用于检测和校正感知错误的语义特征的生成和使用的制作方法

技术特征：
1.一种检测和校正感知系统中的感知错误的系统，所述系统包括：存储器以及一个或更多个处理器，所述存储器是非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质上编码有可执行指令，使得在执行所述指令时，所述一个或更多个处理器执行以下操作：根据场景的感知数据生成检测目标的列表；根据所述感知数据中的与所述检测目标的列表相关联的背景生成背景类的列表；对于所述检测目标的列表中的各个检测目标，从所述背景类的列表中识别最近背景类；确定所述目标类的目标嵌入矢量；确定所述最近背景类的背景类嵌入矢量；以及基于所述目标嵌入矢量与所述背景类嵌入矢量之间的距离来确定语义特征。2.根据权利要求1所述的系统，所述系统还包括以下操作：生成所述语义特征的概率分布，所述概率分布具有真阳性分布和假阳性分布；识别所述真阳性分布的下界和上界，以使所述下界与所述上界之间的区域表示真阳性探针的置信度概率p
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，使得所述置信度概率p
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是输入感知参数的公理；基于所述公理来调整所述输入感知参数，以生成最优感知参数；以及基于所述最优感知参数来调整所述感知系统的一个或更多个感知参数。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述语义特征是余弦相似性度量。4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述语义特征是条件随机场(crf)特征，其中，通过概率框架来获得同现统计，其中最大后验概率推论被用于确定同现目标的似然。5.根据权利要求2所述的系统，所述系统还包括以下操作：使自主载具基于所述最优感知参数来发起物理操作。6.一种检测和校正感知系统中的感知错误的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质上编码有可执行指令，以使在通过一个或更多个处理器执行所述指令时，所述一个或更多个处理器执行以下操作：根据场景的感知数据生成检测目标的列表；根据所述感知数据中的与所述检测目标的列表相关联的背景生成背景类的列表；对于所述检测目标的列表中的各个检测目标，从所述背景类的列表中识别最近背景类；确定所述目标类的目标嵌入矢量；确定所述最近背景类的背景类嵌入矢量；以及基于所述目标嵌入矢量与所述背景类嵌入矢量之间的距离来确定语义特征。7.根据权利要求6所述的计算机程序产品，所述计算机程序产品还包括以下操作：生成所述语义特征的概率分布，所述概率分布具有真阳性分布和假阳性分布；识别所述真阳性分布的下界和上界，以使所述下界与所述上界之间的区域表示真阳性探针的置信度概率p
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，使得所述置信度概率p
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是输入感知参数的公理；基于所述公理来调整所述输入感知参数，以生成最优感知参数；以及基于所述最优感知参数来调整所述感知系统的一个或更多个感知参数。
8.根据权利要求7所述的计算机程序产品，其中，所述语义特征是余弦相似性度量。9.根据权利要求7所述的计算机程序产品，其中，所述语义特征是条件随机场(crf)特征，其中，通过概率框架来获得同现统计，其中最大后验概率推论被用于确定同现目标的似然。10.根据权利要求7所述的计算机程序产品，所述计算机程序产品还包括以下操作：使自主载具基于所述最优感知参数来发起物理操作。11.一种检测和校正感知系统中的感知错误的计算机实现方法，所述方法包括以下行为：使一个或更多个处理器执行在非暂时性计算机可读介质上编码的指令，以使在执行所述指令时，所述一个或更多个处理器执行以下操作：根据场景的感知数据生成检测目标的列表；根据所述感知数据中的与所述检测目标的列表相关联的背景生成背景类的列表；对于所述检测目标的列表中的各个检测目标，从所述背景类的列表中识别最近背景类；确定所述目标类的目标嵌入矢量；确定所述最近背景类的背景类嵌入矢量；以及基于所述目标嵌入矢量与所述背景类嵌入矢量之间的距离来确定语义特征。12.根据权利要求11所述的方法，所述方法还包括以下操作：生成所述语义特征的概率分布，所述概率分布具有真阳性分布和假阳性分布；识别所述真阳性分布的下界和上界，以使所述下界与所述上界之间的区域表示真阳性探针的置信度概率p
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，使得所述置信度概率p
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是输入感知参数的公理；基于所述公理来调整所述输入感知参数，以生成最优感知参数；以及基于所述最优感知参数来调整所述感知系统的一个或更多个感知参数。13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述语义特征是余弦相似性度量。14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述语义特征是条件随机场(crf)特征，其中，通过概率框架来获得同现统计，其中最大后验概率推论被用于确定同现目标的似然。15.根据权利要求12所述的方法，所述方法还包括以下操作：使自主载具基于所述最优感知参数来发起物理操作。

技术总结
公开了一种检测和校正感知系统中的感知错误的系统。在操作中，该系统根据场景的感知数据生成检测目标的列表，这允许根据感知数据中的与所述检测目标的列表相关联的背景来生成背景类的列表。对于检测目标的列表中的各个检测目标，从背景类的列表中识别最近背景类。然后，可以使用矢量来确定被用于识别公理的语义特征。然后生成最优感知参数，该最优感知参数被用于调整操作系统中的感知参数，以将感知错误最小化。错误最小化。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：赫尔实验室有限公司
技术研发日：2021.03.02
技术公布日：2022/8/19