用于控制机器人的系统和方法、电子设备和计算机可读介质与流程

技术特征：
1.一种用于控制机器人的方法，包括：基于从所述机器人接收的反馈数据，确定所述机器人的关节的第一位置信息，所述反馈数据指示所述关节的移动，工具被附接至所述关节用于保持第一对象；基于从传感器接收的感测数据确定所述关节的第二位置信息，所述感测数据指示所述关节和要与所述第一对象对准的第二对象之间的相对移动；以及基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成目标位置的预测，以将所述第一对象与所述第二对象对准。2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一位置信息包括：在第一时间段内从所述机器人接收所述反馈数据；从所述反馈数据获得所述机器人在所述机器人的第一坐标系中的坐标参数集；以及基于所述坐标参数集来确定所述第一位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第二位置信息包括：在第二时间段内从所述传感器接收所述感测数据，所述第二时间段与用于接收所述反馈数据的第一时间段至少部分地重叠；从所述感测数据获得所述第一对象和所述第二对象之间在所述传感器的第二坐标系中的位置关系集；以及基于所述第一位置关系集来确定所述第二位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述预测包括：从所述第一位置信息获得表征所述关节在预定时间点的参考位置的第一采样参数集；从所述第二位置信息获得第二采样参数集，所述第二采样参数集表征在所述预定时间点的所述机器人的所述关节与所述第二对象之间的参考位置关系；以及通过基于预定融合模式融合所述第一采样参数集和所述第二采样参数集，生成所述目标位置的所述预测，所述预定融合模式与要由所述机器人执行的预期操作相关联。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述预定融合模式包括以下至少一项：预测器模式，滤波器模式，求和模式，以及减法模式。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：至少部分地基于所述预测来生成用于控制所述机器人的命令。7.根据权利要求6所述的方法，其中生成所述命令包括：在用于记录所述反馈数据的第三时间段内确定记录时间点集，用于接收所述反馈数据的第一时间段的开始时间点与所述第三时间段的开始时间点偏离预定时间延迟；基于所述预测，确定所述第一对象到达所述目标位置的预测时间点；基于所述记录时间点集、所述反馈数据、所述预测时间点和所述目标位置的所述预测，确定所述第一对象移动到所述目标位置所通过的预测轨迹；以及基于所述预测轨迹来生成所述命令。8.一种用于控制机器人(110)的系统(200)，包括：数据收集器(210)，被耦合至所述机器人(110)并且被配置为基于从所述机器人(110)
接收的反馈数据来确定所述机器人(110)的关节(111)的第一位置信息，所述反馈数据指示所述关节(111)的移动，工具(112)被附接至所述关节用于保持第一对象(131)，所述数据收集器被耦合至传感器(122)并且被配置为基于从所述传感器(122)接收的感测数据来确定所述关节(111)的第二位置信息，所述感测数据指示所述关节(111)和要与所述第一对象(131)对准的第二对象(132)之间的相对移动；以及第一估计器(220)，被耦合至所述数据收集器(210)，并且被配置为基于所述第一位置信息和所述第二位置信息来生成将所述第一对象(131)与所述第二对象(132)对准的目标位置的预测。9.根据权利要求8所述的系统，其中所述数据收集器(210)还被配置为：在第一时间段内从所述机器人(110)接收所述反馈数据；从所述反馈数据获得所述机器人(110)在所述机器人(110)的第一坐标系中的坐标参数集；以及基于所述坐标参数集来确定所述第一位置信息。10.根据权利要求8所述的系统，其中所述数据收集器(210)还被配置为：在第二时间段内从所述传感器(122)接收所述感测数据，所述第二时间段与用于接收所述反馈数据的第一时间段至少部分地重叠；从所述感测数据获得所述第一对象(131)和所述第二对象(132)之间在所述传感器(122)的第二坐标系中的位置关系集；以及基于所述第一位置关系集来确定所述第二位置信息。11.根据权利要求8所述的系统，其中所述第一估计器(220)还被配置为：从所述第一位置信息获得表征所述关节(111)在预定时间点的参考位置的第一采样参数集；从所述第二位置信息获得第二采样参数集，所述第二采样参数集表征在所述预定时间点的所述机器人(110)的所述关节(111)与所述第二对象(132)之间的参考位置关系；以及通过基于预定融合模式融合所述第一采样参数集和所述第二采样参数集，生成所述目标位置的所述预测，所述预定融合模式与要由所述机器人(110)执行的预期操作相关联。12.根据权利要求11所述的系统，其中所述预定融合模式包括以下至少一项：预测器模式，滤波器模式，求和模式，以及减法模式。13.根据权利要求8所述的系统，还包括：命令生成器(240)，被耦合至所述第一估计器(220)，并且被配置为至少部分地基于所述预测来生成用于控制所述机器人(110)的所述命令。14.根据权利要求8所述的系统，其中所述命令生成器(240)还被配置为：在用于记录所述反馈数据的第三时间段内确定记录时间点集，用于接收所述反馈数据的第一时间段的开始时间点与所述第三时间段的开始时间点偏离预定时间延迟；基于所述预测，确定所述第一对象(131)到达所述目标位置的预测时间点；基于所述记录时间点集、所述反馈数据、所述预测时间点和所述目标位置的所述预测，
确定所述第一对象(131)移动到所述目标位置所通过的预测轨迹；以及基于所述预测轨迹来生成所述命令。15.一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，被耦合至所述处理器并且存储指令用于执行，在由所述处理器执行时，所述指令使所述设备执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。16.一种包括程序指令的计算机可读介质，所述程序指令用于使电子设备至少执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结
提供了一种用于控制所述机器人的系统和方法、电子设备和计算机可读介质。所述方法包括：基于从机器人接收的反馈数据确定所述机器人的关节的第一位置信息(510)，所述反馈数据指示关节的移动，工具被附接至所述关节用于保持第一对象；基于从传感器接收的感测数据确定关节的第二位置信息(520)，所述感测数据指示所述关节和要与所述第一对象对准的第二对象之间的相对移动；以及基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成目标位置的预测以将第一对象与第二对象对准(530)。通过这种方式，高准确性的组装能够以更短的伺服时间实现，使得所述组装成本能够被减少，并且所述组装效率能够被提高。够被提高。够被提高。


技术研发人员：毛翊超 鞠正 陈小浩
受保护的技术使用者：ABB瑞士股份有限公司
技术研发日：2020.01.22
技术公布日：2022/8/26