远程驾驶系统和远程驾驶方法与流程

1.本发明涉及车辆用的远程驾驶系统和远程驾驶方法。


背景技术：

2.在日本特开2019-174993中公开有具备控制部的信息处理装置，该控制部控制对被远程驾驶车辆进行远程驾驶的远程驾驶装置。该控制部在开始被远程驾驶车辆的远程驾驶时使远程驾驶装置侧的转向装置的转向操纵角与被远程驾驶车辆的转向装置的实际的转向操纵角(表示被远程驾驶车辆的装备的物理状态的情况下的被远程装备状态信息的一个例子)一致。具体而言，在远程驾驶装置侧的转向装置的转向操纵角与被远程驾驶车辆的转向装置的实际的转向操纵角不一致的情况下，信息处理装置的警告发生部发送包括使转向装置的转向操纵角一致所需的方向盘的旋转量和旋转方向在内的警告信息。
3.在通过远程驾驶装置远程操作自动驾驶车辆时，可以考虑通过自动驾驶控制与远程驾驶控制的协作来控制自动驾驶车辆的转向操纵装置(转向致动器)。在这样的协作模式的执行中，期望操作远程驾驶装置的转向装置的操作人员能够把握基于自动驾驶控制的转向操纵装置的操作量(车辆侧的转向装置的转向操纵角)。
4.为了实现上述的把握，在协作模式的执行中，可以考虑以远程驾驶装置的转向装置的转向操纵角与自动驾驶车辆(被远程驾驶车辆)的转向装置的实际的转向操纵角一致的方式使用电动机来驱动远程驾驶装置的转向装置。然而，车辆侧的转向装置可能因路面干扰而振动，因此若使用实际的转向操纵角，则在远程驾驶装置的转向装置也反映振动。其结果是，对于自动驾驶控制欲以多少转向操纵角控制转向操纵装置，操作人员可能难以掌握感觉。


技术实现要素：

5.本公开是鉴于上述那样的课题而完成的，其目的在于进行远程操作的操作人员能够不受由路面干扰引起的振动的影响地在上述协作模式的执行中把握基于自动驾驶控制的车辆侧的转向的转向操纵角。
6.本公开所涉及的远程驾驶系统具备自动驾驶车辆和远程操作自动驾驶车辆的远程驾驶装置。
7.自动驾驶车辆包括转向操纵装置、第1处理器以及第1通信装置。转向操纵装置包括第1转向装置和将自动驾驶车辆的车轮转向的转向致动器。第1处理器执行自动驾驶控制，并在自动驾驶控制的执行中计算第1转向装置的目标转向操纵角。第1通信装置将目标转向操纵角向远程驾驶装置发送。
8.远程驾驶装置包括第2转向装置、电动机、第2通信装置以及第2处理器。第2转向装置为了转向操纵装置的远程操作而被操作人员操作。电动机驱动第2转向装置并使其旋转。第2通信装置从第1通信装置接收目标转向操纵角，并将第2转向装置的转向操纵角向第1通信装置发送。
9.第2处理器在通过基于操作人员对第2转向装置的转向操纵角控制转向致动器的远程驾驶控制与自动驾驶控制的协作来控制转向致动器的协作模式的执行中，以生成使第2转向装置的转向操纵角与目标转向操纵角一致的驱动扭矩的方式控制电动机。
10.在协作模式的执行中，基于从第2通信装置发送的第2转向装置的转向操纵角来控制转向致动器。
11.也可以构成为：在基于自动驾驶控制的转向操纵装置的操作由于急于远程驾驶控制的操作而被超控的情况下，执行协作模式。
12.也可以构成为：在超控完成条件成立时，协作模式结束。而且，也可以构成为：在将基于操作人员的转向操纵力赋予给第2转向装置并且第2转向装置的转向操纵角与目标转向操纵角之差不足阈值的状态持续了规定时间时，超控完成条件成立。
13.也可以构成为：当在将操作人员的转向操纵力赋予给第2转向装置并且第2转向装置的转向操纵角与目标转向操纵角之差不足阈值的状态持续了规定时间时成立的超控完成条件成立后，第2处理器以驱动扭矩逐渐减少的方式控制电动机。
14.也可以构成为：当在远程驾驶控制的执行中进行基于自动驾驶控制的自动驾驶车辆的转向操纵辅助的情况下，执行协作模式。
15.也可以构成为：当在第1处理器对目标转向操纵角的计算中产生了异常时基于自动驾驶控制的转向操纵装置的操作由于远程驾驶控制而被超控的情况下，第2处理器以第2转向装置的转向操纵角与第1转向装置的实际转向操纵角一致的方式控制电动机。
16.本公开所涉及的远程驾驶方法通过远程驾驶装置远程操作自动驾驶车辆。自动驾驶车辆包括转向操纵装置，该转向操纵装置包括第1转向装置和将自动驾驶车辆的车轮转向的转向致动器。远程驾驶装置包括为了转向操纵装置的远程操作而被操作人员操作的第2转向装置、和驱动第2转向装置并使其旋转的电动机。
17.远程驾驶方法包括：
18.在自动驾驶车辆的自动驾驶控制的执行中计算第1转向装置的目标转向操纵角，
19.在通过基于操作人员对第2转向装置的转向操纵角控制转向致动器的远程驾驶控制与自动驾驶控制的协作来控制转向致动器的协作模式的执行中，以生成使第2转向装置的转向操纵角与目标转向操纵角一致的驱动扭矩的方式控制电动机，
20.在协作模式的执行中，基于从远程驾驶装置向自动驾驶车辆发送的第2转向装置的转向操纵角来控制转向致动器。
21.根据本公开所涉及的远程驾驶系统和远程驾驶方法，在远程驾驶控制与自动驾驶控制的协作模式的执行中，以生成使远程驾驶装置侧的第2转向装置的转向操纵角与基于自动驾驶控制的自动驾驶车辆侧的第1转向装置的目标转向操纵角一致的驱动扭矩的方式控制电动机。通过目标转向操纵角的利用，第2转向装置不与因路面干扰而振动的第1转向装置的实际转向操纵角同步。因此，进行远程操作的操作人员能够不受由路面干扰引起的振动的影响地在协作模式的执行中把握基于自动驾驶控制的自动驾驶车辆侧的第1转向装置的转向操纵角。
22.以下参考附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。
附图说明
23.图1是表示实施方式1所涉及的远程驾驶系统的结构例的框图。
24.图2是表示图1所示的转向装置周边的具体的结构例的图。
25.图3是用于对远程驾驶超控自动驾驶时的转向控制进行说明的时间图。
26.图4是表示关于实施方式1所涉及的转向控制的处理的流程的一个例子的流程图。
27.图5是用于对远程驾驶超控自动驾驶时的转向控制的另一例子进行说明的时间图。
28.图6是表示关于本公开所涉及的协作模式的另一例子的处理的流程的一个例子的流程图。
29.图7是表示关于实施方式2所涉及的异常产生时的转向控制的处理的流程的一个例子的流程图。
具体实施方式
30.当在以下所示的实施方式中提及各元件的个数、数量、量、范围等数目的情况下，除了特别明示的情况、在原理上明确地特定为该数目的情况之外，本发明并不受所提及的数目限定。另外，除了特别明示的情况、在原理上明确地特定于此的情况之外，在以下所示的实施方式中说明的构造、步骤等在本发明中并不一定是必须的。
31.1.实施方式1
32.1-1.远程驾驶系统的结构例
33.图1是表示实施方式1所涉及的远程驾驶系统1的结构例的框图。远程驾驶系统1具备远程操作对象的远程车辆(以下，也简称为“车辆”)10、和远程操作远程车辆10的远程驾驶装置30。
34.1-1-1.远程车辆(自动驾驶车辆)
35.车辆10具备转向操纵装置12、驱动装置18、制动装置20、车载电子控制单元(车载ecu)22、通信装置24、车辆状态传感器26以及识别传感器28。车辆10是自动驾驶车辆。
36.转向操纵装置12具有转向装置14(第1转向装置)，将车辆10的车轮转向。驱动装置18产生车辆10的驱动力，例如是内燃机。制动装置20产生车辆10的制动力。更详细而言，作为一个例子，转向操纵装置12、驱动装置18以及制动装置20均是线控方式。因此，转向操纵装置12具备转向装置14、和机械式地分离的转向致动器16。转向致动器16例如是电动式，将车轮转向。驱动装置18具备电子控制式节气门。线控方式的驱动装置18的另一例子是车辆行驶用电动机。制动装置20是电子控制制动器(ecb)。
37.车载ecu22是控制车辆10的计算机。具体而言，车载ecu22具备处理器22a(第1处理器)和存储装置22b。处理器22a执行各种处理。存储装置22b储存有各种信息。作为存储装置22b，例示易失性存储器、非易失性存储器、hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)以及ssd(solid state drive：固态硬盘)。通过车载ecu22(处理器22a)执行各种计算机程序来实现基于车载ecu22的各种处理。各种程序储存于存储装置22b，或者记录于计算机可读取的记录介质。此外，处理器22a和存储装置22b也可以是多个。
38.通信装置24(第1通信装置)经由无线通信网络2与远程驾驶装置30进行通信。车辆状态传感器26检测车辆10的状态。作为车辆状态传感器26，例示车速传感器(车轮速传感
器)、转向操纵角传感器、偏航速率传感器以及横向加速度传感器。识别传感器28识别(检测)车辆10的周围的状况。作为识别传感器28，例示照相机、激光雷达(lidar：laser imaging detecti开启and ranging)以及雷达。
39.1-1-2.远程驾驶装置
40.远程驾驶装置30具备远程驾驶终端32、电子控制单元(ecu)34以及通信装置36。远程驾驶终端32作为为了车辆10的远程操作而由操作人员操作的远程操作器具备转向装置38(第2转向装置)、加速器踏板40以及制动踏板42。此外，代替图1所示的例子，远程驾驶终端32作为远程操作器可以仅具备转向装置38，或者也可以与转向装置38一起具备加速器踏板40与制动踏板42的任意一个。
41.远程驾驶终端32具备对转向装置38赋予操作反作用力的反作用力单元44。更详细而言，反作用力单元44构成为：为了使得进行远程操作的操作人员能够经由转向装置38获得车辆10的操作感，对操作人员对转向装置38的操作赋予操作反作用力。对于加速器踏板40和制动踏板42，远程驾驶终端32也可以具备相同的反作用力单元。
42.图2是表示图1所示的转向装置38周边的具体的结构例的图。如图2所示，转向装置38的反作用力单元44作为一个例子包括经由转向轴38a与方向盘38b连结的反作用力马达46。反作用力马达46生成的操作反作用力的大小由ecu34控制。因此，反作用力单元44能够自由地变更操作反作用力(转向操纵反作用力)。此外，反作用力马达46相当于本公开所涉及的“电动机”的一个例子。
43.另外，在转向轴38a设置有转向操纵角传感器48和转向操纵扭矩传感器50。转向操纵角传感器48将与方向盘38b的旋转角、即转向操纵角(实际转向操纵角)θr(操作量)对应的信号向ecu34输出。转向操纵扭矩传感器50将与赋予给转向轴38a的转向操纵扭矩对应的信号向ecu34输出。在加速器踏板40设置有加速器位置传感器52。加速器位置传感器52将与加速器踏板40的踏入量(操作量)对应的信号向ecu34输出。在制动踏板42设置有制动器位置传感器54。制动器位置传感器54将与制动踏板42的踏入量(操作量)对应的信号向ecu34输出。将转向操纵角传感器48的输出信号(加速器位置传感器52和制动器位置传感器54也相同)经由ecu34向通信装置36传递。
44.另外，远程驾驶终端32具备用于由操作人员进行的远程操作的显示器56。显示器56例如显示由车辆10的照相机(识别传感器28)拍摄到的车辆10的周围(至少前方)的图像。另外，远程驾驶终端32具备按钮等hmi(human machine interface：人机界面)设备58。hmi设备58在操作人员对车辆10发出各种请求时使用。这里所说的各种请求例如包括与图4一起后述的远程驾驶控制的开始请求、和基于与图6一起后述的自动驾驶控制的转向操纵辅助请求。
45.ecu34是执行关于远程驾驶装置30的处理的计算机。具体而言，ecu34具备处理器34a(第2处理器)和存储装置34b。处理器34a执行关于远程驾驶终端32对车辆10的远程操作的各种处理。存储装置34b储存有各种信息。存储装置34b的具体例与上述的存储装置22b的具体例相同。通过ecu34(处理器34a)执行各种计算机程序，从而实现由ecu34进行的各种处理。各种计算机程序储存于存储装置34b，或者记录于计算机可读取的记录介质。此外，处理器34a和存储装置34b也可以是多个。
46.与ecu34连接的远程驾驶终端32也可以是多个。即，ecu34也可以具有作为管理多
台远程驾驶终端32的服务器的功能。
47.通信装置36(第2通信装置)经由无线通信网络2与车辆10进行通信。具体而言，在远程驾驶装置30远程操作车辆10的情况下，通信装置36将由上述的传感器48、52以及54检测到的各操作量(转向操纵角θr、加速器踏板40以及制动踏板42的踏入量)向车辆10发送。车载ecu22基于来自远程驾驶装置30的各操作量来控制转向操纵装置12(转向致动器16)、驱动装置18以及制动装置20。另外，通信装置36接收来自车辆10的各种数据。这里所说的各种数据(各种信息)包括显示于显示器56的照相机的图像数据、和关于后述的“目标转向操纵角θvt”的数据。
48.1-2.转向控制
49.在不由远程驾驶装置30进行车辆10的远程操作的情况下，车载ecu22能够执行车辆10的“自动驾驶控制”。另一方面，远程驾驶装置30的ecu34(处理器34a)执行远程操作车辆10的“远程驾驶控制”。这些自动驾驶控制和远程驾驶控制分别包括转向操纵装置12、驱动装置18以及制动装置20的控制。但是，着眼于转向操纵装置12(转向致动器16)的控制来进行以下的说明。另外，以下说明的转向控制除了转向致动器16的控制之外，还包括远程驾驶装置30侧的转向装置38的控制(后述的“转向装置同步控制”)。
50.在自动驾驶控制的执行中，车载ecu22生成车辆10的目标轨道，并计算用于使车辆10追随于生成的目标轨道的转向致动器16的控制量。具体而言，该控制量包括车辆10的转向装置14的目标转向操纵角θvt。车载ecu22例如基于目标转向操纵角θvt和车速来计算目标转向操纵角δt。而且，车载ecu22以实际转向操纵角δ追随于目标转向操纵角δt的方式控制转向致动器16。
51.另一方面，在远程驾驶控制的执行中，将基于操作人员的操作的转向装置38的转向操纵角θr经由通信装置36向车辆10发送。在远程驾驶控制的执行中，为了目标转向操纵角δt的计算，代替目标转向操纵角θvt而使用接收到的转向操纵角θr。具体而言，车载ecu22例如基于转向操纵角θr和车速来计算目标转向操纵角δt，并以实际转向操纵角δ追随于目标转向操纵角δt的方式控制转向致动器16。
52.图3是用于对远程驾驶超控自动驾驶时的转向控制进行说明的时间图。在自动驾驶控制的执行中，存在基于自动驾驶控制的转向操纵装置12的操作被基于远程驾驶控制的操作超控(o/r)的情况。
53.具体而言，存在当经过从当前时刻起的规定时间后由操作人员请求远程驾驶的情况。图3中的时刻t1相当于从正执行自动驾驶控制的车载ecu22对远程驾驶装置30侧的ecu34发送委托远程驾驶的执行的请求(远程驾驶控制请求)的时刻。例如，在清楚在经过规定时间后车辆10与自动驾驶的驾驶设计区域(odd：operati开启al design domain)偏离的情况下，相对于预料到与驾驶设计区域odd偏离的时刻在规定时间前发送这样的远程驾驶控制请求。这是为了使从自动驾驶控制向远程驾驶控制的顺利的驾驶的交接成为可能。此外，到由操作人员进行的远程操作结束为止使远程驾驶控制请求为开启状态。
54.接收到远程驾驶控制请求的ecu34开始以下说明的“转向装置同步控制”。在继续进行自动驾驶控制的状态(自动驾驶控制状态)下进行转向装置同步控制。另外，接收到远程驾驶控制请求的ecu34迅速地决定远程操车辆10的操作人员。例如，在存在多个远程操作车辆10的操作人员的候补的情况下，ecu34将该车辆10分配给最适合于车辆10的远程操作
的操作人员。也可以在被分配给车辆10的操作人员能够开始远程驾驶终端32的操作时开始转向装置同步控制。
55.在转向装置同步控制的执行中，将在自动驾驶控制中使用的车辆10侧的转向装置14的目标转向操纵角θvt从车辆10侧的通信装置24向远程驾驶装置30发送。接受到目标转向操纵角θvt的ecu34以生成使远程驾驶装置30侧的转向装置38的转向操纵角θr与目标转向操纵角θvt一致的驱动扭矩的方式控制反作用力马达46。换言之，ecu34以远程驾驶装置30侧的转向装置38以与作为持续中的自动驾驶控制的目标值的目标转向操纵角θvt同步的动作量进行旋转动作的方式控制反作用力马达46。
56.根据这样的转向装置同步控制，开始车辆10的远程操作的操作人员握住根据目标转向操纵角θvt进行旋转动作的转向装置38，由此能够掌握关于车辆10如何与转向装置38的转向操纵角θr联动地动作的感觉。换言之，操作人员能够利用与基于自动驾驶控制的目标转向操纵角θvt对应的转向装置38的旋转动作来进行车辆10的熟练行驶。
57.这里，对转向装置同步控制的执行中的转向装置38的转向操纵角θr进行补充说明。在转向装置同步控制的执行中，车辆10的车轮的转向操纵角δ根据转向装置38的转向操纵角θr而变化。即，不将为了自动驾驶控制而由车载ecu22计算出的目标转向操纵角θvt向转向操纵装置12直接指示，而将其向远程驾驶装置30发送。而且，以所发送的目标转向操纵角θvt与转向装置38的转向操纵角θr一致的方式由反作用力马达46驱动转向装置38并使其旋转。通过转向操纵角传感器48检测这样被驱动而旋转的转向装置38的转向操纵角θr，并向车辆10发送。以实现与所发送的转向操纵角θr对应的目标转向操纵角δt的方式驱动转向操纵装置12(转向致动器16)。
58.因此，假如操作人员完全不对转向装置38给予转向操纵力，则在转向装置同步控制的执行中从远程驾驶装置30向车辆10发送的转向操纵角θr与目标转向操纵角θvt相同。另一方面，若操作人员握住被反作用力马达46驱动而旋转的转向装置38，则将操作人员的转向操纵力赋予给转向装置38。因此，向车辆10发送的转向操纵角θr将根据操作人员的操作而与目标转向操纵角θvt不同。
59.图3中的时刻t2相当于超控(o/r)完成条件成立的时刻。为了确认操作人员处于能够正常地进行车辆10的远程操作的状态而判定该o/r完成条件的成立的有无。在将操作人员的转向操纵力赋予给转向装置38并且转向装置38的转向操纵角θr与目标转向操纵角θvt之差δθ不足规定的阈值的状态持续了规定时间时，o/r完成条件成立。
60.更具体而言，若操作人员握住被反作用力马达46驱动而旋转的转向装置38，则操作人员的转向操纵力会赋予给转向装置38。因此，能够探测到操作人员赋予了转向操纵力这一情况(即，操作人员握住了转向装置38这一情况)。而且，在转向装置同步控制的执行中，反作用力马达46将用于使从车辆10持续地发送的目标转向操纵角θvt与转向操纵角θr一致的驱动扭矩赋予给转向装置38。因此，若相对于用于实现目标转向操纵角θvt的反作用力马达46对转向装置38所产生的旋转动作而操作人员以不同的旋转方向和旋转量使转向装置38旋转，则目标转向操纵角θvt与转向操纵角θr的差δθ变大。另一方面，若反作用力马达46对转向装置38产生的旋转动作与由操作人员进行的旋转动作相近，则差δθ变小。因此，在将操作人员的转向操纵力赋予给转向装置38并且差δθ不足阈值的状态持续了规定时间时，能够判定为上述o/r完成成立。换言之，能够判断为是熟练行驶完成时。
61.若用于使转向操纵角θr与目标转向操纵角θvt一致的反作用力马达46对转向装置38产生的驱动扭矩在o/r完成条件的成立时刻t2到来后依旧保留，则该驱动扭矩成为相对于完成熟练行驶的操作人员的转向操纵的操作反作用力，妨碍操作人员的操作。
62.因此，在图3所示的例子中，ecu34在经过时刻t2后如以下那样修正转向装置同步控制中的反作用力马达46的驱动扭矩。即，ecu34以上述驱动扭矩逐渐减少的方式控制反作用力马达46。其结果是，由用于使转向操纵角θr与目标转向操纵角θvt一致的反作用力马达46的动作引起的操作反作用力随着时间经过而缓缓地减少。这样，通过在o/r完成条件的成立后使上述驱动力逐渐减少，能够避免由于上述操作反作用力突然消失引起的操作人员的操作感的急剧变化。
63.时刻t3相当于上述驱动扭矩减少至零的时刻。若时刻t3到来，则使自动驾驶控制状态变为关闭。其结果是，停止车载ecu22对目标转向操纵角θvt的计算、和计算出的目标转向操纵角θvt向远程驾驶装置30的发送。
64.上述的转向装置同步控制相当于在本公开所涉及的“通过基于操作人员对第2转向装置的转向操纵角控制转向致动器的远程驾驶控制与自动驾驶控制的协作来控制转向致动器的协作模式”的执行中进行的转向控制的一个例子。如上述的转向装置同步控制的例子那样，由远程驾驶系统1(更详细而言，协作来动作的ecu34和车载ecu22)执行协作模式。
65.图4是表示关于实施方式1所涉及的转向控制的处理的流程的一个例子的流程图。该流程图的处理由远程驾驶系统1执行。
66.在图4中，首先，在步骤s100中，远程驾驶装置30侧的ecu34(处理器34a)判定是否有上述的远程驾驶控制请求。例如如参照图3说明的那样，该判定在ecu34从车辆10经由通信装置36接收到远程驾驶控制请求时成立。另外，本判定例如在操作人员操作hmi设备58来向车辆10主动地发出了远程驾驶控制的开始请求(基于远程驾驶的超控请求)时也成立。
67.在步骤s100中，在没有远程驾驶控制请求的情况下，ecu34结束这次的处理。另一方面，在有远程驾驶控制请求的情况下，处理进入至步骤s102。
68.在步骤s102中，远程驾驶系统1(更详细而言，协作来动作的ecu34和车载ecu22)执行上述的转向装置同步控制。即，车载ecu22(处理器22a)计算基于自动驾驶控制的目标转向操纵角θvt，并经由通信装置24向远程驾驶装置30发送。接受到目标转向操纵角θvt的ecu34以生成使转向装置38的转向操纵角θr与目标转向操纵角θvt一致的驱动扭矩的方式控制反作用力马达46。ecu34使用转向操纵角传感器48来检测处于被反作用力马达46驱动并且接受到由操作人员进行的转向操纵的状态的转向装置38的转向操纵角θr。而且，ecu34使用通信装置36来将检测到的转向操纵角θr向车辆10发送。车载ecu22以获得与接受到的转向操纵角θr对应的目标转向操纵角δt的方式控制转向致动器16。此外，也可以不经由ecu34而通过通信装置36将使用转向操纵角传感器48检测到的转向操纵角θr向车辆10发送。
69.在接着步骤s102的步骤s104中，ecu34判定上述的o/r完成条件是否成立。其结果是，在o/r完成条件不成立的期间，继续进行转向装置同步控制。另一方面，在o/r完成条件成立的情况下，处理进入至步骤s106。
70.在步骤s106中，ecu34使用于使转向操纵角θr与目标转向操纵角θvt一致的反作用
力马达46对转向装置38产生的驱动扭矩逐渐减少。在接着步骤s106的步骤s108中，ecu34判定该驱动扭矩是否减少至零。在其结果是驱动扭矩减少至零的情况下，处理进入至步骤s110，(完全)结束转向装置同步控制，并且使自动驾驶控制状态变为关闭。
71.1-3.效果
72.根据以上说明的实施方式1所涉及的远程驾驶系统1，在远程驾驶控制与自动驾驶控制的协作模式的执行中，以生成使远程驾驶装置30侧的转向装置38的转向操纵角θr与基于自动驾驶控制的车辆10侧的转向装置14的目标转向操纵角θvt一致的驱动扭矩的方式控制反作用力马达46(转向装置同步控制)。由于目标转向操纵角θvt的利用，转向装置38不与因路面干扰而振动的转向装置14的实际转向操纵角θv同步。因此，进行远程操作的操作人员能够不受由路面干扰引起的振动的影响地在协作模式的执行中把握基于自动驾驶控制的车辆10侧的转向装置14的转向操纵角θv。
73.更详细而言，根据实施方式1，在基于自动驾驶控制的转向操纵装置12(转向致动器16)的操作被远程驾驶控制的操作超控的情况下，执行伴随着转向装置同步控制的执行的“协作模式”。由此，在远程驾驶控制的开始时，能够取得转向装置38的转向操纵角θr与车辆10侧的转向操纵角δ的同步。而且，在这样进行超控的情况下，通过利用目标转向操纵角θvt，操作人员能够不受上述振动的影响地顺利地开始转向装置38的操作。另外，通过握住以转向操纵角θr与目标转向操纵角θvt一致的方式被反作用力马达46驱动的转向装置38，操作人员能够在远程操作的开始时利用从自动驾驶控制向转向装置38的输入来进行熟练行驶。换言之，远程驾驶系统1能够辅助操作人员的熟练行驶。
74.1-4.o/r完成条件成立后的动作的另一例子
75.图5是用于对远程驾驶超控自动驾驶时的转向控制的另一例子进行说明的时间图。在上述的图3所示的例子中，当在时刻t2o/r完成条件成立后，执行使反作用力马达46对转向装置38的驱动扭矩逐渐减少至零的处理。与此相对地，在图5所示的例子中，不进行那样的处理，使该驱动扭矩在时刻t2变为零。即，在该例子中，在时刻t2，转向装置同步控制完全结束。而且，随之使自动驾驶控制状态在时刻t2变为关闭。也可以这样执行转向装置同步控制。另外，图5所示的例子相当于本发明所涉及的“协作模式”在o/r完成条件成立时结束的例子。
76.1-5.协作模式的另一例子
77.本公开所涉及的“协作模式”并不局限于如在实施方式1中说明的那样基于自动驾驶控制的转向操纵装置12的控制被远程驾驶控制超控时，例如，也可以在以下那样时执行。即，例如，也可以当在远程驾驶控制的执行中进行基于自动驾驶控制的车辆10的转向操纵辅助的情况下执行协作模式。
78.图6是表示关于本公开所涉及的协作模式的另一例子的处理的流程的一个例子的流程图。该流程图的处理由远程驾驶系统1(车载ecu22和ecu34)执行。
79.在图6中，首先，远程驾驶装置30侧的ecu34(处理器34a)在步骤s200中判定是否是远程驾驶控制的执行中。在其结果为不是远程驾驶控制的执行中的情况下，ecu34结束这次的处理。
80.另一方面，当在步骤s200中是远程驾驶控制的执行中的情况下，处理进入至步骤s202。在步骤s202中，ecu34判定是否有基于自动驾驶控制的转向操纵辅助请求。该转向操
纵辅助请求例如由操作hmi设备58的操作人员发出。将转向操纵辅助请求向ecu34发送，并且经由通信装置36向车载ecu22发送。
81.当在步骤s202中没有转向操纵辅助请求的情况下，ecu34结束这次的处理。另一方面，在有转向操纵辅助请求的情况下，处理进入至步骤s204。在步骤s204中，为了基于自动驾驶控制的转向操纵辅助，远程驾驶系统1(更详细而言，为协作来动作的ecu34和车载ecu22)以生成使转向装置38的转向操纵角θr与目标转向操纵角θvt一致的驱动扭矩的方式控制反作用力马达46，并且基于由转向操纵角传感器48检测到的转向操纵角θr来控制转向操纵装置12。
82.更具体而言，在步骤s204中，与上述的转向装置同步控制的执行中相同，车载ecu22(处理器22a)计算基于自动驾驶控制的目标转向操纵角θvt，并经由通信装置24向远程驾驶装置30发送。接受到目标转向操纵角θvt的ecu34以生成使转向装置38的转向操纵角θr与目标转向操纵角θvt一致的驱动扭矩的方式控制反作用力马达46。ecu34使用转向操纵角传感器48来检测处于被反作用力马达46驱动并且接受了由操作人员进行的转向操纵的状态的转向装置38的转向操纵角θr。而且，ecu34将检测到的转向操纵角θr经由通信装置36向车辆10发送。车载ecu22以获得与接受到的转向操纵角θr对应的目标转向操纵角δt的方式控制转向致动器16。
83.如以上说明的那样，根据协作模式的另一例子，当在远程驾驶控制的执行中有转向操纵辅助请求的情况下，以生成使转向装置38的转向操纵角θr与目标转向操纵角θvt一致的驱动扭矩的方式控制反作用力马达46，由此执行基于自动驾驶控制的转向操纵辅助。而且，在该例子中也使用目标转向操纵角θvt。因此，进行远程操作的操作人员能够不受由路面干扰引起的振动的影响地在协作模式(利用了自动驾驶控制的转向操纵辅助)的执行中把握基于自动驾驶控制的车辆10侧的转向装置14的转向操纵角θv。
84.2.实施方式2
85.在实施方式2中，对在自动驾驶控制的执行中在车辆10产生了异常的情况下的远程驾驶控制的开始时的转向控制进行说明。以下说明的转向控制与实施方式1的转向控制(包括转向装置同步控制)组合来执行。
86.在作为自动驾驶车辆的车辆10，在车载ecu22(处理器22a)对目标转向操纵角θvt的计算中可能产生异常。更详细而言，该异常是所计算的目标转向操纵角θvt的可靠性(换言之，可靠度)的降低。在车辆10上构成的自动驾驶系统(例如，包括具有多个处理器22a的车载ecu22)例如具有多个处理器22a相互监视是否产生了上述异常的功能。而且，在判定为产生了该异常的情况下，车载ecu22基本上迅速地停止车辆10的行驶。
87.在收到上述那样的异常判定而车辆10停车的情况下，也需要由远程驾驶控制超控车辆10的驾驶。因此，判定为产生了异常的车载ecu22经由通信装置24将远程驾驶控制请求向远程驾驶装置30发送。这里，在接收到这样的远程驾驶控制请求的远程驾驶装置30开始远程驾驶控制时，若停车中的车辆10的实际转向操纵角θv与远程驾驶装置30侧的转向装置38的转向操纵角θr不一致，则可能在远程操作的开始初期发生不良情况。
88.因此，在本实施方式中，在通过基于远程驾驶控制的操作来超控基于自动驾驶控制的转向操纵装置12的操作时，若是未产生上述的异常的情况(正常时)，则如在实施方式1中说明的那样使用目标转向操纵角θvt(例如参照图4或者图6)。另一方面，当在产生了上述
的异常时进行该超控的情况下，使用实际转向操纵角θv。具体而言，ecu34以转向装置38的转向操纵角θr与车辆10的转向装置14的实际转向操纵角θv一致的方式控制反作用力马达46。
89.图7是表示关于实施方式2所涉及的异常产生时的转向控制的处理的流程的一个例子的流程图。该流程图的处理在自动驾驶控制的执行中执行。
90.首先，对车辆10侧的处理进行说明。在步骤s300中，车载ecu22的处理器22a判定在自动驾驶控制的执行中是否产生了关于目标转向操纵角θvt的计算的上述的异常。在其结果是未产生该异常的情况下，车载ecu22结束这次的处理。另一方面，在产生了该异常的情况下，处理进入至步骤s302。
91.在步骤s302中，车载ecu22使用通信装置24来将表示远程驾驶控制请求的信息和转向装置14的实际转向操纵角θv的信息向远程驾驶装置30发送。
92.接下来，对远程驾驶装置30侧的处理进行说明。在步骤s400中，ecu34(处理器34a)判定是否接收到由上述的步骤s300的判定对象的异常的产生引起的远程驾驶控制请求。在其结果是未接收到该远程驾驶控制请求的情况下，ecu34结束这次的处理。另一方面，在接收到该远程驾驶控制请求的情况下，处理进入至步骤s402。
93.在步骤s402中，ecu34在远程驾驶控制的开始时以转向装置38的转向操纵角θr与车辆10的转向装置14的实际转向操纵角θv一致的方式控制反作用力马达46。另外，这样的反作用力马达46的控制并不局限于伴随着上述的异常产生而车辆10停车的情况，例如，也可以也将处于在上述的异常产生后未停车的状况的车辆10作为对象来执行。
94.根据以上说明的实施方式2，在收到产生了关于目标转向操纵角θvt的计算的异常而请求远程驾驶控制时，即使是转向操纵角θr与实际转向操纵角θv不一致的情况，也能够在使转向操纵角θr与实际转向操纵角θv一致的状态下开始远程驾驶控制。
95.此外，在上述的实施方式1和2中，举出远程驾驶装置30(远程驾驶终端32)的转向装置38为例来对在协作模式的执行中生成使远程操作器的操作量与基于自动驾驶控制的车辆的操作器的实际操作量一致的驱动扭矩的电动机的控制(例如，上述的转向装置同步控制)进行了说明。这样的控制也可以将远程操作器具备驱动作为远程操作器的另一例子的加速器踏板的电动机这一情况作为条件来将加速器踏板作为对象相同地执行。另外，也可以将远程操作器具备驱动作为远程操作器的另一例子的制动踏板的电动机这一情况作为条件来将制动踏板作为对象相同地执行。