停止的位置。决定部130例如决定在移动体m停止时是使移动体m停止于人行道、还是停止于车道。关于决定部130的处理的详细情况，见后述。
[0065]
轨道生成部140基于用户的指示、移动体m能够行驶的区域、以及移动体m不能行驶的区域，来决定移动体m停止的停止位置及移动体m行驶的行驶位置中的一方或双方。
[0066]
轨道生成部140生成移动体m自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道，以能够应对移动体m的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将移动体m应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如数[m]程度)的移动体m应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下本车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
[0067]
轨道生成部140生成移动体m移动的轨道，并计算所生成的轨道的风险。风险是表示移动体m接近障碍物的可能性的高低的指标值。风险存在如下倾向：障碍物相对于轨道(轨道的轨道点)的距离越小则风险越高，障碍物相对于轨道(轨道点)的距离越大则风险越低。
[0068]
轨道生成部140在风险的合计值、各轨道点的风险满足预先设定的基准的情况(例如合计值为阈值th1以下、且各轨道点的风险为阈值th2以下的情况)下，采用满足基准的轨道作为移动体移动的轨道。
[0069]
行驶控制部150使移动体m沿着满足预先设定的基准的轨道行驶。行驶控制部150
将用于使移动体m沿着轨道行驶的指令值向行驶驱动力输出装置200输出。
[0070]
信息处理部160控制移动体m所具有的各种装置、设备。信息处理部160例如控制hmi30。信息处理部160取得输入到话筒的声音的数据，或者识别对操作部进行了的操作。
[0071]
行驶驱动力输出装置200将用于使移动体m行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备电动机、以及对其进行控制的ecu(electronic control unit)。ecu按照从行驶控制部150输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
[0072]
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从行驶控制部150输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。
[0073]
转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从行驶控制部150输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[0074]
[移动体的控制的概要]
[0075]
图3是表示移动体m的行动的一例的图。移动体m例如使用户搭乘而去往目的地。此时移动体m在人行道sw行驶(时刻t、t 1)，或者从人行道sw降到车道rw而在车道rw上行驶(时刻t 2、时刻t 3)。移动体m例如以行人的步行速度程度的速度(例如4km/h、6km/h)在人行道sw上行驶，例如以比上述的步行速度大的速度在车道rw上步行。图中，“e”是车道的入口(能够从车道进入人行道(从人行道进入车道)的区域)。
[0076]
[决定停止位置时的处理的概要]
[0077]
控制装置100的决定部130决定与移动体m的特定地点对应的停止位置(容易访问特定地点的停止位置、特定地点的入口附近的停止位置)。决定部130在特定地点附近(例如特定地点的入口前)的人行道的拥挤程度小于阈值的情况下，在特定地点附近的人行道区域内决定停止位置，在特定地点附近的人行道的拥挤程度为阈值以上的情况下，在不属于特定地点附近的人行道区域的别的区域内决定停止位置。决定部130例如在使搭乘于移动体m的第一利用者在特定地点下车、或使预定向移动体m乘车的第二利用者在特定地点乘车时，进行上述的处理。轨道生成部140生成移动体m在由决定部130决定的位置停止的轨道。行驶控制部150基于由轨道生成部140生成的轨道来使移动体m行驶，并停止于由决定部130决定的位置。决定部130、或将决定部130相对于轨道生成部140及行驶控制部150中的一方或双方组合起来而得到的功能部是“控制部”的一例。
[0078]
特定地点也可以是搭乘于移动体m的利用者的目的地，也可以是途经地。特定地点例如是由利用者指定的位置。特定地点也可以是由接下来向移动体m搭乘的利用者指定的位置。
[0079]
拥挤程度是指，基于特定地点附近的规定的区域中的物体、人的多少而得到的指标。物体可以是固定物(例如广告牌、电线杆、街路树等)及能够移动的物体(存着的自行车、台车、暂时放置着的货物)，也可以不包含固定物而是能够移动的物体。拥挤程度例如可以说在规定的区域的路面中物体所占的程度越大则越拥挤。拥挤程度例如也可以说是密度。密度是在路面的面积中物体分布的程度。拥挤程度例如也可以是路面中的物体的数量。
[0080]
上述的“不属于人行道区域的别的区域内”例如是特定地点附近的车道、特定地点
附近的人行道区域以外的人行道区域。特定地点附近的人行道区域以外的人行道区域是指，从特定地点向跟前规定距离的人行道、从特定地点向前方规定距离的人行道区域等从移动体m下车后的利用者徒步几十秒至几分钟能够抵达到特定地点的区域、或向移动体m乘车的利用者从特定地点徒步几十秒至几分钟能够抵达到移动体m的区域。
[0081]
[决定停止位置时的处理(其1)]
[0082]
图4是表示规定的区域ar的拥挤程度小于阈值的情况下的移动体m的停止位置的一例的图。规定的区域ar是“特定地点附近的人行道”的一例。图4的例子中，移动体m在人行道上位于从特定地点向跟前规定距离的位置。此时，移动体m(控制装置100)识别规定的区域ar的拥挤程度。如图4所示，在拥挤程度小于阈值的情况下，移动体m将位置sp1决定为停止位置，并生成去往位置sp1的路径，沿着路径行驶而在位置sp1停止。搭乘于移动体m的利用者能够在位置sp1下车而去往特定地点。
[0083]
如上述那样移动体m在特定地点附近的人行道停止，由此利用者能够迅速地去往特定地点。这样，移动体m能够将更恰当的位置决定为停止位置。
[0084]
[决定停止位置时的处理(其2)]
[0085]
图5是表示规定的区域ar的拥挤程度为阈值以上的情况下的移动体m的停止位置的一例的图。以与图4的不同点为中心进行说明。如图5所示，在拥挤程度为阈值以上的情况下，移动体m将位置sp2决定为停止位置，并生成去往位置sp2的路径，沿着路径行驶而在位置sp2停止。位置sp2例如是特定地点的跟前、且(在人行道的长度方向上)人行道的入口e的跟前的位置。搭乘于移动体m的利用者能够在位置sp2下车而去往特定地点。
[0086]
如上述那样，移动体m在拥挤的规定的区域ar的跟前、且特定地点的附近使利用者下车，因此能够实现考虑到周围的状况和利用者的便利性的控制。移动体m在人行道的入口e的跟前停止，因此能够抑制妨碍从车道进入人行道的自行车、其他移动体的前进道路。这样，移动体m能够将更恰当的位置决定为停止位置。
[0087]
[决定停止位置时的处理(其3)]
[0088]
图6是表示规定的区域ar的拥挤程度为阈值以上的情况下的移动体m的停止位置的另一例的图。以与图5的不同点为中心进行说明。如图6所示，在拥挤程度为阈值以上、且存在于移动体m的后方在人行道上直行的行人、自行车等移动的物体(后方物体)的情况下，移动体m将停止位置决定为不妨碍后方物体的前进道路的位置sp4。即，控制装置100在将移动体m的停止位置决定为特定地点附近的人行道区域的情况下，将与在人行道上移动的物体不干涉的位置决定为停止位置。位置sp4是规定的区域ar的跟前、且预测为与如下轨道不干涉的位置，该轨道是指，预测为后方物体将来行驶的轨道。
[0089]
如上述那样，移动体m避开拥挤的区域，并且也顾及后方物体，由此能够实现考虑到周围的状况和利用者的便利性的控制。例如，移动体m能够有助于使人行道的交通顺畅地进行。这样，移动体m能够将更恰当的位置决定为停止位置。
[0090]
[决定停止位置时的处理(其4)]
[0091]
图7是表示规定的区域ar的拥挤程度为阈值以上的情况下的移动体m的停止位置的另一例的图。以与图6的不同点为中心进行说明。在如图6所示那样存在后方物体的情况下，移动体m也可以将位置sp5决定为停止位置。位置sp5是车道上的人行道的入口e附近、且即使移动体m停止也不妨碍其他移动体等从车道经由人行道的入口e进入人行道的位置。
[0092]
例如，移动体m在后方物体的数量、人行道中的密度为阈值以上的情况下，将位置sp5决定为停止位置，在后方物体的数量、人行道中的密度小于阈值的情况下，将位置sp4决定为停止位置。
[0093]
如上述那样，移动体m避开拥挤的区域，并且也顾及后方物体，由此能够实现考虑到周围的状况和利用者的便利性的控制。例如，移动体m能够有助于使人行道的交通顺畅地进行。这样，移动体m能够将更恰当的位置决定为停止位置。
[0094]
[决定停止位置时的处理(其5)]
[0095]
图8是表示规定的区域ar的拥挤程度为阈值以上的情况下的移动体m的停止位置的一例的图。以与图5的不同点为中心进行说明。如图8所示，在移动体m存在于车道上、且规定的区域ar的拥挤程度为阈值以上的情况下，移动体m将位置sp5决定为停止位置，并生成去往位置sp5的路径，沿着路径行驶而在位置sp5停止。但是，在车道的特定地点附近(例如规定的区域ar1)的拥挤程度为阈值以上的情况(例如存在停止着的车辆等的情况)下，移动体m停止于与车道的特定地点附近不同的位置。规定的区域ar1例如是在车道上由道路划分线划分出的车道的外侧的路肩、路侧方地带。
[0096]
如上述那样，移动体m根据人行道、车道的拥挤程度，使恰当的位置为停止位置，因此能够实现考虑到周围的状况和利用者的便利性的控制。这样，移动体m能够将更恰当的位置决定为停止位置。
[0097]
移动体m也可以代替位置sp5而使人行道的规定的区域ar的跟前的位置(例如图6的位置sp4)为停止位置。在移动体m的后方存在后方物体的情况下，也可以使与后方物体不干涉的人行道的规定的区域ar的跟前的位置为停止位置。
[0098]
在上述的例子中，提到了后方物体，但在存在从移动体m的前方朝向移动体m过来的前方物体的情况下，也与前述的存在后方物体的情况的考虑方法同样地将不会成为前方物体的移动的妨碍的位置决定为停止位置。
[0099]
在人行道及车道上存在后方物体(或前方物体)的情况下，也可以将每个基于规定的评价基准导出的停止位置的干涉评分(score)中的、具有小的干涉评分的位置决定为停止位置。例如，干涉评分是指在移动体m停止于该位置时，成为后方物体或前方物体的移动的妨碍的指标。干涉评分小的位置是与其他位置相比不会成为后方物体或前方物体的移动的妨碍的位置。
[0100]
[决定停止位置时的处理(汇总)]
[0101]
图9是表示人行道的规定的区域(人行道)的拥挤程度、车道的规定的区域(车道)的拥挤程度及车道中的人行道的入口(人行道的入口)的拥挤程度与优先停止的位置之间的关系的一例的图。车道的规定的区域是指，以特定地点为基准而设定的区域，例如是从移动体m下车后的利用者易于访问特定地点的区域(例如图8的规定的区域ar1)、或在从特定地点向移动体m搭乘时利用者易于访问移动体m的位置。
[0102]
(1)在人行道的拥挤程度、车道的拥挤程度及人行道的入口的拥挤程度小于阈值的情况下，停止位置的优先级的顺序为人行道(人行道的规定的区域)、车道(车道的规定的区域)、车道中的人行道的入口(人行道的入口)。
[0103]
(2)在人行道的拥挤程度及人行道的入口的拥挤程度小于阈值、且车道的拥挤程度为阈值以上的情况下，停止位置的优先级的顺序为人行道、人行道的入口。
[0104]
(3)在车道的拥挤程度及人行道的入口的拥挤程度小于阈值、且人行道的拥挤程度为阈值以上的情况下，停止位置的优先级的顺序为人行道的入口、车道。
[0105]
(4)在车道的拥挤程度小于阈值、且人行道的拥挤程度及人行道的入口的拥挤程度为阈值以上的情况下，停止位置为车道。
[0106]
(5)在车道的入口的拥挤程度小于阈值、且人行道的拥挤程度及车道的拥挤程度为阈值以上的情况下，停止位置为人行道的入口。
[0107]
上述的优先级例如也可以按每个特定地点而变更。例如，在上述的(1)中，在“特定地点a”处，如上所述，优先级的顺序为人行道、车道、人行道的入口，但在“特定地点b”处，优先级的顺序也可以是车道、人行道的入口、人行道。在如上述那样按每个特定地点而设定有优先级的情况下，决定更与周围的状况、特定地点的特性相应的停止位置。例如，特定地点的人行道在长期地拥挤程度高的情况、存在不优选使移动体m停止于特定地点的人行道的情由的情况下等，被决定为与该情由、特定地点的状况相应的停止位置。上述的优先级例如也可以根据特定地点是途经地还是目的地而变更。
[0108]
[决定停止位置时的处理(其他1)]
[0109]
也可以是，即使在满足了与拥挤程度相关的条件的情况下，在满足“规定条件”时，也决定为不在满足了与拥挤程度相关的条件的位置停止。图10是表示特定地点与不在人行道停止的条件互相建立了关联的条件信息的一例的图。条件信息例如存储于存储部180。例如，即使对象的特定地点的人行道的拥挤程度小于阈值，在满足了图10所示的不在人行道停止的条件(“规定条件”的一例)的情况下，也不在人行道上停止，将拥挤程度小于阈值的其他区域内(不属于人行道区域的别的区域内)的位置决定为停止位置。
[0110]
不在人行道上停止的条件例如是指星期几、日期时刻、天气、利用者的属性等。例如，星期几为星期一、规定的时间段成为不在人行道上停止的条件，或者天气晴朗、利用者为大人等成为不在人行道上停止的条件。不在人行道上停止的条件是每个特定地点的、与该特定地点的特性或特定地点的周围的状况相应的内容。在图10的例子中，不在人行道上停止的条件与特定地点建立了关联，但也可以是，不在车道上停止的条件或不在人行道的入口停止的条件与特定地点建立了关联。
[0111]
拥挤程度是“在人行道上动态地变化”的动态的要素的一例，时间、时间段、天气或利用者的属性是“在人行道上不动态地变化的静态的要素”的一例。
[0112]
如上述那样，控制装置100除了考虑拥挤程度以外还考虑不在人行道上停止的条件，由此能够决定与该特定地点的特性、周围的状况相应的停止位置。例如，在特定的星期几、时间段不应该在人行道上停止这样的环境下，将该环境加入考虑，移动体m不在人行道上停止而在其他位置停止。这样，移动体m能够将更恰当的位置决定为停止位置。
[0113]
如图11所示，也可以是，利用者的属性与不在人行道上停止的条件建立了关联。即，规定条件也可以包括移动体的属性是否为规定的属性。例如，如图11所示，按每个特定地点除了星期几、时间段、天气(不在人行道上停止的条件)以外还与适用不在人行道上停止的条件的利用者的属性建立了关联。例如，即使在是其他属性的利用者(除了孩子或残疾人以外的属性的利用者)时根据不在人行道上停止的条件而不在人行道上停止的情况下，也在利用者的属性为孩子或残疾人时，设定不在人行道上停止的条件以便在人行道上停止。控制装置100即使特定地点附近的人行道的拥挤程度小于阈值，也除了基于星期几、时
working)、服务(service)中所登记的日程信息等，并基于所取得的信息来计算驻车预定时间。控制装置100也可以在计算出的驻车预定时间比规定阈值小的情况下，将规定的特定地点的自行车停车场的优先级设定为比人行道的优先级低，也可以在计算出的驻车预定时间比规定阈值大的情况下，将规定的特定地点的自行车停车场的优先级设定为比人行道的优先级高。
[0119]
如上述那样，移动体m考虑特定地点所管理的或特定地点所协作的停止区域来决定停止位置，由此能够决定与特定地点所具有的设备及特定地点的周边的状况相适的停止位置。这样，移动体m能够将更恰当的位置决定为停止位置。
[0120]
[流程图]
[0121]
图13是表示由控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本处理例如在移动体m靠近了特定地点的情况下执行。首先，控制装置100判定是否存在自行车停车场等停止区域(步骤s100)。在存在停止区域的情况下，控制装置100判定停止区域的拥挤程度是否小于阈值(步骤s102)。在停止区域的拥挤程度小于阈值的情况下，控制装置100将停止区域决定为停止位置(步骤s104)。
[0122]
在停止区域的拥挤程度不小于阈值的情况(为阈值以上的情况)或不存在停止区域的情况下，控制装置100判定是否满足不在与特定地点建立了关联的人行道上停止的条件(步骤s106)。在本处理中，“不在人行道上停止的条件”设为是不将人行道设为停止位置的星期几、日期时刻、天气等。
[0123]
在满足不在人行道上停止的条件的情况下，控制装置100将拥挤程度加入考虑来决定停止位置(步骤s108)。例如，控制装置100将人行道的入口或车道决定为停止位置。由此，本流程图的处理结束。
[0124]
在不满足不在人行道上停止的条件的情况下，控制装置100取得人行道的拥挤程度(步骤s110)。接着，控制装置100判定人行道的拥挤程度是否小于阈值(步骤s112)。在人行道的拥挤程度小于阈值的情况下，控制装置100在人行道上决定停止位置(步骤s114)。
[0125]
在人行道的拥挤程度不小于阈值的情况(为阈值以上的情况)下，控制装置100将拥挤程度加入考虑来决定停止位置(步骤s108)。例如，控制装置100将人行道的入口或车道决定为停止位置。由此，本流程图的处理结束。在上述的处理中，也可以将前方物体或后方物体加入考虑来决定停止位置。
[0126]
如上述那样，控制装置100能够基于按每个特定地点而设定的不在人行道上停止的条件及人行道等的拥挤程度，来决定与特定地点、特定地点附近的状况相适的停止位置。
[0127]
根据以上说明的第一实施方式，控制装置100在使搭乘于移动体m的第一利用者于特定地点下车、或使向移动体m乘车的预定的第二利用者于特定地点乘车时，能够根据特定地点附近的人行道的拥挤程度，恰当地决定移动体m的停止位置。
[0128]
《第二实施方式》
[0129]
以下，在第二实施方式中，以与第一实施方式的不同点为中心来进行说明。第二实施方式中，控制装置100基于多个要素中的选定的要素是否满足按每个要素定出的基准的判定的结果，来决定移动体m的路径中是否包含人行道，所述选定的要素基于根据人行道附近的特定地点的种类得到的优先级而选定。换言之，控制装置100基于多个要素是否满足按每个要素的基准的判定的结果、以及多个要素的优先级，来判定使移动体m移动的移动路径
中是否包含人行道。多个要素的优先级基于人行道附近的特定地点的种类来设定。
[0130]“多个要素”包括特定地点附近的实时的人行道或人行道附近(例如稍微离开特定地点的人行道、车道、人行道的入口等)的拥挤状况、以及与拥挤状况不同的其他要素。其他要素例如也可称作绝对地定出的绝对的要素。其他要素例如包括时间、星期几、天气中的一个以上的要素。其他要素包括搭乘于移动体m的利用者的属性或向移动体m搭乘的预定的利用者的属性。
[0131]
在特定地点是公共性高的设施的情况下，例如使其他要素的优先级比拥挤状况的优先级高(其他要素的优先级与拥挤程度的优先级相比被更为考虑)，在特定地点不是公共性高的设施的情况下，例如使拥挤状况的优先级比其他要素的优先级高。公共性高的设施例如是学校、私塾或车站，公共性不高的设施例如是个人的家。其他要素的基准中，与特定地点的特性相应的基准相对于特定地点而建立了关联。
[0132]
控制装置100参照图14所示的优先级信息，来判定使移动体m移动的移动路径中是否包含人行道。“判定使移动体m移动的移动路径中是否包含人行道”是指，判定在去往特定地点(目的地或途经地)时是否于特定地点附近的人行道行驶而去往特定地点、判定在特定地点处利用者搭乘或利用者下车时是否使移动体m的停止位置为人行道等。特定地点附近的人行道是指，特定地点之前的人行道、距特定地点规定的范围的人行道(数米至数百米的范围的人行道)。
[0133]
图14是表示优先级信息的内容的一例的图。在图14中，特定地点例如是“私塾、学校”、“车站”、“自己家”。多个要素是“时间”、“星期几”、“天气”、“人行道的拥挤程度”、“车道的拥挤程度”。在优先级信息中，如图14的上图所示那样优先级相对于要素而建立了关联。例如，在“私塾、学校”的情况下，“时间”及“星期几”的优先级最高、接下来“人行道的拥挤程度”的优先级高、接下来“天气”的优先级高这一情况与优先级信息建立了关联。
[0134]
上述中的“时间”、“星期几”及“天气”是不根据交通状况而变化的其他要素，“人行道的拥挤程度”及“车道的拥挤程度”是根据交通状况而变化的变化要素。
[0135]
如图14的下图所示那样，条件相对于特定地点与要素的组合建立了关联。例如，条件“星期六或星期日”相对于“私塾、学校”与“星期几”的组合建立了关联。在该情况下，能够在“私塾、学校”附近的人行道停止的条件是“星期六或星期日”，星期一至星期五不满足条件而不能在人行道上停止。
[0136]
同样地，条件“7:30-9:00以外及17:00-20:00以外”相对于“车站”与“时间”的组合建立了关联。在该情况下，能够在“车站”附近的人行道停止的条件是“7:30-9:00以外及17:00-20:00以外”，“7:30-9:00及17:00-20:00”不满足条件而不能在人行道上停止。
[0137]
如上述那样，控制装置100例如判定多个要素中的选定的2个以上的要素(例如时间和星期几等)是否满足按每个要素而定出的基准，所述选定的2个以上的要素基于根据人行道附近的特定地点的种类得到的优先级而选定。而且，控制装置100在2个以上的要素分别满足按每个要素定出的基准的情况下，将移动体m的停止位置决定为特定地点附近的人行道区域内，在不满足基准的情况下，决定为与人行道区域内不同的别的区域内。这样，控制装置100基于多个要素中的选定的要素是否满足按每个要素而定出的基准的判定的结果，来决定是使移动体m的停止位置为特定地点附近的人行道区域内、还是为与人行道区域不同的别的区域内，所述选定的要素基于根据人行道附近的特定地点的种类得到的优先级
而选定。由此，移动体m能够更加顾及周围的状况。
[0138]
如图15所示那样，其他要素也可以包含利用者的属性。例如，其他要素包含利用者的属性、时间、星期几及天气中的一个以上的要素。例如，利用者的属性的优先级根据特定地点的类别而不同。例如，在特定地点为“私塾、学校”等那样面向特定的属性的利用者(面向孩子)的设施的情况下，利用者的属性的优先级比其他要素、拥挤程度的优先级高。在该情况下，例如，能够在人行道上停止的条件是利用者的属性为“孩子”。也可以是，即使在特定地点为“车站”等这样公共性高的设施的情况下，利用者的属性的优先级也设定为比其他要素、拥挤程度的优先级高。例如，在利用者的属性为“残疾人、
○○
岁以上”等这样，一般情况下考虑到距特定地点的移动距离短更好的属性的利用者倾向于接近“车站”附近而设定优先级及利用者的属性。
[0139]
优先级信息也可以如图16所示按每个利用者的属性而准备。例如，也可以按孩子、大人、
○○
岁以上、残疾人分别准备有优先级信息。关于孩子、
○○
岁以上、残疾人，即使在其他属性的利用者不在人行道上停止的情况下，也以在人行道上停止的方式设定有优先级信息。这样，基于利用者的属性，设定多个要素中的每个要素的优先级或基准，由此顾及利用者的属性和周边来决定在移动路径中是否包含人行道。在上述的图14-16那样的多个要素与优先级建立了关联的信息中，也可以是在要素中包含特定地点是目的地或途经地，也可以准备特定地点为目的地的情况下的地点、要素及优先级建立了对应关系的信息、以及特定地点为途经地的情况下的地点、要素及优先级建立了对应关系的信息。
[0140]
上述的优先级例如也可以根据特定地点是途经地、还是目的地而变更。例如，也可以是，在特定地点为途经地的情况下，与特定地点为目的地的情况相比，比其他要素更重视人行道的拥挤程度。例如，也可以是，在特定地点为途经地的情况下，重视人行道的拥挤程度，在特定地点为目的地的情况下，代替人行道的拥挤程度(或在此基础上)重视其他要素。例如，在为了打包带走而落脚的餐饮店、保持搭乘于移动体m的状态下落脚的观光名胜被设定为途经地的情况下，若人行道不拥挤则能够在人行道移动而在途经地落脚，并迅速地去往目的地。因此，在人行道的拥挤程度小于阈值的情况下，即使利用人行道也能够在充分顾及到周围的同时，提高利用者的便利性。上述情况是一例，相反也可以是，在特定地点为目的地的情况下，与特定地点为途经地的情况相比重视人行道的拥挤程度。例如，也可以是，在特定地点为目的地的情况下，重视人行道的拥挤程度，在特定地点为途经地的情况下，代替人行道的拥挤程度(或在此基础上还)重视其他要素。
[0141]
[流程图]
[0142]
图17是表示第二实施方式的控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。首先，控制装置100判定移动体m是否接近了特定地点(步骤s200)。在移动体m接近了特定地点的情况下，控制装置100参照优先级信息，来取得基于利用者的属性得到的要素和优先级(步骤s202)。例如，在以下的说明中，“星期几”、“时间”、“人行道的拥挤程度”为要素，该顺序中优先级高的在先。
[0143]
接着，控制装置100判定是否满足与第一优先级(最高的优先级)的要素(星期几)建立了关联的条件(步骤s204)。在不满足与第一优先级的要素建立了关联的条件的情况下，控制装置100在车道或人行道的入口决定停止位置(步骤s206)。例如，基于前述的图9及其说明中示出的考虑方法来决定停止位置。
[0144]
在满足与第一优先级的要素建立了关联的条件的情况下，控制装置100判定是否满足与第二优先级(相比第一优先级而次高的优先级)的要素(时间)建立了关联的条件(步骤s208)。在不满足与第二优先级的要素建立了关联的条件的情况下，进入步骤s206的处理。
[0145]
在满足与第二优先级的要素建立了关联的条件的情况下，控制装置100判定是否满足与第三优先级(相比第二优先级而次高的优先级)的要素(人行道的拥挤程度)建立了关联的条件(步骤s210)。在不满足与第三优先级的要素建立了关联的条件的情况下，进入步骤s206的处理。
[0146]
在满足与第三优先级的要素建立了关联的条件的情况下，控制装置100将人行道决定为停止位置(步骤s212)。由此，本流程图的1个例程的处理结束。控制装置100也可以在存在特定地点的自行车停车场等的停止区域、且停止区域的拥挤程度小于阈值的情况下，将停止区域决定为停止位置。
[0147]
也可以在上述的处理中省略一部分的处理。图18是表示第二实施方式的控制装置100执行的处理的流程的另一例的流程图。在本处理中，说明与第二优先级及第三优先级相关的判定、以及图17的步骤s202的取得基于利用者的属性得到的要素的处理被省略的例子。
[0148]
首先，控制装置100判定移动体m是否接近了特定地点(步骤s200)。接着，控制装置100判定是否满足与第一优先级的要素建立了关联的条件(步骤s204)。在不满足与第一优先级的要素建立了关联的条件的情况下，控制装置100将停止位置决定为车道或人行道的入口(步骤s206)。在满足与第一优先级的要素建立了关联的条件的情况下，控制装置100将人行道决定为停止位置。由此，本流程图的1个例程的处理结束。例如，在第一优先级的要素为利用者的属性的情况下，若利用者的属性满足与要素建立了对应关系的利用者的属性的条件，则使人行道为停止位置。例如，在第一优先级的要素为拥挤程度的情况下，若拥挤程度满足与要素建立了对应关系的拥挤程度的条件，则使人行道为停止位置。
[0149]
通过上述的处理，控制装置100能够考虑按每个特定地点定出的要素的优先级，来决定使移动体m移动的位置或停止位置。其结果是，控制装置100能够使移动体进行更加顾及到周围的状况的行驶。
[0150]
例如，即使在特定地点之前未拥挤的情况下，在该特定地点为公共性高的设施时，也有时立即拥挤、或不宜在特定地点之前的人行道上停止或行驶。在这样实时的状况下，即使是能够利用人行道的状况，移动体m也能够考虑该特定地点的种类，来精度良好地判定利用人行道是否恰当。其结果是，能够使移动体进行更加顾及到周围的状况的行驶。
[0151]
根据以上说明的第二实施方式，控制装置100基于多个要素是否满足按每个要素的基准的判定的结果、以及多个要素的基于人行道附近的特定地点的种类得到的优先级，来决定使移动体m移动的移动路径中是否包含人行道，由此能够使移动体进行更加顾及到周围的状况的行驶。
[0152]
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
[0153]
一种移动体控制系统，其中，
[0154]
所述移动体控制系统具备：
[0155]
存储装置，其存储有程序；以及
[0156]
硬件处理器，
[0157]
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
[0158]
识别移动体的周边的状况；
[0159]
决定与移动体的特定地点对应的停止位置；
[0160]
在所述特定地点附近的人行道的拥挤程度小于阈值的情况下，将所述停止位置决定在所述特定地点附近的人行道区域内；
[0161]
在所述特定地点附近的人行道的拥挤程度为所述阈值以上的情况下，将所述停止位置决定在不属于所述特定地点附近的人行道区域的别的区域内。
[0162]
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
[0163]
一种移动体控制系统，其中，
[0164]
所述移动体控制系统具备：
[0165]
存储装置，其存储有程序；以及
[0166]
硬件处理器，
[0167]
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
[0168]
基于多个要素中的选定的要素是否满足按每个所述要素而定出的基准的判定的结果，来决定移动体的路径是否包含人行道，所述选定的要素基于根据所述人行道附近的特定地点的种类得到的优先级而选定。
[0169]
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。