换挡装置、动力操纵系统及行走设备的制作方法

1.本实用新型涉及换挡技术领域，具体而言，涉及一种换挡装置、动力操纵系统及行走设备。


背景技术：

2.现有技术中，无人车的换挡装置种类多样，有的换挡装置可以实现动力挡和空挡的切换，即d挡切换至n挡，亦或是n挡切换至d挡。
3.当需要无人车具有驻车功能时，一般会单独设置一个驻车挡位，这将导致各挡位分散，集成度较差。


技术实现要素：

4.本实用新型提供了一种换挡装置、动力操纵系统及行走设备，其能够实现驻车挡、动力挡以及空挡之间的切换，集成度高。
5.本实用新型的实施例可以这样实现：
6.本实用新型的实施例提供了一种换挡装置，其包括：
7.承载体；
8.驻车操纵机构，所述驻车操纵机构包括第一拨动件以及第一柔性体，所述第一柔性体的一端与所述第一拨动件连接，所述第一柔性体的另一端用于与驻车执行机构连接；所述第一拨动件活动设置于所述承载体，用于在被拨动的情况下通过所述第一柔性体操纵所述驻车执行机构；
9.空挡操纵机构，所述空挡操纵机构包括第二拨动件以及第二柔性体，所述第二柔性体的一端与所述第二拨动件连接，所述第二柔性体的另一端用于与空挡执行机构连接；所述第二拨动件活动设置于所述承载体，用于在被拨动的情况下通过所述第二柔性体操纵所述空挡执行机构；以及
10.操纵件，所述操纵件可移动地设置于所述承载体，以择一地拨动所述第一拨动件和所述第二拨动件；
11.其中，所述换挡装置用于在所述操纵件拨动所述第一拨动件的情况下，在驻车挡和动力挡之间切换；用于在所述操纵件在所述第一拨动件和所述第二拨动件之间移动的情况下，保持所述动力挡；以及用于在所述操纵件拨动所述第二拨动件的情况下，在所述动力挡和空挡之间切换。
12.可选地，所述驻车操纵机构还包括第一弹性保持件，所述第一弹性保持件设置于所述第一拨动件，且作用于所述承载体，所述第一弹性保持件用于通过弹性力保持所述第一拨动件的所处位置。
13.可选地，所述第一拨动件可转动地设置于所述承载体以在驻车位置和第一动力位置之间切换，所述第一弹性保持件的一端设置于所述承载体，所述第一弹性保持件的另一端连接于所述第一拨动件的偏心位置；所述第一拨动件用于在处于所述驻车位置的情况
下，松开所述第一柔性体，从而使所述换挡装置处于所述驻车挡，所述第一拨动件用于在处于所述第一动力位置的情况下，拉紧所述第一柔性体，从而使所述换挡装置处于所述动力挡；
14.其中，在所述第一拨动件处于所述驻车位置的情况下，所述第一弹性保持件用于通过偏心指向的弹性力保持所述第一拨动件处于所述驻车位置；在所述第一拨动件处于所述第一动力位置的情况下，所述第一弹性保持件用于通过偏心指向的弹性力保持所述第一拨动件处于所述第一动力位置。
15.可选地，所述第一弹性保持件包括第一保持杆和第一弹性件，所述第一拨动件的偏心位置设置有第一保持安装部，所述第一保持杆的一端铰接于所述第一保持安装部，所述第一保持杆的另一端与所述承载体活动连接，所述第一弹性件设置于所述第一保持杆，且同时作用于所述第一拨动件以及承载体，从而用于对所述第一拨动件施加弹性力。
16.可选地，所述承载体设置有第一限位孔，所述第一保持杆活动穿设于所述第一限位孔中。
17.可选地，所述第一弹性件套装所述第一保持杆，且所述第一弹性件的一端与所述第一拨动件相抵，所述第一弹性件的另一端与所述承载体相抵。
18.可选地，所述第一拨动件的偏心位置设置有至少一个驻车安装部，从而与至少一个所述第一柔性体装配。
19.可选地，所述空挡操纵机构还包括第二弹性保持件，所述第二弹性保持件设置于所述第二拨动件，且作用于所述承载体，所述第二弹性保持件用于通过弹性力保持所述第二拨动件的所处位置。
20.可选地，所述第二拨动件可转动地设置于所述承载体以在空挡位置和第二动力位置之间切换，所述第二弹性保持件的一端设置于所述承载体，所述第二弹性保持件的另一端连接于所述第二拨动件的偏心位置；所述第二拨动件用于在处于所述空挡位置的情况下，拉紧所述第二柔性体，从而使所述换挡装置处于所述空挡，所述第二拨动件用于在处于所述第二动力位置的情况下，松开所述第二柔性体，从而使所述换挡装置处于所述动力挡；
21.其中，在所述第二拨动件处于所述空挡位置的情况下，所述第二弹性保持件用于通过偏心指向的弹性力保持所述第二拨动件处于所述空挡位置；在所述第二拨动件处于所述第二动力位置的情况下，所述第二弹性保持件用于通过偏心指向的弹性力保持所述第二拨动件处于所述第二动力位置。
22.可选地，所述第二弹性保持件包括第二保持杆和第二弹性件，所述第二拨动件的偏心位置设置有第二保持安装部，所述第二保持杆的一端铰接于所述第二保持安装部，所述第二保持杆的另一端与所述承载体活动连接，所述第二弹性件设置于所述第二保持杆，且同时作用于所述第二拨动件以及承载体，从而用于对所述第二拨动件施加弹性力。
23.可选地，所述承载体设置有第二限位孔，所述第二保持杆活动穿设于所述第二限位孔中。
24.可选地，所述第二弹性件为弹簧，所述第二弹性件套装所述第二保持杆，且所述第二弹性件的一端与所述第二拨动件相抵，所述第二弹性件的另一端与所述承载体相抵。
25.可选地，所述第二拨动件的偏心位置设置有至少一个空挡安装部，从而与至少一个所述第二柔性体装配。
26.可选地，所述换挡装置还包括辅助杆，所述辅助杆与所述承载体相对固定，所述第一拨动件和所述第二拨动件分别可转动地套装于所述辅助杆的两端，所述操纵件套装所述辅助杆，所述操纵件可滑动地设置于所述辅助杆，以择一地拨动所述第一拨动件以及第二拨动件。
27.可选地，所述换挡装置还包括驻车执行机构，所述驻车执行机构用于设置于动力源，所述驻车执行机构用于在被操纵的情况下，择一地对所述动力源的动力轴进行解锁和锁定，从而实现所述动力挡和所述驻车挡之间的切换。
28.可选地，所述驻车执行机构包括驻车安装体、驻车体以及驻车固定块，所述驻车安装体用于设置于所述动力源，所述驻车体活动设置于所述驻车安装体，所述驻车固定块用于与所述动力轴连接；
29.其中，所述驻车体与所述第一柔性体连接，所述驻车体用于与所述驻车固定块脱离或卡合，从而实现对所述动力轴的解锁或锁定。
30.可选地，所述驻车执行机构还包括驻车外壳，驻车外壳用于设置于所述动力源，所述驻车安装体、所述驻车体以及所述驻车固定块均设于所述驻车外壳内。
31.可选地，所述驻车体设置有凸起，所述驻车固定块设置有嵌设孔，所述凸起用于伸入所述嵌设孔从而实现卡合，以及用于退出所述嵌设孔从而实现脱离。
32.可选地，所述嵌设孔的数量为多个，多个所述嵌设孔绕所述动力轴的轴向均布。
33.可选地，所述凸起的数量为多个，多个所述凸起绕所述动力轴的轴向均布。
34.可选地，所述驻车执行机构还包括复位件，所述复位件设置于所述驻车安装体且作用于所述驻车体，所述驻车体用于在所述复位件的作用下，具有与所述驻车固定块保持锁定的运动趋势。
35.可选地，所述驻车安装体包括驻车安装盘以及多个驻车导向柱，所述多个驻车导向柱的一端与所述驻车安装盘连接，所述多个驻车导向柱的另一端用于设置于所述动力源；
36.其中，所述驻车体与所述多个驻车导向柱滑动套装，所述复位件套装于所述驻车导向柱，且，所述复位件的一端与所述驻车安装盘相抵，所述复位件的另一端与所述驻车体相抵。
37.可选地，所述驻车操纵机构还包括第一套管，所述第一套管的一端与所述承载体连接，所述第一套管的另一端与所述驻车安装盘连接，所述第一柔性体活动穿设于所述第一套管内。
38.可选地，所述换挡装置还包括空挡执行机构，所述空挡执行机构用于设置于动力源的空挡开关处，所述空挡执行机构用于在被操纵的情况下，择一地对所述空挡开关进行触发和解除，从而实现所述空挡和所述动力挡之间的切换。
39.可选地，所述空挡执行机构包括空挡安装体以及翘板，所述空挡安装体用于设置于所述空挡开关处，所述翘板活动设置于所述空挡安装体；
40.其中，所述翘板与所述第二柔性体连接，所述翘板用于朝向所述空挡开关移动以触发所述空挡开关，或用于远离所述空挡开关以使所述空挡开关复位从而解除触发状态。
41.可选地，所述翘板的一端与所述空挡安装体铰接，所述翘板的另一端与所述第二柔性体连接，所述翘板的中部用于触发所述空挡开关。
42.可选地，所述空挡操纵机构还包括第二套管，所述第二套管的一端与所述承载体连接，所述第二套管的另一端与所述空挡安装体连接，所述第二柔性体活动穿设于所述第二套管内。
43.可选地，所述空挡安装体设置有开关安装孔，所述开关安装孔用于所述空挡开关穿设。
44.可选地，所述承载体设置有换挡槽，所述操纵件包括手柄以及操纵部，所述操纵部设置于所述手柄的一端，所述手柄可移动地设置于所述换挡槽内，所述操纵部用于择一地拨动所述第一拨动件和所述第二拨动件。
45.可选地，所述第一拨动件设置有第一拨动部，所述第二拨动件设置有第二拨动部；
46.其中，所述操纵部的左右两端用于分别与所述第一拨动部以及所述第二拨动部卡合，以择一地拨动所述第一拨动件和所述第二拨动件。
47.可选地，所述换挡槽呈倒u型。
48.可选地，所述换挡槽具有依次设置的第一位置、第二位置、第三位置以及第四位置，所述第一位置和所述第二位置沿下上方向设置，所述第二位置和所述第三位置沿左右方向设置，所述第三位置和所述第四位置沿上下方向设置；
49.所述操纵件用于在处于所述第一位置的情况下使所述换挡装置处于驻车挡、用于在从所述第一位置切换至所述第二位置的情况下拨动所述第一拨动件从而使所述驻车挡切换至所述动力挡、用于在从所述第二位置切换至所述第三位置的情况下保持所述动力挡以及用于在从所述第三位置切换至所述第四位置的情况下拨动所述第二拨动件从而使所述动力挡切换至所述空挡。
50.可选地，所述承载体包括板体、驻车箱以及空挡箱，驻车箱以及所述空挡箱间隔设置于所述板体，所述第一拨动件设置于所述驻车箱内，所述第二拨动件设置于所述空挡箱内，所述操纵件与所述板体移动配合以在所述驻车箱和所述空挡箱之间切换位置。
51.本实用新型的实施例还提供了一种动力操纵系统，其包括动力源以及上述的换挡装置；
52.其中，所述动力源设置有所述驻车执行机构以及所述空挡执行机构。
53.可选地，所述动力源的数量为多个，所述第一柔性体和所述第二柔性体的数量也为多个，且与所述动力源一一对应。
54.可选地，所述动力源包括动力电机、传动部件以及空挡开关，所述传动部件和所述动力电机连接，所述空挡开关设置于所述动力电机，所述空挡开关用于控制所述动力电机和所述传动部件处于动力传递状态或动力解除状态。
55.本实用新型的实施例还提供了一种行走设备，其包括车架、行走装置以及上述的动力操纵系统；
56.其中，所述动力操纵系统设置于所述车架，所述车架的两侧均设置有所述行走装置，且所述动力操纵系统用于驱动所述行走装置。
57.可选地，所述动力源的数量为多个，至少一个所述动力源用于驱动位于所述车架一侧的所有行走装置，至少一个所述动力源用于驱动位于所述车架另一侧的所有行走装置。
58.可选地，所述车架包括多个横梁和多个纵梁，所述多个横梁设置于相邻两个所述
纵梁之间；
59.其中，所述动力源设置于相邻的两个横梁之间且位于相邻的两个纵梁之间，所述承载体设置于所述横梁或所述纵梁上。
60.可选地，所述承载体横置于相邻的两个纵梁之间，且，所述承载体的两端分别与两个所述纵梁固定。
61.本实用新型实施例的换挡装置、动力操纵系统及行走设备的有益效果包括，例如：
62.该换挡装置包括承载体、驻车操纵机构、空挡操纵机构以及操纵件，驻车操纵机构包括第一拨动件以及第一柔性体，第一柔性体的一端与第一拨动件连接，第一柔性体的另一端用于与驻车执行机构连接；第一拨动件活动设置于承载体，用于在被拨动的情况下通过第一柔性体操纵驻车执行机构。空挡操纵机构包括第二拨动件以及第二柔性体，第二柔性体的一端与第二拨动件连接，第二柔性体的另一端用于与空挡执行机构连接；第二拨动件活动设置于承载体，用于在被拨动的情况下通过第二柔性体操纵空挡执行机构。操纵件可移动地设置于承载体，以择一地拨动第一拨动件和第二拨动件。其中，换挡装置用于在操纵件拨动第一拨动件的情况下，在驻车挡和动力挡之间切换；用于在操纵件在第一拨动件和第二拨动件之间移动的情况下，保持动力挡；以及用于在操纵件拨动第二拨动件的情况下，在动力挡和空挡之间切换。
63.通过操纵件在承载体上移动，从而择一地拨动第一拨动件和第二拨动件，从而实现操纵驻车操纵机构以及空挡操纵机构，使得该换挡装置具有驻车挡、动力挡以及空挡，同时便于实现驻车挡、动力挡以及空挡之间的切换，集成度高。
64.该动力操纵系统包括该换挡装置，其具有该换挡装置的全部功能。
65.该行走设备包括该动力操纵系统，其具有该动力操纵系统的全部功能。
附图说明
66.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
67.图1为本实施例提供的行走设备的整体图；
68.图2为车架及其它相关部件的示意图；
69.图3为动力操纵系统的示意图；
70.图4为本实施例提供的换挡装置的示意图；
71.图5为换挡装置换挡的示意图；
72.图6为驻车箱、空挡箱及其相关部件的示意图；
73.图7为图6中驻车箱及其相关部件的示意图；
74.图8为图6中空挡箱及其相关部件的示意图；
75.图9为本实施例提供的驻车执行机构及其相关部件的结构示意图；
76.图10为本实施例提供的空挡执行机构及其相关部件的结构示意图。
77.图标：1-行走设备；1000-动力操纵系统；100-换挡装置；10-承载体；11-板体；110-换挡槽；111-辅助位置；112-第一位置；113-第二位置；114-第三位置；115-第四位置；12-驻
车箱；121-第一限位孔；13-空挡箱；131-第二限位孔；20-驻车操纵机构；21-第一拨动件；211-第一拨动部；212-驻车安装部；213-第一保持安装部；22-第一柔性体；23-第一弹性保持件；231-第一保持杆；232-第一弹性件；24-第一套管；30-空挡操纵机构；31-第二拨动件；311-第二拨动部；312-空挡安装部；313-第二保持安装部；32-第二柔性体；33-第二弹性保持件；331-第二保持杆；332-第二弹性件；34-第二套管；40-操纵件；41-手柄；42-操纵部；50-辅助杆；60-驻车执行机构；61-驻车安装体；611-安装盘；612-驻车导向柱；62-驻车体；621-凸起；63-驻车固定块；631-嵌设孔；64-复位件；65-驻车外壳；70-空挡执行机构；71-空挡安装体；711-开关安装孔；72-翘板；200-动力源；210-动力电机；201-动力轴；220-传动部件；230-空挡开关；2000-车架；2100-横梁；2200-纵梁；3000-行走装置。
具体实施方式
78.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
79.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
80.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
81.在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
82.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
83.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。
84.正如背景技术中所描述的，现有技术中，无人车的换挡装置种类多样，有的换挡装置可以实现动力挡和空挡的切换，即d挡切换至n挡，亦或是n挡切换至d挡。当需要无人车具有驻车功能时，一般会单独设置一个驻车挡位，例如，现有技术使用棘轮拉线方式驻车，但是由于此种方式需要单独设置挡位，这将导致各挡位分散，集成度较差；或者采用电子驻车，但是存在耗电，且发热严重的问题。
85.有鉴于此，请参考图1-图10，本实施例提供了一种换挡装置100、动力操纵系统1000及行走设备1，其可以有效改善上述提到的技术问题。该换挡装置100能够实现驻车挡、动力挡以及空挡之间的切换，集成度高。此种换挡装置100也可以称为npd换挡装置，n挡指代空挡，p挡指代驻车挡，d挡指代动力挡。
86.以下将结合图1对本实施例提供的行走设备1进行详细说明。
87.请参考图1，本实施例提供了一种行走设备1，其包括车架2000、行走装置3000以及动力操纵系统1000；其中，动力操纵系统1000设置于车架2000，车架2000的两侧均设置有行走装置3000，且动力操纵系统1000用于驱动行走装置3000。
88.结合图1，本实施例中，该行走设备1为无人车，具体地为农业无人车，可以理解地，其一般搭载有农业上所需的各种执行装置，例如喷洒装置、播种装置等，可实现喷洒灌溉、播种等。当然了，其也可以用于森林火灾中灭火液的喷洒、种子播种、航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火和灾情巡查等其它领域。或者，搭载游戏设备等进行互动。本实施例中，该无人车不可载人，其按照预设的路径、行驶速度等自动运行，或，操作人员手动控制。其它实施例中，当设计满足要求时，也可以搭载驾驶人员，相关操作可以由驾驶人员在驾驶室中手动操作。即，其它实施例中，也可以是载人汽车，当然了，该行走设备1也可以是农业机器人。因此，行走设备1的具体类型不做限定。
89.请参考图2，图2在图1的基础上省略了部分结构，例如省略了行走装置3000，图2中，车架2000包括多个横梁2100和多个纵梁2200，多个横梁2100设置于相邻两个纵梁2200之间，具体地，横梁2100的数量为两个，纵梁2200的数量为两个，当然了，其它实施例中，横梁2100和纵梁2200的数量可以为三个、四个、五个或更多。
90.图2中，上述提及的动力操纵系统1000包括动力源200以及换挡装置100，动力源200和换挡装置100均搭载在车架2000上，具体地，动力源200设置于相邻的两个横梁2100之间且位于相邻的两个纵梁2200之间，即，该动力源200被两个横梁2100和两个纵梁2200围合在内，从而对动力源200进行有效保护。动力源200用于驱动行走装置3000行走。由于，动力源200设置有驻车执行机构60以及空挡执行机构70，因此，换挡装置100可以控制动力源200，从而使得行走设备1处于驻车挡、动力挡以及空挡。
91.(此控制方式下详述)
92.本实施例中，动力源200的数量为多个，至少一个动力源200用于驱动位于车架2000一侧的所有行走装置3000，至少一个动力源200用于驱动位于车架2000另一侧的所有行走装置3000。具体地，行走装置3000的数量为四个，车架2000的两侧均分布有两个行走装置3000，动力源200的数量为两个，其中一个动力源200用于驱动位于车架2000一侧的两个行走装置3000，其中另一个动力源200用于驱动位于车架2000另一侧的两个行走装置3000。
93.请参考图3，图3将对上述提及的动力操纵系统1000进行说明。该动力操纵系统1000包括换挡装置100以及动力源200。
94.该换挡装置100包括承载体10、驻车操纵机构20、驻车执行机构60、空挡操纵机构30、空挡执行机构70以及操纵件40。
95.结合图2，承载体10设置于横梁2100或纵梁2200上。本实施例中，承载体10横置于相邻的两个纵梁2200之间，且，承载体10的两端分别与两个纵梁2200固定。本实施例中，操纵件40设置在承载体10上，且，该承载体10设置在车架2000的后方，换言之，操作者一般在车后方通过操纵件40进行相应的换挡操作。当然了，其它实施例中，该承载体10也可以设置在车架2000的侧方。
96.具体地，承载体10包括板体11、驻车箱12以及空挡箱13，驻车箱12以及空挡箱13间隔设置于板体11，板体11的两端分别与两个纵梁2200固定。驻车操纵机构20的部分零件设置于驻车箱12内，空挡操纵机构30的部分零件设置于空挡箱13内。
97.该驻车操纵机构20与驻车执行机构60相连，从而能够操纵驻车执行机构60。同时，该驻车执行机构60设置于动力源200上。通过该驻车执行机构60可以实现驻车挡和动力挡之间的切换。(具体切换操作下详述)
98.该空挡操纵机构30与空挡执行机构70相连，从而能够操纵空挡执行机构70。同时，该空挡执行机构70设置于动力源200上。通过该空挡执行机构70可以实现动力挡和空挡之间的切换。具体地，动力源200包括动力电机210、传动部件220以及空挡开关230，传动部件220和动力电机210连接，空挡开关230设置于动力电机210，空挡开关230用于控制动力电机210和传动部件220处于动力传递状态或动力解除状态。可以理解地，该空挡执行机构70设置于空挡开关230处，通过对空挡开关230进行触发或解除，可以实现动力解除或动力传递。在空挡开关230解除触发的情况下，动力电机210的动力可以输送给传动部件220，从而传动部件220将动力传动至行走装置3000。在空挡开关230被触发的情况下，动力电机210的动力不能输送给传动部件220，此时即使动力电机210处于通电驱动的状态，其也只能空转。(具体触发操作下详述)
99.结合图3，针对每个动力源200，该动力源200的相对两端均分布有驻车执行机构60以及空挡执行机构70。可以理解地，驻车执行机构60和空挡执行机构70分别设置在动力电机210的两端，这样，相对而言两者之间不会发生干涉。
100.请参考图4，图4在图3的基础上省略了部分结构，例如省略了动力源200，结合图3和图4，由于本实施例中的动力源200的数量为多个，例如为两个，因此，为了同时对所有的动力源200进行控制，因此，驻车执行机构60和空挡执行机构70的数量与动力源200的数量相匹配，例如，每个动力源200均匹配有一个驻车执行机构60以及一个空挡执行机构70，并且，所有的驻车执行机构60都由一个驻车操纵机构20操纵，例如，都由驻车箱12内的相关部件操纵。所有的空挡执行机构70都由一个空挡操纵机构30操纵，例如，都由空挡箱13内的相关部件操纵。换言之，通过操纵件40对驻车箱12内的相关部件操纵，可以实现所有的驻车执行机构60动作，通过操纵件40对空挡箱13内的相关部件操纵，可以实现所有的空挡执行机构70动作。
101.请参考图5，图5可以辅助理解换挡装置100的换挡方式，具体地，本实施例中，承载体10设置有换挡槽110，具体地，换挡槽110开设于板体11上。
102.换挡槽110具有依次设置的辅助位置111、第一位置112、第二位置113、第三位置114以及第四位置115，辅助位置111和第一位置112沿左右方向设置，第一位置112和第二位置113沿下上方向设置，第二位置113和第三位置114沿左右方向设置，第三位置114和第四位置115沿上下方向设置。这里提及的“上”、“下”、“左”以及“右”等方向可以理解为该装置常规放置时的相对位置，或所属技术领域的技术人员可以理解的相对位置。
103.操纵件40可移动地与换挡槽110配合；操纵件40用于在处于辅助位置111的情况下使换挡装置100锁死于驻车挡、用于在从辅助位置111切换至第一位置112的情况下解除锁死状态且保持驻车挡、用于在从第一位置112切换至第二位置113的情况下拨动第一拨动件21从而使驻车挡切换至动力挡、用于在从第二位置113切换至第三位置114的情况下保持动力挡以及用于在从第三位置114切换至第四位置115的情况下拨动第二拨动件31从而使动力挡切换至空挡。
104.结合图5，可以理解地，换挡槽110整体呈倒u型，操纵件40对应在辅助位置111、第
一位置112以及辅助位置111和第一位置112之间的情况下，换挡装置100处于驻车挡(p)。操纵件40对应在第一位置112和第二位置113之间的情况下，挡位发生变化。操纵件40对应在第二位置113、第三位置114以及第二位置113和第三位置114之间的情况下，换挡装置100处于动力挡(d)。操纵件40对应在第三位置114和第四位置115之间的情况下，挡位发生变化。操纵件40对应在第四位置115的情况下，换挡装置100处于空挡(n)。当然了，不排除具体实施时，该换挡槽110整体呈正u型。
105.需要说明的是，辅助位置111并不是必须的，即，在某个实施例中，也可以不设置辅助位置111。
106.请参考图6，并结合图5，本实施例，操纵件40包括手柄41以及操纵部42，操纵部42设置于手柄41的一端，手柄41可移动地设置于换挡槽110内，操纵部42用于操纵驻车操纵机构20以及空挡操纵机构30。
107.请参考图7，图7在图6的基础上省略了部分结构，例如省略了驻车箱12的部分壳体，以便更好获悉其内部的相关部件，结合图7和图6，驻车操纵机构20包括第一拨动件21以及第一柔性体22，第一柔性体22的一端与第一拨动件21连接，第一柔性体22的另一端用于与驻车执行机构60连接；第一拨动件21活动设置于承载体10，用于在被拨动的情况下通过第一柔性体22操纵驻车执行机构60。
108.第一柔性体22可选地为钢丝绳、线缆、绳索、链条、鹅颈管等，亦或是多个依次连接的万向节，此种柔性结构相比于刚性结构而言，具有一定的柔软性，可以绕过搭载在车架2000上的各种装置，同时可以有效操纵远离第一拨动件21很远的部件，即，该第一柔性体22的长度可以较长。
109.具体地，第一拨动件21连接于驻车箱12的壳体上，其能够在操纵件40的拨动下动作，从而操纵驻车执行机构60。
110.结合图7，为了避免操纵件40换挡后因意外发生挡位突变，本实施例中，驻车操纵机构20还包括第一弹性保持件23，第一弹性保持件23设置于第一拨动件21，且作用于承载体10，第一弹性保持件23用于通过弹性力保持第一拨动件21的所处位置。换言之，在换挡装置100处于驻车挡、动力挡以及空挡的情况下，由于存在第一弹性保持件23，该第一拨动件21所处位置不变，这样可保持其操纵的驻车执行机构60的状态保持不变。
111.当然了，在某个实施例中，也可以不设置第一弹性保持件23，而是将第一拨动件21的运动设置较大的阻尼，同样可以实现相应效果。另外，也可以考虑将上述提及的换挡槽110和手柄41设置为过盈配合，即，手柄41在换挡槽110内的滑动需要较大的力才能操作，这样当手柄41处于某个位置时，在未有较大力致动的情况下，该手柄41始终处于该位置，也可以避免挡位突变。
112.结合图7，本实施例中，第一拨动件21可转动地设置于承载体10以在驻车位置和第一动力位置之间切换。转动方向如箭头所示。
113.第一弹性保持件23的一端设置于承载体10(具体地为驻车箱12)，第一弹性保持件23的另一端连接于第一拨动件21的偏心位置；第一拨动件21用于在处于驻车位置的情况下，松开第一柔性体22，从而使换挡装置100处于驻车挡，第一拨动件21用于在处于第一动力位置的情况下，拉紧第一柔性体22，从而使换挡装置100处于动力挡。
114.其中，在第一拨动件21处于驻车位置的情况下，第一弹性保持件23用于通过偏心
指向的弹性力保持第一拨动件21处于驻车位置；在第一拨动件21处于第一动力位置的情况下，第一弹性保持件23用于通过偏心指向的弹性力保持第一拨动件21处于第一动力位置。换言之，通过偏心指向的力可以使得第一拨动件21保持在所处位置。换言之，在操纵件40脱离该第一拨动件21后，由于第一弹性保持件23可以提供偏心指向的力，该第一拨动件21被该力反向锁死，即，若想将其致动，则需要较大的突发力。
115.上述中，第一拨动件21相对于承载体10(具体地为驻车箱12)的转动轴心线以图7中的虚线示出，上述提及的偏心指向的力可以理解为该力的方向与该转动轴心线不共面。同理，第一拨动件21的偏心位置可以理解为该位置与该转动轴心线存在一定的距离，即，并不在转动轴心线上。
116.本实施例中，具体地，第一弹性保持件23包括第一保持杆231和第一弹性件232，第一拨动件21的偏心位置设置有第一保持安装部213，第一保持杆231的一端铰接于第一保持安装部213，第一保持杆231的另一端与承载体10活动连接，第一弹性件232设置于第一保持杆231，且同时作用于第一拨动件21以及承载体10，从而用于对第一拨动件21施加弹性力。当然了，其它实施例中，当第一保持杆231本身具有较大的弹性时，也可以省去第一弹性件232，换句话说，第一拨动件21可以在第一保持杆231的弹性作用下，保持其所处的位置。
117.本实施例中，为了方便第一保持杆231与承载体10的相对活动，承载体10设置有第一限位孔121，第一保持杆231活动穿设于第一限位孔121中。具体地，该第一限位孔121开设于驻车箱12上。
118.同时，为了方便第一弹性件232的安装，本实施例中，第一弹性件232为弹簧，第一弹性件232套装第一保持杆231，且第一弹性件232的一端与第一拨动件21相抵，第一弹性件232的另一端与承载体10相抵。
119.在第一拨动件21处于驻车位置的情况下，一般地，第一弹性件232处于自然状态，换言之，在操纵件40拨动第一拨动件21旋转时，施加的力需要克服第一弹性件232的弹力，此时第一保持杆231会在第一限位孔121内移动，在第一拨动件21旋转至第一动力位置的情况下，第一弹性件232同样处于自然状态。因此，不管是第一拨动件21处于驻车位置还是第一动力位置，由于第一弹性件232可以提供弹性力，因此能够保持处于目前所处的位置。
120.结合上述的内容，由于一个驻车箱12内的第一拨动件21需要操纵两个驻车执行机构60，因此，本实施例中，第一拨动件21的偏心位置设置有至少一个驻车安装部212，从而与至少一个第一柔性体22装配。可以理解地，由于动力源200的数量为多个，驻车执行机构60的数量也为多个，因此，第一柔性体22的数量也为多个且与动力源200一一对应，具体地，驻车安装部212的数量为两个，从而与两个第一柔性体22的一端装配，而两个第一柔性体22的另一端分别与两个驻车执行机构60装配。
121.为了方便操纵件40拨动第一拨动件21，本实施例中，第一拨动件21设置有第一拨动部211，第一拨动部211用于与操纵件40卡合从而被操纵件40拨动。具体地，第一拨动部211为带有缺口槽的筒状结构，操纵件40的操纵部42的一侧也为带有缺口槽的筒状结构，从而通过两个筒状结构的卡合实现第一拨动件21可被操纵件40拨动。
122.请参考图8，图8在图6的基础上省略了部分结构，例如省略了空挡箱13的部分壳体，以便更好获悉其内部的相关部件，结合图8和图6，空挡操纵机构30包括第二拨动件31以及第二柔性体32，第二柔性体32的一端与第二拨动件31连接，第二柔性体32的另一端用于
与空挡执行机构70连接；第二拨动件31活动设置于承载体10，用于在被拨动的情况下通过第二柔性体32操纵空挡执行机构70。
123.第二柔性体32可选地为钢丝绳、线缆、绳索、链条、鹅颈管等，亦或是多个依次连接的万向节，此种柔性结构相比于刚性结构而言，具有一定的柔软性，可以绕过搭载在车架2000上的各种装置，同时可以有效操纵远离第二拨动件31很远的部件，即，该第二柔性体32的长度可以较长。
124.具体地，第二拨动件31连接于空挡箱13的壳体上，其能够在操纵件40的拨动下动作，从而操纵空挡执行机构70。
125.结合图8，为了避免操纵件40换挡后因意外发生挡位突变，本实施例中，空挡操纵机构30还包括第二弹性保持件33，第二弹性保持件33设置于第二拨动件31，且作用于承载体10，第二弹性保持件33用于通过弹性力保持第二拨动件31的所处位置。换言之，在换挡装置100处于驻车挡、动力挡以及空挡的情况下，由于存在第二弹性保持件33，该第二拨动件31所处位置不变，这样可保持其操纵的空挡执行机构70的状态保持不变。
126.当然了，在某个实施例中，也可以不设置第二弹性保持件33，而是将第二拨动件31的运动设置较大的阻尼，同样可以实现相应效果。另外，也可以考虑将上述提及的换挡槽110和手柄41设置为过盈配合，即，手柄41在换挡槽110内的滑动需要较大的力才能操作，这样当手柄41处于某个位置时，在未有较大力致动的情况下，该手柄41始终处于该位置，也可以避免挡位突变。
127.结合图8，本实施例中，第二拨动件31可转动地设置于承载体10以在空挡位置和第二动力位置之间切换。转动方向如箭头所示。
128.第二弹性保持件33的一端设置于承载体10(具体地为空挡箱13)，第二弹性保持件33的另一端连接于第二拨动件31的偏心位置；第二拨动件31用于在处于空挡位置的情况下，拉紧第二柔性体32，从而使换挡装置100处于空挡，第二拨动件31用于在处于第二动力位置的情况下，松开第二柔性体32，从而使换挡装置100处于动力挡。
129.其中，在第二拨动件31处于空挡位置的情况下，第二弹性保持件33用于通过偏心指向的弹性力保持第二拨动件31处于空挡位置；在第二拨动件31处于第二动力位置的情况下，第二弹性保持件33用于通过偏心指向的弹性力保持第二拨动件31处于第二动力位置。换言之，在操纵件40脱离该第二拨动件31后，由于第二弹性保持件33可以提供偏心指向的力，该第二拨动件31被该力反向锁死，即，若想将其致动，则需要较大的突发力。
130.上述中，第二拨动件31相对于承载体10(具体地为空挡箱13)的转动轴心线以图8中的虚线示出，上述提及的偏心指向的力可以理解为该力的方向与该转动轴心线不共面。同理，第二拨动件31的偏心位置可以理解为该位置与该转动轴心线存在一定的距离，即，并不在转动轴心线上。
131.本实施例中，具体地，第二弹性保持件33包括第二保持杆331和第二弹性件332，第二拨动件31的偏心位置设置有第二保持安装部313，第二保持杆331的一端铰接于第二保持安装部313，第二保持杆331的另一端与承载体10活动连接，第二弹性件332设置于第二保持杆331，且同时作用于第二拨动件31以及承载体10，从而用于对第二拨动件31施加弹性力。
132.本实施例中，由于换挡槽110整体呈倒u型，因此，为了适配这种设计，第一保持杆231和第二保持杆331呈夹角设置。
133.当然了，其它实施例中，当第二保持杆331本身具有较大的弹性时，也可以省去第二弹性件332，换句话说，第二拨动件31可以在第二保持杆331的弹性作用下，保持其所处的位置。
134.本实施例中，为了方便第二保持杆331与承载体10的相对活动，承载体10设置有第二限位孔131，第二保持杆331活动穿设于第二限位孔131中。具体地，该第二限位孔131开设于空挡箱13上。
135.同时，为了方便第二弹性件332的安装，本实施例中，第二弹性件332为弹簧，第二弹性件332套装第二保持杆331，且第二弹性件332的一端与第二拨动件31相抵，第二弹性件332的另一端与承载体10相抵。
136.在第二拨动件31处于空挡位置的情况下，一般地，第二弹性件332处于自然状态，换言之，在操纵件40拨动第二拨动件31旋转时，施加的力需要克服第二弹性件332的弹力，此时第二保持杆331会在第二限位孔131内移动，在第二拨动件31旋转至第二动力位置的情况下，第二弹性件332同样处于自然状态。因此，不管是第二拨动件31处于空挡位置还是第二动力位置，由于第二弹性件332可以提供弹性力，因此能够保持处于目前所处的位置。
137.结合上述的内容，由于一个空挡箱13内的第二拨动件31需要操纵两个空挡执行机构70，因此，本实施例中，第二拨动件31的偏心位置设置有至少一个空挡安装部312，从而与至少一个第二柔性体32装配。可以理解地，由于动力源200的数量为多个，空挡执行机构70的数量也为多个，因此，第二柔性体32的数量也为多个且与动力源200一一对应，具体地，空挡安装部312的数量为两个，从而与两个第二柔性体32的一端装配，而两个第二柔性体32的另一端分别与两个空挡执行机构70装配。
138.为了方便操纵件40拨动第二拨动件31，本实施例中，第二拨动件31设置有第二拨动部311，第二拨动部311用于与操纵件40卡合从而被操纵件40拨动。具体地，第二拨动部311为带有缺口槽的筒状结构，操纵件40的操纵部42的一侧也为带有缺口槽的筒状结构，从而通过两个筒状结构的卡合实现第二拨动件31可被操纵件40拨动。
139.该操纵件40的具体操作方式可以结合图6-图8，该操纵件40可移动地设置于承载体10，以择一地拨动第一拨动件21和第二拨动件31。
140.换挡装置100用于在操纵件40拨动第一拨动件21的情况下，在驻车挡和动力挡之间切换；用于在操纵件40在第一拨动件21和第二拨动件31之间移动的情况下，保持动力挡；以及用于在操纵件40拨动第二拨动件31的情况下，在动力挡和空挡之间切换。
141.结合图6-图8，同时，为了方便操纵件40与第一拨动件21脱离后能顺利地与第二拨动件31配合，也可以理解为，为了方便操纵件40与第二拨动件31脱离后能顺利地与第一拨动件21配合，本实施例中，换挡装置100还包括辅助杆50，辅助杆50与承载体10相对固定，第一拨动件21和第二拨动件31分别可转动地套装于辅助杆50的两端，操纵件40套装辅助杆50，操纵件40可滑动地设置于辅助杆50，以择一地拨动第一拨动件21以及第二拨动件31。也可以理解为，该操纵件40的操纵部42可滑动地套设辅助杆50，从而择一地拨动第一拨动件21和第二拨动件31。
142.具体地，该辅助杆50的两端分别与驻车箱12和空挡箱13连接，同时，由于第一拨动件21设置于驻车箱12内，第二拨动件31设置于空挡箱13内，因此操纵件40与承载体10的板体11移动配合，可以在驻车箱12和空挡箱13之间切换位置。并且，该辅助杆50可以对第一拨
动件21和第二拨动件31的转动提供支撑，同时提供操纵件40移动的导向作用。
143.结合上述可知，该第一拨动件21和第二拨动件31沿左右方向间隔分布，并且，操纵件40位于两者之间，且通过左右方向移动，从而择一地拨动第一拨动件21和第二拨动件31。可以理解地，该操纵件40的操纵部42的左右两端用于分别与第一拨动件21的第一拨动部211以及第二拨动件31的第二拨动部311卡合，从而择一地拨动该第一拨动件21和第二拨动件31。
144.一般地，驻车执行机构60的种类有很多，现有技术中也有较多可实现的方式，例如棘轮拉线技术。为了更好的实现对动力源200的驻车，请参考图9，图9示出本实施例提供的驻车执行机构60，适配于动力源200。
145.请参考图9，并结合图3和图4，驻车执行机构60用于设置于动力源200，驻车执行机构60用于在被操纵的情况下，择一地对动力源200的动力轴201进行解锁和锁定，从而实现动力挡和驻车挡之间的切换。可以理解地，通过对动力轴201进行解锁和锁定，可以实现对动力源200的动力是否输出进行控制。
146.本实施例中，该动力轴201为动力电机210的主轴，当然了，也可以是直接或间接与动力电机210的主轴连接的其它传动轴。
147.结合图9，具体地，驻车执行机构60包括驻车安装体61、驻车体62以及驻车固定块63，驻车安装体61用于设置于动力源200，驻车体62活动设置于驻车安装体61，驻车固定块63用于与动力轴201连接；其中，驻车体62与第一柔性体22连接，驻车体62用于与驻车固定块63脱离或卡合，从而实现对动力轴201的解锁或锁定。图9中，此时，驻车体62与驻车固定块63卡合，此时处于驻车状态。
148.本实施例中，驻车固定块63固定于动力轴201的尾端，而动力轴201的前端与传动部件220配合。这样，该驻车执行机构60不会对动力电机210的正常动力输出造成干涉。
149.本实施例中，驻车体62设置有凸起621，驻车固定块63设置有嵌设孔631，凸起621用于伸入嵌设孔631从而实现卡合，以及用于退出嵌设孔631从而实现脱离。图9中，凸起621卡入嵌设孔631。当然了，其它实施例中，也可以是驻车体62设置嵌设孔631，而驻车固定块63设置凸起621。或者，采用其它的卡合形式。
150.为了实现更好的卡合效果，本实施例中，嵌设孔631的数量为多个，多个嵌设孔631绕动力轴201的轴向均布。同时，凸起621的数量也为多个，多个凸起621绕动力轴201的轴向均布。一般地，凸起621的数量小于或等于嵌设孔631的数量。
151.具体地，凸起621的数量为三个，嵌设孔631的数量为六个。
152.通过这样的设置方式，在凸起621朝向嵌设孔631卡入时可以更好地卡入，即使未对准，在溜车较短距离后该凸起621也可实现与嵌设孔631的对准。
153.为了方便实现驻车体62的复位效果，本实施例中，驻车执行机构60还包括复位件64，复位件64设置于驻车安装体61且作用于驻车体62，驻车体62用于在复位件64的作用下，具有与驻车固定块63保持锁定的运动趋势。
154.具体地，本实施例中，驻车安装体61包括驻车安装盘611以及多个驻车导向柱612，多个驻车导向柱612的一端与驻车安装盘611连接，多个驻车导向柱612的另一端用于设置于动力源200；其中，驻车体62与多个驻车导向柱612滑动套装，复位件64套装于驻车导向柱612，且，复位件64的一端与驻车安装盘611相抵，复位件64的另一端与驻车体62相抵。
155.具体地，复位件64可选弹簧。驻车导向柱612的数量为三个，三个驻车导向柱612绕动力轴201的轴向均布。
156.换言之，第一柔性体22拉动驻车体62的情况下，可实现驻车体62与驻车固定块63脱离，在第一柔性体22松开的情况下，驻车体62在复位件64的作用下会快速与驻车固定块63实现卡合。
157.参考图9并结合图7，本实施例中，驻车操纵机构20还包括第一套管24，第一套管24的一端与承载体10(具体地为驻车箱12)连接，第一套管24的另一端与驻车安装盘611连接，第一柔性体22活动穿设于第一套管24内。通过第一套管24可以对第一柔性体22进行有效保护。
158.参考图9，并结合图4，本实施例中，驻车执行机构60还包括驻车外壳65，驻车外壳65用于设置于动力源200，驻车安装体61、驻车体62以及驻车固定块63均设于驻车外壳65内。这样，通过驻车外壳65可以对这些部件进行有效保护。
159.一般地，空挡执行机构70的种类有很多，现有技术中也有较多可实现的方式。为了更好的实现对动力源200的空挡操作，请参考图10，图10示出了本实施例提供的空挡执行机构70，适配于动力源200。
160.请参考图10，并结合图3和图4，本实施例中，空挡执行机构70用于设置于动力源200的空挡开关230处，空挡执行机构70用于在被操纵的情况下，择一地对空挡开关230进行触发和解除，从而实现空挡和动力挡之间的切换。换言之，当空挡执行机构70触发空挡开关230时，换挡装置100处于空挡，当空挡执行机构70解除对空挡开关230的触发状态时，换挡装置100处于动力挡。
161.具体地，空挡执行机构70包括空挡安装体71以及翘板72，空挡安装体71用于设置于空挡开关230处，翘板72活动设置于空挡安装体71；其中，翘板72与第二柔性体32连接，翘板72用于朝向空挡开关230移动以触发空挡开关230，或用于远离空挡开关230以使空挡开关230复位从而解除触发状态。
162.可以理解地，空挡安装体71安装至动力源200的动力电机210的壳体上，例如通过螺栓固定。空挡开关230自带复位功能，即，按压空挡开关230时，该空挡开关230产生位移，当取消按压后，空挡开关230自行复位。
163.更具体地，本实施例中，翘板72的一端与空挡安装体71铰接，翘板72的另一端与第二柔性体32连接，翘板72的中部用于触发空挡开关230。为了更好地触发空挡开关230，翘板72的中部朝向空挡开关230凸设有凸块，以便更好地接触空挡开关230。
164.为了方便安装空挡开关230，以及使得翘板72能稳定地对其进行触发，本实施例中，空挡安装体71设置有开关安装孔711，开关安装孔711用于空挡开关230穿设。具体地，该翘板72的中部正对该开关安装孔711。
165.请参考图10并结合图8，本实施例中，空挡操纵机构30还包括第二套管34，第二套管34的一端与承载体10(具体地为空挡箱13)连接，第二套管34的另一端与空挡安装体71连接，第二柔性体32活动穿设于第二套管34内。通过第二套管34可以对第二柔性体32进行有效保护。
166.根据本实施例提供的一种行走设备1，行走设备1的工作原理：
167.起始状态：换挡装置100处于驻车挡(p)，即，图5中的辅助位置111，此时，第一拨动
件21松开第一柔性体22，与第一柔性体22连接的驻车体62在驻车导向柱612以及复位件64的作用下，朝向驻车固定块63快速运动，并与其卡合，即，驻车体62上的凸起621卡入驻车固定块63的嵌设孔631内，从而使得驻车固定块63被锁死，同时，与驻车固定块63连接的动力轴201也被锁死，即动力电机210不能实现动力输出。由于操纵件40的手柄41受换挡槽110的限位，以及第一拨动件21受第一弹性保持件23的作用，此时换挡装置100可保持于驻车挡。此时，第一拨动件21处于驻车位置。
168.第一切换状态：操作人员可扳动手柄41，从而使手柄41从辅助位置111切换至第一位置112，此时，操纵部42相对于第一拨动件21移动一定位置，但是依然保持与第一拨动件21的配合。此时，第一拨动件21处于驻车位置。
169.第二切换状态：操作人员可扳动手柄41，从而使手柄41从第一位置112切换至第二位置113，此时，操纵部42拨动第一拨动件21旋转，此时，第一拨动件21处于第一动力位置。在该操作中，第一拨动件21拉动第一柔性体22，使得与第一柔性体22连接的驻车体62在驻车导向柱612的作用下脱离驻车固定块63(克服复位件64的弹力)，即，驻车体62上的凸起621脱离驻车固定块63的嵌设孔631，此时，动力电机210的动力轴201解锁，此时给动力电机210通电控制，可使其进行动力输出。由于第一拨动件21受第一弹性保持件23的作用，第一拨动件21保持于第一动力位置。即，换挡装置100处于动力挡(d)。
170.第三切换状态：操作人员可扳动手柄41，从而使手柄41从第二位置113切换至第三位置114，此时，操纵部42脱离第一拨动件21，且朝向第二拨动件31移动，并与第二拨动件31的第二拨动部311配合，在此过程中，由于第一拨动件21保持于第一动力位置，且，第二拨动件31在第二弹性保持件33的作用下保持于第二动力位置，即，换挡装置100处于动力挡(d)。
171.第四切换状态：操作人员可扳动手柄41，从而使手柄41从第三位置114切换至第四位置115，此时，操纵部42拨动第二拨动件31旋转，并且，第二拨动件31从第二动力位置切换至空挡位置。在该操作中，第二拨动件31拉动第二柔性体32，使得与第二柔性体32连接的翘板72相对于空挡安装体71旋转，翘板72接触并驱动空挡开关230移动，并触发空挡开关230。空挡开关230触发后，动力电机210与传动部件220的动力传递解除。即，换挡装置100处于空挡(n)。
172.上述可以理解为驻车挡(p)
→
动力挡(d)
→
空挡(n)的换挡过程。
173.当反过来，即，空挡(n)
→
动力挡(d)
→
驻车挡(p)换挡时，可以理解地：
174.手柄41处于第四位置115，第二拨动件31处于空挡位置，第一拨动件21在第一弹性保持件23的作用下保持第一动力位置，此时换挡装置100处于空挡(n)。
175.手柄41切换至第三位置114，第二拨动件31被操纵件40拨动后切换至第二动力位置，第一拨动件21在第一弹性保持件23的作用下保持第一动力位置，此时换挡装置100处于动力挡(d)。
176.手柄41切换至第二位置113，第二拨动件31在第二弹性保持件33的作用下保持第二动力位置，第一拨动件21在第一弹性保持件23的作用下保持第一动力位置，此时换挡装置100处于动力挡(d)。
177.手柄41切换至第一位置112，第二拨动件31在第二弹性保持件33的作用下保持第二动力位置，操纵件40与第一拨动件21卡合，同时第一拨动件21被操纵件40拨动后切换至驻车位置，此时换挡装置100处于驻车挡(p)。
178.手柄41切换至辅助位置111，第二拨动件31在第二弹性保持件33的作用下保持第二动力位置，操纵件40与第一拨动件21进一步卡合，同时第一拨动件21保持驻车位置，此时换挡装置100处于驻车挡(p)。
179.结合上述内容，本实施例通过设计出一款新的换挡装置100，实现新的npd挡位集成一体，集成化程度更高，机构简单紧凑，一体化设计、成本更优。
180.综上所述，本实用新型实施例提供了一种换挡装置100、动力操纵系统1000及行走设备1，该换挡装置100包括承载体10、驻车操纵机构20、空挡操纵机构30以及操纵件40，驻车操纵机构20包括第一拨动件21以及第一柔性体22，第一柔性体22的一端与第一拨动件21连接，第一柔性体22的另一端用于与驻车执行机构60连接；第一拨动件21活动设置于承载体10，用于在被拨动的情况下通过第一柔性体22操纵驻车执行机构60。空挡操纵机构30包括第二拨动件31以及第二柔性体32，第二柔性体32的一端与第二拨动件31连接，第二柔性体32的另一端用于与空挡执行机构70连接；第二拨动件31活动设置于承载体10，用于在被拨动的情况下通过第二柔性体32操纵空挡执行机构70。操纵件40可移动地设置于承载体10，以择一地拨动第一拨动件21和第二拨动件31；换挡装置100用于在操纵件40拨动第一拨动件21的情况下，在驻车挡和动力挡之间切换；用于在操纵件40在第一拨动件21和第二拨动件31之间移动的情况下，保持动力挡；以及用于在操纵件40拨动第二拨动件31的情况下，在动力挡和空挡之间切换。
181.通过操纵件40在承载体10上移动，从而择一地拨动第一拨动件21和第二拨动件31，从而实现操纵驻车操纵机构20以及空挡操纵机构30，使得该换挡装置100具有驻车挡、动力挡以及空挡，同时便于实现驻车挡、动力挡以及空挡之间的切换，集成度高。
182.该动力操纵系统1000包括该换挡装置100，其具有该换挡装置100的全部功能。
183.该行走设备1包括该动力操纵系统1000，其具有该动力操纵系统1000的全部功能。
184.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。