点云数据的标注方法、装置、设备以及存储介质与流程

1.本公开涉及人工智能领域，具体涉及云计算、3d视觉和数据标注技术，尤其涉及点云数据的标注方法、装置、设备以及存储介质，可应用在智能云场景下。


背景技术：

2.点云数据是由3d(3-dimension，三维)扫描设备产生的(例如激光雷达(2d/3d)，立体摄像头(stereocamera)，越渡时间相机(time-of-flight camera))，由三维坐标系统中的一组向量的集合来表示，主要用来代表一个物体的外表面形状。除(x,y,z)代表的几何位置信息之外，点云数据还可以表示一个点的rgb颜色、灰度值、深度、分割结果等。现在一般通过机器学习、人工智能、图像识别等方法来对点云数据中的物体进行标注，例如可以从点云数据中识别出汽车、行人、自行车、以及其他类型的障碍物等。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种点云数据的标注方法、装置、设备以及存储介质。
4.根据本公开的第一方面，提供了一种点云数据的标注方法，包括：获取待标注点云数据；基于待标注点云数据的框选信息，生成框选标注框；基于框选标注框中对象的框选标注结果，生成待标注点云数据的语义标注框中对象的语义标注结果。
5.根据本公开的第二方面，提供了一种点云数据的标注装置，包括：获取模块，被配置成获取待标注点云数据；第一生成模块，被配置成基于待标注点云数据的框选信息，生成框选标注框；第二生成模块，被配置成基于框选标注框中对象的框选标注结果，生成待标注点云数据的语义标注框中对象的语义标注结果。
6.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
7.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
8.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
9.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
10.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
11.图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构图；
12.图2是根据本公开的点云数据的标注方法的一个实施例的流程图；
13.图3是根据本公开的点云数据的标注方法的另一个实施例的流程图；
14.图4是根据本公开的点云数据的标注方法的又一个实施例的流程图；
15.图5是根据本公开的点云数据的标注方法的一个应用场景图；
16.图6是根据本公开的点云数据的标注装置的一个实施例的结构示意图；
17.图7是用来实现本公开实施例的点云数据的标注方法的电子设备的框图。
具体实施方式
18.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
19.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
20.图1示出了可以应用本公开的点云数据的标注方法或点云数据的标注装置的实施例的示例性系统架构100。
21.如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
22.用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送信息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种客户端应用。
23.终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
24.服务器105可以提供各种服务。例如，服务器105可以对从终端设备101、102、103获取的待标注点云数据进行分析和处理，并生成处理结果(例如框选标注结果和语义标注结果)。
25.需要说明的是，服务器105可以是硬件，也可以是软件。当服务器105为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器105为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
26.需要说明的是，本公开实施例所提供的点云数据的标注方法一般由服务器105执行，相应地，点云数据的标注装置一般设置于服务器105中。
27.应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
28.继续参考图2，其示出了根据本公开的点云数据的标注方法的一个实施例的流程200。该点云数据的标注方法包括以下步骤：
29.步骤201，获取待标注点云数据。
30.在本实施例中，点云数据的标注方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)可以
获取待标注点云数据。待标注点云数据即为需要进行标注的点云数据，该点云数据可以是由传感器采集的，其中，传感器的类型可以为点云传感器，也可以为图像传感器。点云传感器是可以采集点云数据的传感器，一般为3d传感器，图像传感器是可以采集图像的传感器，一般为2d(2-dimension，二维)传感器。
31.需要说明的是，点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合，点云数据中的每个点包含有三维坐标。点云数据除了代表点的几何位置信息之外，还可以代表一个点的rgb(red-green-blue，三原色)颜色、灰度值、深度、分割结果等。
32.点云传感器在采集到点云数据后，会将采集的点云数据发送给服务器，上述执行主体会获取待标注点云数据。
33.在一些场景中，客户端的传感器采集点云数据后，会将点云数据进行打包，然后接入打包后的数据包，上述执行主体会获取接入的数据包，并将其作为待标注点云数据。
34.步骤202，基于待标注点云数据的框选信息，生成框选标注框。
35.在本实施例中，上述执行主体会基于待标注点云数据的框选信息，生成框选标注框。在获取待标注点云数据后，上述执行主体会展示获取的待标注点云数据，以使相关工作人员(例如标注人员)对其进行标注。在进行标注时，首先会在待标注点云数据上进行框选，也即通过框选操作得到一个待标注框。在本实施例中，在相关工作人员对待标注点云数据进行框选后，上述执行主体会获取待标注点云数据的框选信息，框选信息可以包括框选区域的大小、形状等，并基于框选信息，生成框选标注框。可选地，上述执行主体会把框选标注框用颜色标识出来，以方便标注人员进行识别。
36.可选地，上述执行主体会对框选标注框中的对象进行识别，确定对象的类别信息，从而得到框选标注框中对象的框选标注结果。在这里，可以预先配置多个类别信息，例如货车、客车、非机动车小型车辆、其他障碍物等。
37.步骤203，基于框选标注框中对象的框选标注结果，生成待标注点云数据的语义标注框中对象的语义标注结果。
38.在本实施例中，上述执行主体会基于框选标注框中对象的框选标注结果来生成待标注点云数据中语义标注框中对象的语义标注结果。这里，上述执行主体会先对待标注点云数据进行语义分割，从而得到语义分割区域，这里的语义分割区域可以为多边形、全选、矩形等，本实施例对此不做具体限定。然后上述执行主体会生成语义分割区域对应的语义标注框。
39.需要说明的是，若某区域已经有框选标注结果，那么则不会再对其进行语义标注，在进行语义标注时，会显示框选标注结果，从而避免对同一障碍物进行重复标注，从而提升标注效率。
40.之后，在对语义标注框内的对象进行语义标注时，会在待标注点云数据上显示已标注的框选标注结果，上述执行主体会基于框选标注结果对语义分割区域内的对象进行语义标注，从而得到语义标注结果，从而基于框选标注结果来辅助对点云数据进行语义标注。
41.例如，假设框选标注结果为客车，那么当语义标注框为框选标注框旁边的一个小标注框时，参考框选标注框的框选标注结果，可以将语义标注框中的对象标注为行人。
42.需要说明的是，在标注过程中，上述执行主体会使用二进制文件记录当前帧所有点的标签信息，实时从pcd(一种图片存储格式)实时写转换为对二进制文件实时写入，从而
大幅减少存储耗时。
43.本公开实施例提供的点云数据的标注方法，首先获取待标注点云数据；然后基于待标注点云数据的框选信息，生成框选标注框；最后基于框选标注框中对象的框选标注结果，生成待标注点云数据中语义标注框中对象的语义标注结果。本实施例中的点云数据的标注方法，该方法可以同时对待标注点云数据进行框选标注和语义标注，从而将原分布标注流程整合为一步标注模式，节约了标注成本；并且基于框选标注结果来进行语义标注，从而提高了标注准确性和效率。
44.继续参考图3，图3示出了根据本公开的点云数据的标注方法的另一个实施例的流程300。该点云数据的标注方法包括以下步骤：
45.步骤301，获取待标注点云数据。
46.在本实施例中，点云数据的标注方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)会获取待标注点云数据。步骤301与前述实施例的步骤201基本一致，具体实现方式可以参考前述对步骤201的描述，此处不再赘述。
47.步骤302，基于待标注点云数据的框选信息，生成3d标注框。
48.在本实施例中，上述执行主体可以基于待标注点云数据的框选信息，生成3d标注框。上述执行主体会基于待标注点云数据的框选信息，生成3d标注框。在获取待标注点云数据后，上述执行主体会展示获取的待标注点云数据，以使相关工作人员(例如标注人员)对其进行标注。在进行标注时，首先会在待标注点云数据上进行框选，也即通过框选操作得到一个待标注框。在本实施例中，在相关工作人员对待标注点云数据进行框选后，上述执行主体会获取待标注点云数据的框选信息，框选信息可以包括框选区域的大小、形状等，并基于框选信息，生成3d标注框。
49.步骤303，将待标注点云数据投影到二维视图，得到3d标注框对应的2d标注框，将2d标注框作为框选标注框。
50.在本实施例中，上述执行主体会将待标注点云数据投影到二维视图，得到3d标注框对应的2d标注框，将2d标注框作为框选标注框。可将三维点云数据投影到二维视图中，再对二维视图中的障碍物进行标注，从而生成点云数据中的障碍物对应的2d标注框，2d标注框可以辅助对障碍物的识别。
51.步骤304，确定2d标注框中对象的类别信息，得到框选标注框中对象的框选标注结果。
52.在本实施例中，上述执行主体会确定2d标注框中对象的类别信息，也即确定2d标注框中对象为预先配置的类别中的哪一种，例如，客车、货车、卡车等，从而得到框选标注框中对象的框选标注结果。
53.步骤305，基于框选标注框中对象的框选标注结果，生成待标注点云数据的语义标注框中对象的语义标注结果。
54.步骤305与前述实施例的步骤203基本一致，具体实现方式可以参考前述对步骤203的描述，此处不再赘述。
55.从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的点云数据的标注方法，该方法突出了生成框选标注结果的步骤，从而提升了框选标注结果的准确性以及标注效率。
56.继续参考图4，图4示出了根据本公开的点云数据的标注方法的又一个实施例的流程400。该点云数据的标注方法包括以下步骤：
57.步骤401，获取待标注点云数据。
58.步骤402，基于待标注点云数据的框选信息，生成3d标注框。
59.步骤403，将待标注点云数据投影到二维视图，得到3d标注框对应的2d标注框，将2d标注框作为框选标注框。
60.步骤404，确定2d标注框中对象的类别信息，得到框选标注框中对象的框选标注结果。
61.步骤401-404与前述实施例的步骤301-304基本一致，具体实现方式可以参考前述对步骤301-304的描述，此处不再赘述。
62.步骤405，对待标注点云数据进行语义分割，得到语义分割区域。
63.在本实施例中，点云数据的标注方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)会对待标注点云数据进行语义分割，从而得到多个语义分割区域，这里，语义分割区域可以为多边形、全选或矩形等，本实施例中对此不做具体限定。语义分割可采用分割网络来实现，例如rsnet(recurrent slice networks for 3d segmentation on point clouds)，也可以采用其他模型或网络来进行分割，本实施例中对此不做具体限定。
64.步骤406，生成语义分割区域对应的语义标注框。
65.在本实施例中，上述执行主体会生成与语义分割区域对应的语义标注框。可选地，上述执行主体会把语义标注框用颜色标识出来，以方便标注人员进行识别。
66.步骤407，在待标注点云数据上显示框选标注结果。
67.在本实施例中，上述执行主体会在待标注点云数据上显示框选标注结果以及框选标注框，也即在待标注点云数据上将已经标注的区域及结果进行显示，从而避免对同一区域或同一障碍物进行重复标注。
68.在本实施例的一些可选实施方式中，上述点云数据的标注方法还包括：隐藏框选标注框中的点云数据的点。
69.在本实现方式中，上述执行主体在显示框选标注结果和框选标注框的同时，会隐藏框选标注框中的点云点，从而更方便对其他区域进行标注。例如，在对车进行框选标注后，在进行语义标注时，会隐藏车的标注框内的多个点，从而可以更方便对“行人”、“地面”进行标注。
70.步骤408，基于框选标注结果对语义分割区域内的对象进行语义标注，得到语义标注结果。
71.在本实施例中，上述执行主体会基于框选标注结果来对语义分割区域内的对象进行语义标注，从而得到对应的语义标注结果。在对语义标注框内的对象进行语义标注时，会在待标注点云数据上显示已标注的框选标注结果，上述执行主体会基于框选标注结果对语义分割区域内的对象进行语义标注，从而得到语义标注结果，从而基于框选标注结果来辅助对点云数据进行语义标注。例如，假设框选标注结果为客车，那么当语义标注框为框选标注框旁边的一个小标注框时，参考框选标注框的框选标注结果，可以将语义标注框中的对象标注为行人。
72.步骤409，展示框选标注结果和语义标注结果。
73.在本实施例中，上述执行主体还会在待标注点云数据上展示框选标注结果和语义标注结果，以方便标注人员对标注结果进行查看和验收。
74.从图4中可以看出，与图3对应的实施例相比，本实施例中的点云数据的标注方法，该方法突出了生成语义标注结果的步骤，该方法基于框选标注结果来对语义标注框内的对象进行标注，从而将框选标注和语义标注进行融合，节约了标注成本，并且避免了对同一障碍物进行重复标注，提升了标注效率。
75.进一步参考图5，图5示出了根据本公开的点云数据的标注方法的一个应用场景图。在该应用场景中，会预先配置标注的类型，例如框、区域或线等，还会预先设置标注类别，例如，货车、客车、小型车辆、非机动车辆等。
76.首先，执行主体502会获取待标注点云数据501，然后在框选模式对待标注点云数据501进行标注，也即基于待标注点云数据的框选信息，来生成框选标注框，并对框选标注框中的对象进行识别，确定框选标注结果503。
77.之后，切换至语义模式后，会隐藏框选标注框内的点，并且可进行新增语义标注，在这里，会对待标注点云数据进行语义分割，得到语义分割区域，语义分割模式为有多种绘制2d区域方式，包括多边形、全选、矩形等。可以在在点云窗口进行绘制2d区域，绘制好后会向2d区域进行投影，投影在2d区域内的点会被选中，选中的点云显示为红色的暂存模式，处于暂存模式时可以选中分类来设置区域对分类。而如果已经选择了一级分类也可以继续进行点云界面的操作，暂存区域会将字段设置为已选分类。语义分割模式支持用当前框选答案对点云数据进行裁剪从而来辅助标注。语义分割模式也支持多个区域对组合展示、隐藏。
78.最后，执行主体502会基于框选标注框503中对象的框选标注结果，来生成待标注点云501的语义标注框中对象的语义标注结果504。
79.进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种点云数据的标注装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
80.如图6所示，本实施例的点云数据的标注装置600包括：获取模块601、第一生成模块602和第二生成模块603。其中，获取模块601，被配置成获取待标注点云数据；第一生成模块602，被配置成基于待标注点云数据的框选信息，生成框选标注框；第二生成模块603，被配置成基于框选标注框中对象的框选标注结果，生成待标注点云数据的语义标注框中对象的语义标注结果。
81.在本实施例中，点云数据的标注装置600中：获取模块601、第一生成模块602和第二生成模块603的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201-203的相关说明，在此不再赘述。
82.在本实施例的一些可选的实现方式中，第一生成模块包括：第一生成子模块，被配置成基于待标注点云数据的框选信息，生成3d标注框；第二生成子模块，被配置成将待标注点云数据投影到二维视图，得到3d标注框对应的2d标注框，将2d标注框作为框选标注框；以及上述点云数据的标注装置600装置还包括：确定模块，被配置成确定2d标注框中对象的类别信息，得到框选标注框中对象的框选标注结果。
83.在本实施例的一些可选的实现方式中，点云数据的标注装置600还包括：分割模块，被配置成对待标注点云数据进行语义分割，得到语义分割区域，其中，语义分割区域包
括：多边形区域、全选区域或矩形区域；第三生成模块，被配置成生成语义分割区域对应的语义标注框。
84.在本实施例的一些可选的实现方式中，第二生成模块包括：显示模块，被配置成在待标注点云数据上显示框选标注结果；标注模块，被配置成基于框选标注结果对语义分割区域内的对象进行语义标注，得到语义标注结果。
85.在本实施例的一些可选的实现方式中，点云数据的标注装置600还包括：隐藏模块，被配置成隐藏框选标注框中的点云数据的点。
86.在本实施例的一些可选的实现方式中，点云数据的标注装置600还包括：展示模块，被配置成展示框选标注结果和语义标注结果。
87.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
88.图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
89.如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(ram)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
90.设备700中的多个部件连接至i/o接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
91.计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如点云数据的标注方法。例如，在一些实施例中，点云数据的标注方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到ram 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的点云数据的标注方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行点云数据的标注方法。
92.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实
现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
93.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
94.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
95.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
96.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
97.云计算(cloud computer)，指的是通过网络接入弹性可扩展的共享物理或虚拟资源池，资源可以包括服务器、操作系统、网络、软件、应用或存储设备等，并可以以按需、自服务的方式对资源进行部署和管理的技术体系。通过云计算技术，可以为人工智能、区块链等技术应用、模型训练提供高效强大的数据处理能力。
98.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
99.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
100.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。