位置调整方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明实施例涉及铺砖技术领域，尤其涉及一种位置调整方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.目前的建筑行业中，地砖铺贴是重要的一环，在瓷砖铺设的验收标准中，全局砖缝是一项重要参数。
3.目前地砖铺贴中。人工模式可以利用弹线等辅助方法来保证全局铺砖的精度，而传统机器人铺贴的作业中使用的是视觉对位的方案，视觉对位是参考上一块已铺砖进行铺贴，这造成的单一误差会在铺贴多行或多列后逐渐形成累计误差。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种位置调整方法、装置、设备及介质，以实现消消除抓取装置铺贴待铺装饰材料时形成的累计误差，提高了机器人铺贴待铺装饰材料的整体质量。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种位置调整方法，该方法包括：
6.控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其中，所述预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；
7.根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行。
8.第二方面，本发明实施例还提供了一种位置调整装置，该装置包括：
9.直线信号获取模块，用于控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其中，所述预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；
10.位置偏差确定模块，用于根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行。
11.第三方面，本发明实施例还提供了一种位置调整设备，其中，所述位置调整设备包括：
12.一个或多个处理器；
13.存储装置，用于存储一个或多个程序；
14.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的位置调整方法。
15.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的位置调整方法。
16.本发明实施例的技术方案，通过控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，分别获取至少两个信号接收装置接收的直线信号与对应的标准信号的位置偏差，其中，所述预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，根据位置偏差计算两个信号接收装置之间的距离，根据距离和位置偏差计算待铺贴装饰材料需要旋转的角度，待铺贴装饰材料旋转该角度后可与预铺位置重合。控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行，解决铺贴待铺装饰材料时形成的累计误差，导致装饰材料铺贴不美观的问题，实现提高装饰材料抓取装置铺贴待铺装饰材料的整体质量的效果。
附图说明
17.图1是本发明实施例一中的一种位置调整方法的流程图；
18.图2是本发明实施例一中的预设信号网格示意图；
19.图3是本发明实施例一中的信号接收装置接收直线信号的示意图；
20.图4是本发明实施例二中的一种位置调整方法的流程图；
21.图5是本发明实施例二中的标准位置关系与当前位置关系示意图；
22.图6是本发明实施例四中的一种位置调整装置的结构示意图；
23.图7是本发明实施例四中的一种位置调整设备的结构示意图。
具体实施方式
24.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
25.实施例一
26.图1为本发明实施例一提供的一种位置调整方法的流程图，本实施例可适用于控制抓取装置铺贴装饰材料的情况，该方法可以由位置调整装置来执行，具体包括如下步骤：
27.s110、控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其中，预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成。
28.控制装饰材料抓取装置抓取待铺贴装饰材料，进而对待铺贴装饰进行铺贴，在铺贴时，由于铺贴时待铺贴装饰材料没有与对应的预铺位置完全重合，导致待铺贴装饰材料与已铺贴装饰材料不能对齐，会出现装饰材料铺贴的累计误差，装饰材料铺贴越多，累计误差越大，进而影响装饰材料的铺贴质量。
29.可选的，在所述控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料之后，包括：控制所述装
饰材料抓取装置将所述待铺装饰材料调整至与预铺位置所在平面平行。可选的，当装饰材料为地砖时，预铺位置所在平面为地面，在装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料后，装饰材料有可能与地面不平行，当装饰材料与地面不平行时，装饰材料抓取装置上的信号接收装置无法接收到与预铺位置对应的所有直线信号，故在装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料之后，需要将装饰材料调整至与地面平行，便于信号接收装置接收直线信号，也便于装饰材料的铺贴。可选的，可通过已标定水平位置的倾角仪将抓取的装饰材料调整至与地面平行。可选的，预铺位置所在平面还可以是墙面，装饰材料还可以是墙砖。装饰材料抓取待铺装饰材料后，将装饰材料调整至与墙面平行。
30.可选的，信号发射装置发射的直线信号可以是激光信号或红外线信号等。信号接收装置可以是接收激光信号或红外线信号等信号的传感器或接收头，接收头中有处理接收信号的芯片。
31.可选的，预设数量的信号发射装置在预设分布状态下，发射直线信号，各所述信号发射装置发射的直线信号形成所述预设信号网格，所述预设信号网格中的各网格为各装饰材料的预铺位置。在铺贴装饰材料前，需根据装饰材料的预铺位置预先设置信号发射装置的分布状态，根据预设分布状态安装直线信号发射装置，使直线信号发射装置发射的直线信号形成预设信号网格，每个网格代表各装饰材料的预铺位置。根据预设信号网格铺贴装饰材料，使装饰材料的边缘与对应预铺位置的网格线对齐，防止出现铺贴误差，导致装饰材料铺贴不美观，硬性铺贴质量。如图2所示为预设信号网格示意图，图中的预设信号网格为正方形网格，由直线信号组成。
32.可选的，通过控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，通过装饰材料抓取装置上已标定零点的倾角仪，调整装饰材料抓取装置，使已被抓取的待铺贴装饰材料保持水平。通过装饰材料抓取装置上的并控制装饰材料抓取装置移动，带动待铺贴装饰材料一起移动至对应的预铺位置，通过设置在装饰材料抓取装置上的至少两个信号接收装置接收与装饰材料的预铺位置对应的直线信号，可选的，与装饰材料的预铺位置对应的直线信号包括相互垂直的第一直线信号或第二直线信号。通过抓取装置上的至少两个信号接收装置接收与装饰材料的预铺位置对应的第一直线信号，或者接收与第一直线信号垂直的第二直线信号。在铺贴待铺贴装饰材料时，根据接收的直线信号的位置和信号接收装置标定的标准直线信号的位置计算位置偏差，该信号之间的位置偏差即代表了待铺贴装饰材料的当前位置与预铺位置的偏差，在对待铺贴装饰材料进行铺贴时，消除位置偏差，以使待铺贴装饰材料与预铺位置完全对齐，对齐后对待铺贴装饰材料进行铺贴，不会出现铺贴误差，保证装饰材料铺贴的美观性。
33.s120、根据至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制装饰材料抓取装置带动待铺装饰材料移动，以调整待铺装饰材料的各边缘与预设信号网格的直线信号平行。
34.可选的，根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行，包括：根据所述位置偏差计算直线信号与对应的标准直线信号之间的夹角；当所述夹角大于或小于零度时，根据所述夹角控制所述装饰材料抓取装置带动待铺装饰材料转动，以调整所述待铺装饰材料与对应的预铺位置的相对位置，直至所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行。当待铺贴装饰材料的边缘与对
应预铺位置的直线信号不平行时，需控制装饰材料抓取装饰带动待铺贴装饰材料进行转动，使待铺贴装饰材料的边缘与直线信号平行。具体转动的角度需根据通过信号接收装置获取的直线信号位置和标准信号的位置之间的偏差计算获得。通过直线信号位置和标准信号的位置之间的偏差计算装饰材料边缘与直线信号之间的夹角。当夹角大于或小于零度时，说明待铺贴装饰材料的边缘与直线信号不平行，根据计算出的夹角控制装饰材料抓取装置带动待铺贴装饰材料转动，以使待铺贴装饰材料的边缘与直线信号平行。
35.可选的，根据所述位置偏差计算直线信号与对应的标准直线信号之间的夹角，包括：获取第一信号接收装置计算的第一位置偏差；获取第二信号接收装置计算的第二位置偏差；基于所述第一位置偏差与所述第二位置偏差确定位置偏差和；根据所述第一信号接收装置与所述第二信号接收装置之间的距离，与位置偏差和确定所述夹角。如图3所示，psda、psdb和psdc为信号接收装置。psda为第一信号接收装置，psdb为第二信号接收装置，psda、psdb和psdc均已标定标准直线信号的位置。通过psda和psdb接收一条直线信号，如图3所示，预先建立坐标系，将装饰的所有边缘与预铺位置对应的直线信号对齐时，psdb和psdc的连线定义为x轴，正方向指向psdc；将psda和psdb的连线定义为y轴，正方向指向psda。穿过psda和psdb的虚线为psda和psdb实际接收的直线信号，穿过psda和psdb的直线为标准直线信号，将标准直线信号的接收位置确定为坐标系的零点。获取psda计算的直线信号与标准直线信号之间的第一位置偏差x1；获取psdb计算的直线信号与标准直线信号之间的第二位置偏差x2，当直线信号与标准直线信号存在夹角时，第一位置偏差与第二位置偏差的符号相反，可选的，可以将第一位置偏差减去第二位置偏差得到位置偏差和，获取第一信号接收装置与所述第二信号接收装置之间的距离l，距离l可以是预先设定的，也可以预先计算得出。根据如下公式计算直线信号与标准直线信号之间的夹角a：a＝arcsin((x1-x2)/l)。当位置偏差和的符号为正时，计算得到的夹角符号为正，当位置偏差和的符号为负时，计算得到的夹角符号为负。根据夹角的符号确定装饰材料抓取装置的转动方向，示例性的当夹角大于零时，即夹角的符号为正时，控制所述装饰材料抓取装置带动待铺贴的装饰材料按顺时针方向转动。当夹角小于零时，即夹角的符号为负时，控制所述装饰材料抓取装置带动待铺贴的装饰材料按逆时针方向转动。
36.可选的，还可以取x1和x2的绝对值，将x1的绝对值和x2的绝对值相加得到位置偏差和，再根据x1和x2的符号确定位置偏差和的符号。示例性的，当x1的符号为正，x2的符号为负时，位置偏差和的符号为正，当x1的符号为负，x2的符号为正时，位置偏差和的符号为负。
37.可选的，将x1的绝对值和x2的绝对值相加确定位置偏差和，此时位置偏差和为一大于等于零的数，根据位置偏差和计算直线信号与标准直线信号的夹角，根据x1和x2的符号，确定装饰材料抓取装置的转动方向，当x1的符号为正，x2的符号为负时，控制装饰材料抓取装置顺时针转动，当x1的符号为负，x2的符号为正时，控制装饰材料抓取装置逆时针转动。
38.可选的，信号接收装置的标准直线信号位置的标定方法包括：控制所述装饰材料抓取装置抓取所述待铺装饰材料后，调整所述装饰材料抓取装置使所述待铺装饰材料处于水平状态；控制所述装饰材料抓取装置移动至任一预铺位置，使装饰材料抓取装置抓取的待铺装饰材料的边缘分别与该预铺位置对应的直线信号对齐；通过所述装饰材料抓取装置
上的至少三个待标定的信号接收装置接收该预铺位置对应的第三直线信号和第四直线信号，所述第三直线信号与所述第四直线信号相互垂直；将所述第三直线信号与所述第四直线信号的接收位置标定为对应信号接收装置的标准直线信号位置。在信号接收装置接收直线信号前，需先标定标准直线信号的位置，以便将接收到的直线信号位置与标定的标准直线信号的位置进行比较，从而获取位置偏差。
39.在标定标准直线信号的位置时，控制装饰材料抓取装置抓取装饰材料后，通过水平仪或将投线仪等调平装置把装饰材料抓取装置调整至水平状态，使被抓取的装饰材料与地面平行，此时，将安装在装饰材料抓取装置上的倾角仪的数值清零，将倾角仪的水平位置标记为零点，以便装饰材料抓取装置之后通过倾角仪将抓取的装饰材料调整至与地面平行。将抓取的装饰材料调整至与地面平行后，通过装饰材料抓取装置带动被抓取的待铺装饰材料移动至任一预铺位置，将待铺装饰材料的4个边缘分别与该预铺位置对应的4条直线信号对齐，此时，通过装饰材料抓取装置上的至少三个待标定的信号接收装置接收该预铺位置对应的两条直线信号，分别为第三直线信号和第四直线信号，第三直线信号和第四直线信号相互垂直。将信号接收装置接收第三直线信号和第四直线信号的位置标定为标准直线信号的位置。通过标定的标准直线信号位置计算每次装饰材料抓取装置将待铺贴装饰材料移动至对应的预铺位置时，通过信号接收装置直线信号的位置与标准直线信号的位置偏差，从而获取待铺贴装饰材料与预铺位置的角度偏差。
40.可选的，第一信号接收装置与第二信号接收装置之间的距离的计算方法包括：控制所述装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料后移动至任一预铺位置，使该预铺位置对应的直线信号分别与装饰材料抓取装置抓取的待铺装饰材料的边缘对齐；控制所述装饰材料抓取装置旋转预设角度后，通过旋转后的所述第一信号接收装置与所述第二信号接收装置接收第五直线信号；获取所述第一信号接收装置接收所述第五直线信号与对应的标准直线信号的第三位置偏差；获取所述第二信号接收装置接收所述第五直线信号与对应的标准直线信号的第四位置偏差；根据所述第三位置偏差、第四位置偏差和预设角度计算所述第一信号接收装置与第二信号接收装置之间的距离。当装饰材料抓取装置抓取待铺贴装饰材料移动至预铺位置后，通过控制装饰材料抓取装置调节被抓取的待铺贴装饰材料，使带铺贴装饰材料的边缘与预铺位置的所有直线信号对齐后，控制装饰材料抓取装置带动装饰材料旋转预设角度b，通过旋转后的装饰材料抓取装置上的至少两个信号接收装置接收同一直线信号。获取两个信号接收装置接收的直线信号与标准直线信号的第三位置偏差x3和第四位置偏差x4。根据预设角度b、第三位置偏差x3和第四位置偏差x4通过如下公式计算两个信号接收装置之间的距离l：l＝(x3-x4)/sinb。
41.通过预先计算的接收同一直线信号的两个信号接收装置之间的距离，根据两个信号接收装置之间的距离，计算当装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料并移动至预铺位置时，待铺装饰材料与对应的直线信号之间的夹角，便于根据夹角控制装饰材料抓取装置带动待铺装饰材料进行旋转，以使待铺装饰材料的边缘与对应的直线信号平行，减小铺贴装饰材料的累计误差，提高装饰材料铺贴的美观性。
42.本实施例的技术方案，通过控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，分别获取
至少两个信号接收装置接收的直线信号与对应的标准信号的位置偏差，其中，所述预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，根据位置偏差计算两个信号接收装置之间的距离，根据距离和位置偏差计算待铺贴装饰材料需要旋转的角度，待铺贴装饰材料旋转该角度后可与预铺位置重合。控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行，解决铺贴待铺装饰材料时形成的累计误差，导致装饰材料铺贴不美观的问题，实现提高装饰材料抓取装置铺贴待铺装饰材料的整体质量的效果。
43.实施例二
44.图4为本发明实施例二提供的一种位置调整方法的流程图，本实施例是在上一实施例的基础上的进一步优化，位置调整方法还包括：当所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行时，获取所述直线信号与所述对应标准直线信号之间的距离；根据所述距离控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料平行移动，直到所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号对齐。使待铺贴装饰材料的各边缘分别与预铺位置对用的直线信号对齐，以进一步降低铺贴装饰材料的累计误差，提高装饰材料铺贴的美观度。
45.如图4所示，具体包括如下步骤：
46.s210、控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其中，预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成。
47.在控制装饰材料抓取装置抓取装饰材料时，每次抓取装饰材料后装饰材料与装饰材料抓取装置的相对位置是变化的，无法保证每次抓取装饰材料时，装饰材料都与装饰材料抓取装置保持相同的相对位置。故每次抓取装饰材料时都会存在抓取误差，所以通过信号接收装置接收直线信号，计算直线信号与标准直线信号的位置误差，通过位置误差控制装饰材料抓取装置移动。但是因每次抓取的装饰材料与装饰材料抓取装置的相对位置不同，导致只移动装饰材料抓取装置不能确保装饰材料与直线信号是否平行。故在每次抓取装饰材料时，需控制装饰材料与装饰材料抓取装置处于同一相对位置，保证装饰材料抓取装置移动后，装饰材料与直线信号平行。
48.可选的，控制所述装饰材料抓取装置抓取当前待铺装饰材料时，通过预先设置的所述装饰材料抓取装置与抓取的待铺装饰材料的标准位置关系，与所述当前待铺装饰材料与所述装饰材料抓取装置的位置关系确定抓取误差；根据抓取误差调整所述当前待铺装饰材料与所述装饰材料抓取装置的相对位置。
49.设置装饰材料抓取装置与抓取的待铺装饰材料的标准位置关系，如图5所示，虚线为标准位置关系，实线为当前位置关系。装饰材料抓取装置每次抓取装饰材料后，通过拍摄装置拍摄装饰材料与装饰材料抓取装置的当前位置关系，将当前位置关系与标准位置关系进行比对，分别计算二者在x轴方向上的偏移量cx和在y轴方向上的偏移量cy，根据偏移量将装饰材料与装饰材料抓取装置的相对位置关系均调整为标准位置关系，便于后续修正装饰材料的铺贴位置。
50.s220、根据至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制装饰材料抓取装置带动待铺装饰材料移动，以调整待铺装饰材料的各边缘与预设信号网格的直线信号平行。
51.s230、当待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行时，获取直线信号与对应标准直线信号之间的距离；根据距离控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料平行移动，直到待铺装饰材料的各边缘与预设信号网格的直线信号对齐。
52.当控制装饰材料抓取装置带动装饰材料进行旋转，使装饰材料的边缘与预铺位置的直线信号平行时，装饰材料的边缘此时有可能与直线信号在水平方向上存在一定的距离，故需通过信号接收装置接收直线信号，获取接收的直线信号与标准直线信号之间的距离，根据距离控制装饰材料抓取装置带动装饰材料进行平行移动，直到待铺贴装饰材料的各边缘均与待铺贴位置对应的预设信号网格的直线信号对齐。此时，待铺贴装饰材料的位置已调整完毕，对装饰材料进行铺贴后，装饰材料可铺贴在正确的铺贴位置上。进一步减少铺贴的累计误差，并进一步提高装饰材料铺贴的美观性。
53.本实施例的技术方案，通过控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，分别获取至少两个信号接收装置接收的直线信号与对应的标准信号的位置偏差，其中，所述预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，根据位置偏差计算两个信号接收装置之间的距离，根据距离和位置偏差计算待铺贴装饰材料需要旋转的角度，待铺贴装饰材料旋转该角度后可与预铺位置重合。控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行，当所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行时，获取所述直线信号与所述对应标准直线信号之间的距离；根据所述距离控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料平行移动，直到所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号对齐，进一步降低铺贴装饰材料的累计误差，提高装饰材料铺贴的美观度，实现提高装饰材料抓取装置铺贴待铺装饰材料的整体质量的效果。
54.实施例三
55.图6为本发明实施例三提供的一种位置调整装置的结构示意图，该位置调整装置包括：直线信号获取模块310和位置偏差确定模块320。
56.直线信号获取模块310，用于控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其中，所述预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；
57.位置偏差确定模块320，用于根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行。
58.可选的，预设数量的信号发射装置在预设分布状态下，发射直线信号，各所述信号发射装置发射的直线信号形成所述预设信号网格，所述预设信号网格中的各网格为各装饰材料的预铺位置。
59.与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号包括相互垂直的第一直线信号或第二直线信号。
60.在上述实施例的技术方案中，位置调整装置，包括：
61.装饰材料调整模块，用于控制所述装饰材料抓取装置将所述待铺装饰材料调整至与所述预铺位置所在平面平行。
62.在上述实施例的技术方案中，位置偏差确定模块320，包括：
63.夹角计算单元，用于根据所述位置偏差计算直线信号与对应的标准直线信号之间的夹角；
64.转动控制单元，用于当所述夹角大于或小于零度时，根据所述夹角控制所述装饰材料抓取装置带动待铺装饰材料转动，以调整所述待铺装饰材料与对应的预铺位置的相对位置，直至所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行。
65.在上述实施例的技术方案中，夹角计算单元，包括：
66.第一位置偏差获取子单元，用于获取第一信号接收装置计算的第一位置偏差；
67.第二位置偏差获取子单元，用于获取第二信号接收装置计算的第二位置偏差；
68.位置偏差和获取子单元，用于基于所述第一位置偏差与所述第二位置偏差确定位置偏差和；
69.夹角确定子单元，用于根据所述第一信号接收装置与所述第二信号接收装置之间的距离，与位置偏差和确定所述夹角。
70.在上述实施例的技术方案中，位置调整装置，还包括：标准直线信号位置标定模块。
71.在上述实施例的技术方案中，标准直线信号位置标定模块，包括：
72.抓取装置调整单元，用于控制所述装饰材料抓取装置抓取所述待铺装饰材料后，调整所述装饰材料抓取装置使所述待铺装饰材料处于水平状态；
73.控制边缘与信号平行单元，用于控制所述装饰材料抓取装置移动至任一预铺位置，使装饰材料抓取装置抓取的待铺装饰材料的边缘平行分别与该预铺位置对应的直线信号；
74.信号接收单元，用于通过所述装饰材料抓取装置上的至少三个待标定的信号接收装置接收该预铺位置对应的第三直线信号和第四直线信号，所述第三直线信号与所述第四直线信号相互垂直；
75.标准直线信号标定子单元，用于将所述第三直线信号与所述第四直线信号的接收位置标定为对应信号接收装置的标准直线信号位置。
76.在上述实施例的技术方案中，位置调整装置，还包括：距离计算模块。
77.在上述实施例的技术方案中，距离计算模块，包括：
78.抓取装置控制单元，用于控制所述装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料后移动至任一预铺位置，使该预铺位置对应的直线信号分别与装饰材料抓取装置抓取的待铺装饰材料的边缘对齐；
79.第五直线信号接收单元，用于控制所述装饰材料抓取装置旋转预设角度后，通过旋转后的所述第一信号接收装置与所述第二信号接收装置接收第五直线信号；
80.第三位置偏差获取单元，用于获取所述第一信号接收装置接收所述第五直线信号
与对应的标准直线信号的第三位置偏差；
81.第四位置偏差获取单元，用于获取所述第二信号接收装置接收所述第五直线信号与对应的标准直线信号的第四位置偏差；
82.距离计算单元，用于根据所述第三位置偏差、第四位置偏差和预设角度计算所述第一信号接收装置与第二信号接收装置之间的距离。
83.在上述实施例的技术方案中，位置调整装置，还包括：
84.距离获取模块，用于当所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行时，获取所述直线信号与所述对应标准直线信号之间的距离；
85.平行移动控制模块，用于根据所述距离控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料平行移动，直到所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号对齐。
86.在上述实施例的技术方案中，位置调整装置，还包括：
87.抓取误差获取模块，用于控制所述装饰材料抓取装置抓取当前待铺装饰材料时，通过预先设置的所述装饰材料抓取装置与抓取的待铺装饰材料的标准位置关系，与所述当前待铺装饰材料与所述装饰材料抓取装置的位置关系确定抓取误差；
88.位置调整模块，用于根据抓取误差调整所述当前待铺装饰材料与所述装饰材料抓取装置的相对位置。
89.本发明实施例的技术方案，通过控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，分别获取至少两个信号接收装置接收的直线信号与对应的标准信号的位置偏差，其中，所述预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，根据位置偏差计算两个信号接收装置之间的距离，根据距离和位置偏差计算待铺贴装饰材料需要旋转的角度，待铺贴装饰材料旋转该角度后可与预铺位置重合。控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行，解决铺贴待铺装饰材料时形成的累计误差，导致装饰材料铺贴不美观的问题，实现提高装饰材料抓取装置铺贴待铺装饰材料的整体质量的效果。
90.本发明实施例所提供的装饰材料抓取装置可执行本发明任意实施例所提供的装饰材料抓取方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
91.实施例四
92.图7为本发明实施例四提供的一种位置调整设备的结构示意图，如图7所示，该位置调整设备包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；位置调整设备中处理器410的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器410为例；位置调整设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
93.存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的位置调整方法对应的程序指令/模块(例如，位置调整装置中的直线信号获取模块310和位置偏差确定模块320)。处理器410通过运行存储在存储器
420中的软件程序、指令以及模块，从而执行位置调整设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的位置调整方法。
94.存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至位置调整设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
95.输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与位置调整设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
96.实施例五
97.本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种位置调整方法，该方法包括：
98.控制装饰材料抓取装置抓取待铺装饰材料，基于至少两个信号接收装置获取预设信号网格中与所述装饰材料的预铺位置对应的直线信号，并基于所述至少两个信号接收装置分别接收的直线信号与对应标准信号的位置偏差，其中，所述预设信号网格基于预设数量的信号发射装置在预设分布状态下形成；
99.根据所述至少两个信号接收装置分别确定的位置偏差，控制所述装饰材料抓取装置带动所述待铺装饰材料移动，以调整所述待铺装饰材料的各边缘与所述预设信号网格的直线信号平行。
100.当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的位置调整方法中的相关操作。
101.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
102.值得注意的是，上述位置调整装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
103.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。