加解锁控制方法、系统、介质、装置及充换电站与流程

1.本发明涉及换电技术领域，具体涉及一种加解锁控制方法、系统、介质、装置及充换电站。


背景技术：

2.随着现代科学技术的飞速进步，电动汽车也在蓬勃发展。换电技术作为解决电动汽车补能问题的重要手段之一，已经被越来越多的厂商所重视。
3.换电过程中，为保证电池拆装的成功率，通常在停车平台上都设置有调平机构，通过该调平机构举升车辆，从而实现对车辆底盘的调平。虽然调平机构的设置确实能够提高电池拆装的成功率，但是其也不可避免地带来了充换电站建设成本增加、换电时间长、停车平台结构设计复杂等相关问题。
4.相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术中的上述至少一个问题，即为了解决现有调平机构的设置导致充换电站成本增加、换电时间长、结构复杂的问题，本技术提供了一种加解锁控制方法，用于充换电站，所述充换电站包括停车平台和换电装置，所述停车平台被设置成允许待换电车辆停放于其上，所述换电装置包括可升降设置的承载平台以及设置在所述承载平台上的加解锁机构，所述承载平台被设置成能够承载电池，所述加解锁机构被设置成能够对电池进行加解锁，
6.所述加解锁控制方法包括：
7.在待换电车辆停放于所述停车平台后，控制所述承载平台上升，以使得所述承载平台与所述待换电车辆的底盘上的电池相接触；
8.在所述承载平台上升的过程中，判断是否符合停止条件；
9.如果符合停止条件，则控制所述承载平台停止上升；
10.控制所述加解锁机构进行解锁操作。
11.在上述加解锁控制方法的优选技术方案中，所述停止条件包括如下三个条件中的至少一个：
12.所述承载平台的实时扭矩大于等于第一预设扭矩阈值；
13.所述承载平台上设置的电池存在传感器被触发的个数大于等于预设个数阈值；所述承载平台上设置有多个电池存在传感器，所述电池存在传感器被设置成与电池之间的距离小于等于预设距离阈值时被触发；
14.所述承载平台上升至目标位置。
15.在上述加解锁控制方法的优选技术方案中，“判断是否符合停止条件”的步骤进一步包括：
16.判断所述承载平台的实时扭矩大于等于第一预设扭矩阈值的条件是否成立；
17.如果成立，则判定符合停止条件；否则，进一步判断所述承载平台上设置的电池存在传感器被触发的个数大于等于预设个数阈值的条件是否成立；
18.如果成立，则判定符合停止条件；否则，进一步判断所述承载平台上升至目标位置的条件是否成立；
19.如果成立，则判定符合停止条件。
20.在上述加解锁控制方法的优选技术方案中，所述加解锁控制方法还包括：
21.如果所述三个条件均不成立，且判断时间超过第一预设时间阈值，则控制所述换电装置停止运行并发送报警信息。
22.在上述加解锁控制方法的优选技术方案中，在“控制所述加解锁机构进行解锁操作”的步骤之后，所述加解锁控制方法还包括：
23.控制所述承载平台下降预设高度；
24.判断是否有电池存在传感器由被触发状态转换为未触发状态；
25.如果是，则控制所述换电装置停止运行并发送报警信息。
26.在上述加解锁控制方法的优选技术方案中，所述加解锁控制方法还包括：
27.控制所述承载平台承载待安装电池上升；
28.判断所述承载平台是否到达加锁位置；
29.在所述承载平台上升至所述加锁位置后，控制所述加解锁机构进行加锁操作。
30.在上述加解锁控制方法的优选技术方案中，在“控制所述承载平台停止上升”的步骤之后，所述加解锁控制方法还包括：
31.记录当前位置为加解锁工作位；
[0032]“判断所述承载平台是否到达加锁位置”的步骤进一步包括：
[0033]
判断所述承载平台是否到达所述加解锁工作位。
[0034]
在上述加解锁控制方法的优选技术方案中，所述承载平台上还设置有多个可伸缩的车身定位销，所述加解锁控制方法还包括：
[0035]
在控制所述承载平台承载待安装电池上升之前，控制所述多个车身定位销伸出；
[0036]
在所述承载平台承载待安装电池上升的过程中，获取所述多个车身定位销的静态扭矩；
[0037]
根据获取到的静态扭矩，判断是否符合继续上升条件；
[0038]
在符合继续上升条件时，控制所述多个车身定位销缩回，并控制所述承载平台上升至所述加锁位置。
[0039]
在上述加解锁控制方法的优选技术方案中，“判断是否符合继续上升条件”的步骤进一步包括：
[0040]
判断所有的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值是否成立；
[0041]
如果成立，则判定符合继续上升条件。
[0042]
在上述加解锁控制方法的优选技术方案中，所述加解锁控制方法还包括：
[0043]
如果部分静态扭矩大于等于所述第二预设扭矩阈值，则控制承载平台继续上升，同时控制静态扭矩大于等于所述第二预设扭矩阈值的车身定位销以与所述承载平台相同的移动速度下降。
[0044]
在上述加解锁控制方法的优选技术方案中，所述加解锁控制方法还包括：
[0045]
如果所有的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值不成立，且判断时间超过第二预设时间阈值，则控制所述换电装置停止运行并发送报警信息。
[0046]
本技术还提供了一种加解锁控制系统，用于充换电站，所述充换电站包括停车平台和换电装置，所述停车平台被设置成允许待换电车辆停放于其上，所述换电装置包括可升降设置的承载平台以及设置在所述承载平台上的加解锁机构，所述承载平台被设置成能够承载电池，所述加解锁机构被设置成能够对电池进行加解锁，
[0047]
所述加解锁控制系统包括：
[0048]
平台升降控制模块，所述平台升降控制模块被配置成在待换电车辆停放于所述停车平台后，控制所述承载平台上升，以使得所述承载平台与所述待换电车辆的底盘上的电池相接触；
[0049]
判断模块，所述判断模块被配置成在所述承载平台上升的过程中，判断是否符合停止条件；
[0050]
所述平台升降控制模块还被配置成在符合停止条件时，控制所述承载平台停止上升；
[0051]
加解锁控制模块，所述加解锁控制模块被配置成控制所述加解锁机构进行解锁操作。
[0052]
在上述加解锁控制系统的优选技术方案中，所述停止条件包括如下三个条件中的至少一个：
[0053]
所述承载平台的实时扭矩大于等于第一预设扭矩阈值；
[0054]
所述承载平台上设置的电池存在传感器被触发的个数大于等于预设个数阈值；所述承载平台上设置有多个电池存在传感器，所述电池存在传感器被设置成与电池之间的距离小于等于预设距离阈值时被触发；
[0055]
所述承载平台上升至目标位置。
[0056]
在上述加解锁控制系统的优选技术方案中，所述判断模块进一步被配置成通过如下方式来判断是否符合停止条件：
[0057]
判断所述承载平台的实时扭矩大于等于第一预设扭矩阈值的条件是否成立；
[0058]
如果成立，则判定符合停止条件；否则，进一步判断所述承载平台上设置的电池存在传感器被触发的个数大于等于预设个数阈值的条件是否成立；
[0059]
如果成立，则判定符合停止条件；否则，进一步判断所述承载平台上升至目标位置的条件是否成立；
[0060]
如果成立，则判定符合停止条件。
[0061]
在上述加解锁控制系统的优选技术方案中，所述平台升降控制模块进一步被配置成在所述三个条件均不成立，且判断时间超过第一预设时间阈值时，控制所述换电装置停止运行并发送报警信息。
[0062]
在上述加解锁控制系统的优选技术方案中，所述平台升降控制模块进一步被配置成在所述加解锁机构进行解锁操作之后，控制所述承载平台下降预设高度；
[0063]
所述判断模块进一步被配置成判断是否有电池存在传感器由被触发状态转换为未触发状态；
[0064]
所述平台升降控制模块进一步被配置成在有电池存在传感器由被触发状态转换
为未触发状态时，控制所述换电装置停止运行并发送报警信息。
[0065]
在上述加解锁控制系统的优选技术方案中，所述平台升降控制模块进一步被配置成控制所述承载平台承载待安装电池上升；
[0066]
所述判断模块进一步被配置成判断所述承载平台是否到达加锁位置；
[0067]
所述加解锁控制模块进一步被配置成在所述承载平台上升至所述加锁位置后，控制所述加解锁机构进行加锁操作。
[0068]
在上述加解锁控制系统的优选技术方案中，所述加解锁控制系统还包括：
[0069]
记录模块，所述记录模块被设置成在所述承载平台停止上升之后，记录当前位置为加解锁工作位；
[0070]
所述判断模块进一步被配置成根据如下方式来判断所述承载平台是否到达加锁位置：
[0071]
判断所述承载平台是否到达所述加解锁工作位。
[0072]
在上述加解锁控制系统的优选技术方案中，所述承载平台上还设置有多个可伸缩的车身定位销，所述加解锁控制系统还包括：
[0073]
定位销升降控制模块，所述定位销升降控制模块被配置成在所述承载平台承载待安装电池上升之前，控制所述多个车身定位销伸出；
[0074]
获取模块，所述获取模块被配置成在所述承载平台承载待安装电池上升的过程中，获取所述多个车身定位销的静态扭矩；
[0075]
所述判断模块进一步被配置成根据获取到的静态扭矩，判断是否符合继续上升条件；
[0076]
所述定位销升降控制模块进一步被配置成在符合继续上升条件时，控制所述多个车身定位销缩回；
[0077]
所述平台升降控制模块进一步被配置成在符合继续上升条件时，控制所述承载平台上升至所述加锁位置。
[0078]
在上述加解锁控制系统的优选技术方案中，所述判断模块进一步被配置成通过如下方式来判断是否符合加锁条件：
[0079]
判断所有的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值是否成立；
[0080]
如果成立，则判定符合继续上升条件。
[0081]
在上述加解锁控制系统的优选技术方案中，所述平台升降控制模块进一步被配置成在部分静态扭矩大于等于所述第二预设扭矩阈值时，控制承载平台继续上升；
[0082]
所述定位销升降控制模块进一步被配置成控制静态扭矩大于等于所述第二预设扭矩阈值的车身定位销以与所述承载平台相同的移动速度下降。
[0083]
在上述加解锁控制系统的优选技术方案中，所述平台升降控制模块进一步被配置成在所有的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值不成立，且判断时间超过第二预设时间阈值时，控制所述换电装置停止运行并发送报警信息。
[0084]
本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述优选技术方案中任一项所述的加解锁控制方法。
[0085]
本技术还提供了一种控制装置，包括：
[0086]
处理器；
[0087]
存储器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述优选技术方案中任一项所述的加解锁控制方法。
[0088]
本技术还提供了一种充换电站，所述充换电站包括停车平台和换电装置，所述停车平台被设置成允许待换电车辆停放于其上，所述换电装置包括可升降设置的承载平台以及设置在所述承载平台上的加解锁机构，所述承载平台被设置成能够承载电池，所述加解锁机构被设置成能够对电池进行加解锁，所述充换电站还包括上述的控制装置。
[0089]
本技术利用承载平台上升时与底盘上的电池直接接触，能够利用承载平台在解锁过程中的必要举升逻辑对车辆底盘上的电池进行抬升并最终实现底盘调平，从而可以在保证安全和换电成功率的前提下，省略调平机构的设置，节省充换电站建设成本、缩短换电服务时间、精简停车平台结构。经发明人反复试验、观测、分析和比较，在采用上述技术方案时，能够节省充换电站建造成本3-8万，并至少缩短15秒的换电服务时间，并且本技术能够根据车辆底盘的高度自动适配调平，无需将车辆抬升至原调平机构的高度即可实现电池加解锁，提升用户换电体验。此外，上述控制逻辑的实现，无需对现有充换电站的装置进行结构调整或者只需要进行很小范围的调整，如增加、拆除、更换部分零部件等，这也极大的方便了现有充换电站的改造和升级。
[0090]
进一步地，通过依次判断三个条件是否成立来控制承载平台停止上升，本技术能够利用多种判断方式来判断承载平台的调平效果，并且保证承载平台将车辆底盘调平。
[0091]
进一步地，通过在解锁操作后，控制承载平台下降预设高度，并判断是否有电池存在传感器由被触发状态转换为未触发状态，本技术还能在加解锁机构解锁后实时验证电池是否被成功解锁，并在判断结果为是的情况下及时停机报警，防止由于部分锁止机构解锁失败而使得电池倒挂导致电池和车辆的损坏。
[0092]
进一步地，通过在解锁过程中承载平台停止上升时记录当前位置为加解锁工作位，并在加锁过程中以加解锁工作位作为目标位置控制承载平台上升，本技术能够节省对车辆进行的二次调平，直接利用第一次调平的数据实现对电池的精准安装。
[0093]
进一步地，通过多个车身定位销的静态扭矩来判断是否符合继续上升条件，本技术能够在加锁过程中承载平台带动电池上升的同时，利用车身定位销实现承载平台与车辆底盘的定位验证，保证电池安装精度和成功率。
[0094]
进一步地，通过在部分静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值时，控制承载平台继续上升，同时控制静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值的车身定位销以与承载平台相同的移动速度下降，能够在验证定位精度的同时，保护车辆底盘，防止车身定位销顶入底盘内部造成的车辆损坏。
[0095]
方案1.一种加解锁控制方法，用于充换电站，其特征在于，所述充换电站包括停车平台和换电装置，所述停车平台被设置成允许待换电车辆停放于其上，所述换电装置包括可升降设置的承载平台以及设置在所述承载平台上的加解锁机构，所述承载平台被设置成能够承载电池，所述加解锁机构被设置成能够对电池进行加解锁，
[0096]
所述加解锁控制方法包括：
[0097]
在待换电车辆停放于所述停车平台后，控制所述承载平台上升，以使得所述承载平台与所述待换电车辆的底盘上的电池相接触；
[0098]
在所述承载平台上升的过程中，判断是否符合停止条件；
[0099]
如果符合停止条件，则控制所述承载平台停止上升；
[0100]
控制所述加解锁机构进行解锁操作。
[0101]
方案2.根据方案1所述的加解锁控制方法，其特征在于，所述停止条件包括如下三个条件中的至少一个：
[0102]
所述承载平台的实时扭矩大于等于第一预设扭矩阈值；
[0103]
所述承载平台上设置的电池存在传感器被触发的个数大于等于预设个数阈值；所述承载平台上设置有多个电池存在传感器，所述电池存在传感器被设置成与电池之间的距离小于等于预设距离阈值时被触发；
[0104]
所述承载平台上升至目标位置。
[0105]
方案3.根据方案2所述的加解锁控制方法，其特征在于，“判断是否符合停止条件”的步骤进一步包括：
[0106]
判断所述承载平台的实时扭矩大于等于第一预设扭矩阈值的条件是否成立；
[0107]
如果成立，则判定符合停止条件；否则，进一步判断所述承载平台上设置的电池存在传感器被触发的个数大于等于预设个数阈值的条件是否成立；
[0108]
如果成立，则判定符合停止条件；否则，进一步判断所述承载平台上升至目标位置的条件是否成立；
[0109]
如果成立，则判定符合停止条件。
[0110]
方案4.根据方案3所述的加解锁控制方法，其特征在于，所述加解锁控制方法还包括：
[0111]
如果所述三个条件均不成立，且判断时间超过第一预设时间阈值，则控制所述换电装置停止运行并发送报警信息。
[0112]
方案5.根据方案2所述的加解锁控制方法，其特征在于，在“控制所述加解锁机构进行解锁操作”的步骤之后，所述加解锁控制方法还包括：
[0113]
控制所述承载平台下降预设高度；
[0114]
判断是否有电池存在传感器由被触发状态转换为未触发状态；
[0115]
如果是，则控制所述换电装置停止运行并发送报警信息。
[0116]
方案6.根据方案1所述的加解锁控制方法，其特征在于，所述加解锁控制方法还包括：
[0117]
控制所述承载平台承载待安装电池上升；
[0118]
判断所述承载平台是否到达加锁位置；
[0119]
在所述承载平台上升至所述加锁位置后，控制所述加解锁机构进行加锁操作。
[0120]
方案7.根据方案6所述的加解锁控制方法，其特征在于，在“控制所述承载平台停止上升”的步骤之后，所述加解锁控制方法还包括：
[0121]
记录当前位置为加解锁工作位；
[0122]“判断所述承载平台是否到达加锁位置”的步骤进一步包括：
[0123]
判断所述承载平台是否到达所述加解锁工作位。
[0124]
方案8.根据方案6所述的加解锁控制方法，其特征在于，所述承载平台上还设置有多个可伸缩的车身定位销，所述加解锁控制方法还包括：
[0125]
在控制所述承载平台承载待安装电池上升之前，控制所述多个车身定位销伸出；
[0126]
在所述承载平台承载待安装电池上升的过程中，获取所述多个车身定位销的静态扭矩；
[0127]
根据获取到的静态扭矩，判断是否符合继续上升条件；
[0128]
在符合继续上升条件时，控制所述多个车身定位销缩回，并控制所述承载平台上升至所述加锁位置。
[0129]
方案9.根据方案8所述的加解锁控制方法，其特征在于，“判断是否符合继续上升条件”的步骤进一步包括：
[0130]
判断所有的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值是否成立；
[0131]
如果成立，则判定符合继续上升条件。
[0132]
方案10.根据方案9所述的加解锁控制方法，其特征在于，所述加解锁控制方法还包括：
[0133]
如果部分静态扭矩大于等于所述第二预设扭矩阈值，则控制承载平台继续上升，同时控制静态扭矩大于等于所述第二预设扭矩阈值的车身定位销以与所述承载平台相同的移动速度下降。
[0134]
方案11.根据方案9所述的加解锁控制方法，其特征在于，所述加解锁控制方法还包括：
[0135]
如果所有的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值不成立，且判断时间超过第二预设时间阈值，则控制所述换电装置停止运行并发送报警信息。
[0136]
方案12.一种加解锁控制系统，用于充换电站，其特征在于，所述充换电站包括停车平台和换电装置，所述停车平台被设置成允许待换电车辆停放于其上，所述换电装置包括可升降设置的承载平台以及设置在所述承载平台上的加解锁机构，所述承载平台被设置成能够承载电池，所述加解锁机构被设置成能够对电池进行加解锁，
[0137]
所述加解锁控制系统包括：
[0138]
平台升降控制模块，所述平台升降控制模块被配置成在待换电车辆停放于所述停车平台后，控制所述承载平台上升，以使得所述承载平台与所述待换电车辆的底盘上的电池相接触；
[0139]
判断模块，所述判断模块被配置成在所述承载平台上升的过程中，判断是否符合停止条件；
[0140]
所述平台升降控制模块还被配置成在符合停止条件时，控制所述承载平台停止上升；
[0141]
加解锁控制模块，所述加解锁控制模块被配置成控制所述加解锁机构进行解锁操作。
[0142]
方案13.根据方案12所述的加解锁控制系统，其特征在于，所述停止条件包括如下三个条件中的至少一个：
[0143]
所述承载平台的实时扭矩大于等于第一预设扭矩阈值；
[0144]
所述承载平台上设置的电池存在传感器被触发的个数大于等于预设个数阈值；所述承载平台上设置有多个电池存在传感器，所述电池存在传感器被设置成与电池之间的距离小于等于预设距离阈值时被触发；
[0145]
所述承载平台上升至目标位置。
[0146]
方案14.根据方案13所述的加解锁控制系统，其特征在于，所述判断模块进一步被配置成通过如下方式来判断是否符合停止条件：
[0147]
判断所述承载平台的实时扭矩大于等于第一预设扭矩阈值的条件是否成立；
[0148]
如果成立，则判定符合停止条件；否则，进一步判断所述承载平台上设置的电池存在传感器被触发的个数大于等于预设个数阈值的条件是否成立；
[0149]
如果成立，则判定符合停止条件；否则，进一步判断所述承载平台上升至目标位置的条件是否成立；
[0150]
如果成立，则判定符合停止条件。
[0151]
方案15.根据方案14所述的加解锁控制系统，其特征在于，
[0152]
所述平台升降控制模块进一步被配置成在所述三个条件均不成立，且判断时间超过第一预设时间阈值时，控制所述换电装置停止运行并发送报警信息。
[0153]
方案16.根据方案13所述的加解锁控制系统，其特征在于，
[0154]
所述平台升降控制模块进一步被配置成在所述加解锁机构进行解锁操作之后，控制所述承载平台下降预设高度；
[0155]
所述判断模块进一步被配置成判断是否有电池存在传感器由被触发状态转换为未触发状态；
[0156]
所述平台升降控制模块进一步被配置成在有电池存在传感器由被触发状态转换为未触发状态时，控制所述换电装置停止运行并发送报警信息。
[0157]
方案17.根据方案12所述的加解锁控制系统，其特征在于，
[0158]
所述平台升降控制模块进一步被配置成控制所述承载平台承载待安装电池上升；
[0159]
所述判断模块进一步被配置成判断所述承载平台是否到达加锁位置；
[0160]
所述加解锁控制模块进一步被配置成在所述承载平台上升至所述加锁位置后，控制所述加解锁机构进行加锁操作。
[0161]
方案18.根据方案17所述的加解锁控制系统，其特征在于，所述加解锁控制系统还包括：
[0162]
记录模块，所述记录模块被设置成在所述承载平台停止上升之后，记录当前位置为加解锁工作位；
[0163]
所述判断模块进一步被配置成根据如下方式来判断所述承载平台是否到达加锁位置：
[0164]
判断所述承载平台是否到达所述加解锁工作位。
[0165]
方案19.根据方案17所述的加解锁控制系统，其特征在于，所述承载平台上还设置有多个可伸缩的车身定位销，所述加解锁控制系统还包括：
[0166]
定位销升降控制模块，所述定位销升降控制模块被配置成在所述承载平台承载待安装电池上升之前，控制所述多个车身定位销伸出；
[0167]
获取模块，所述获取模块被配置成在所述承载平台承载待安装电池上升的过程中，获取所述多个车身定位销的静态扭矩；
[0168]
所述判断模块进一步被配置成根据获取到的静态扭矩，判断是否符合继续上升条件；
[0169]
所述定位销升降控制模块进一步被配置成在符合继续上升条件时，控制所述多个
车身定位销缩回；
[0170]
所述平台升降控制模块进一步被配置成在符合继续上升条件时，控制所述承载平台上升至所述加锁位置。
[0171]
方案20.根据方案19所述的加解锁控制系统，其特征在于，所述判断模块进一步被配置成通过如下方式来判断是否符合继续上升条件：
[0172]
判断所有的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值是否成立；
[0173]
如果成立，则判定符合继续上升条件。
[0174]
方案21.根据方案20所述的加解锁控制系统，其特征在于，
[0175]
所述平台升降控制模块进一步被配置成在部分静态扭矩大于等于所述第二预设扭矩阈值时，控制承载平台继续上升；
[0176]
所述定位销升降控制模块进一步被配置成控制静态扭矩大于等于所述第二预设扭矩阈值的车身定位销以与所述承载平台相同的移动速度下降。
[0177]
方案22.根据方案20所述的加解锁控制系统，其特征在于，
[0178]
所述平台升降控制模块进一步被配置成在所有的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值不成立，且判断时间超过第二预设时间阈值时，控制所述换电装置停止运行并发送报警信息。
[0179]
方案23.一种计算机可读存储介质，其存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行方案1至11中任一项所述的加解锁控制方法。
[0180]
方案24.一种控制装置，其特征在于，包括：
[0181]
处理器；
[0182]
存储器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行方案1至11中任一项所述的加解锁控制方法。
[0183]
方案25.一种充换电站，其特征在于，所述充换电站包括停车平台和换电装置，所述停车平台被设置成允许待换电车辆停放于其上，所述换电装置包括可升降设置的承载平台以及设置在所述承载平台上的加解锁机构，所述承载平台被设置成能够承载电池，所述加解锁机构被设置成能够对电池进行加解锁，所述充换电站还包括方案24所述的控制装置。
附图说明
[0184]
下面参照附图来描述本技术的加解锁控制方法、系统、介质、装置及充换电站。附图中：
[0185]
图1为现有技术中停车平台的局部结构图；
[0186]
图2为现有技术中换电装置的结构图；
[0187]
图3为本技术的加解锁控制方法的流程图；
[0188]
图4为一种可能的实施方式中解锁过程的逻辑图；
[0189]
图5为一种可能的实施方式中加锁过程的逻辑图；
[0190]
图6为本技术的加解锁控制系统的系统图。
[0191]
附图标记列表
[0192]
1、停车平台；2、换电装置；21、承载平台；22、加解锁机构；23、电池定位销；24、车身
定位销；3、调平机构；
[0193]
100、加解锁控制系统；110、平台升降控制模块；120、判断模块；130、加解锁控制模块；140、记录模块；150、定位销升降控制模块；160、获取模块。
具体实施方式
[0194]
下面参照附图来描述本技术的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本技术的技术原理，并非旨在限制本技术的保护范围。例如，尽管下文详细描述了本技术方法的详细步骤，但是，在不偏离本技术的基本原理的前提下，本领域技术人员可以对下述步骤进行组合、拆分及调换顺序，如此修改后的技术方案并没有改变本技术的基本构思，因此也落入本技术的保护范围之内。
[0195]
还需要说明的是，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0196]
首先参照图1和图2，对现有技术中的充换电站进行描述。其中，图1为现有技术中停车平台的局部结构图；图2为现有技术中换电装置的结构图。
[0197]
如图1和图2所示，现有技术中，充换电站包括停车平台1、换电装置2和调平机构3。停车平台1被设置成允许待换电车辆停放于其上，调平机构3设置在停车平台1上，并且调平机构3被设置成能够从不同位置托举车辆的底盘从而将车辆举升至一定高度，实现车辆的调平。
[0198]
换电装置2包括可升降设置的承载平台21、以及设置在承载平台21上的电池定位销23、车身定位销24和加解锁机构22。承载平台21可升降的设置，其上表面能够承载电池。电池定位销23可伸缩地设置在承载平台21上，当电池定位销23伸出时，能够与电池上的定位孔插接而对电池定位，使得电池与承载平台21的位置相对固定。图2所示出的换电装置2中，电池定位销23设置有两个。车身定位销24可伸缩地设置在承载平台21上，当车身定位销24伸出时，能够与车辆底盘上的定位孔配合插接而实现承载平台21与车身之间的定位。图2所示出的换电装置2中，车身定位销24设置有两个，并且沿承载平台21的对角线设置。加解锁机构22设置在承载平台21上，其被设置成能够对电池进行加解锁，例如通过加解锁头正转带动电池上的锁止机构与车身螺接实现加锁，通过加解锁头反转带动电池锁止机构脱离车身实现解锁。图2中示出的换电装置2中，加解锁机构22设置有十个，围绕承载平台21周侧设置有八个，承载平台21中部设置有两个。
[0199]
当然，现有技术中停车平台1、换电装置2和调平机构3的设置方式不仅限于此，上述实施方式仅作举例说明，并非是用于限制本技术的保护范围。
[0200]
现有技术的换电过程中，待换电车辆停放于停车平台1，然后调平机构3将车辆举升至半空中，通常举升高度为500mm左右，实现底盘调平。换电装置2由初始位置移动至车辆下方，此时承载平台21上升至换电高度(与车辆底盘不接触或轻微抵接)，并利用加解锁机构22对亏电电池进行解锁。解锁完成后电池落到承载平台21上，此时承载平台21下降，换电装置2转运亏电电池至电池架，并从电池架接收满电电池后通过电池定位销23与电池定位，并承载满电电池再次移动至车辆下方。然后承载平台21承载满电电池再次上升至换电高度，上升过程中车身定位销24伸出与车辆底盘的定位孔插接定位，实现满电电池与底盘安装位的对准后，通过加解锁机构22对电池进行加锁。加锁完成后承载平台21下降，换电装置
2移动至初始位置，调平机构3将车辆落下，换电完成。
[0201]
如背景技术中所述，现有技术的换电过程由于需要通过调平机构3将车辆抬升至半空中进行调平，由此导致充换电站建设成本增加、换电时间长、停车平台结构设计复杂等相关问题。
[0202]
下面参见图3，对本技术的加解锁控制方法进行介绍。其中，图3为本技术的加解锁控制方法的流程图。
[0203]
为了解决现有调平机构的设置导致充换电站成本增加、换电时间长、结构复杂的问题，本技术的加解锁控制方法包括：
[0204]
s101、在待换电车辆停放于停车平台后，控制承载平台上升，以使得承载平台与待换电车辆的底盘上的电池相接触。举例而言，在待换电车辆停放于停车平台后，首先换电装置移动至待换电车辆下方并与其进行定位，在定位完成后，控制承载平台上升，上升过程中，承载平台与待换电车辆的底盘上的亏电电池相接触，并能够通过承载亏电电池的方式抬升车辆。
[0205]
s103、在承载平台上升的过程中，判断是否符合停止条件。举例而言，在车辆底盘未调平的情况下，随着承载平台的上升，承载平台会逐渐与亏电电池接触并最终与亏电电池的底面整体接触，继续上升后，通过承载平台将车辆抬升使得车体相对于停车平台上升(如车体上升而轮胎未脱离停车平台)或者整个车辆脱离停车平台(如轮胎刚刚脱离停车平台)。在抬升过程中，判断承载平台是否符合停止条件，该停止条件用于判定车辆底盘是否被调平。
[0206]
此处需要说明的是，为了能够通过承载平台抬升车辆，可以将现有技术中承载平台的驱动机构更换为功率、扭矩更大的型号，以便承载平台的抬升力足以将车辆抬升。
[0207]
s105、如果符合停止条件，则控制承载平台停止上升。举例而言，如果符合停止条件，证明当前承载平台已经将车辆抬升至底盘被调平状态，此时可以控制承载平台停止上升，准备进行下一步操作。
[0208]
s107、控制加解锁机构进行解锁操作。举例而言，在承载平台停止上升后，控制加解锁机构对电池进行解锁操作，将电池从车辆底盘上拆卸下来并落在承载平台上。
[0209]
可以看出，本技术利用承载平台上升时与底盘上的电池直接接触，能够利用承载平台在解锁过程中的必要举升逻辑对车辆底盘上的电池进行抬升并最终实现底盘调平，从而可以在保证安全和换电成功率的前提下，省略调平机构的设置，节省充换电站建设成本、缩短换电服务时间、精简停车平台结构。经发明人反复试验、观测、分析和比较，在采用上述技术方案时，能节省充换电站建设成本3-8万，并至少缩短15秒的换电服务时间，并且本技术能够根据车辆底盘的高度自动适配调平，无需将车辆抬升至原调平机构的高度即可实现电池加解锁，提升用户换电体验。此外，上述控制逻辑的实现，无需对现有充换电站的装置进行结构调整或者只需要进行很小范围的调整，如增加、拆除、更换部分零部件等，这也极大的方便了现有充换电站的改造和升级。
[0210]
下面对本技术的较为优选的实施方式进行介绍。
[0211]
一种实施方式中，为实现本技术的加解锁控制方法，换电装置的承载平台还设置有多个电池存在传感器(图中未示出)，电池存在传感器被设置成与电池之间的距离小于等于预设距离阈值时被触发并向外发送电信号。本技术中，电池存在传感器选用接触传感器，
数量可以选用4-8个，且传感器在承载平台上均布，从而实现通过接触传感器来检测承载平台与车辆底盘上的电池的接触情况。当然，除接触传感器，还可以采用其他如接近传感器等进行替代，只要能够实现电池的接触检测即可。
[0212]
在上述设置方式下，停止条件包括如下三个条件中的至少一个：
[0213]
(1)承载平台的实时扭矩大于等于第一预设扭矩阈值；
[0214]
(2)承载平台上设置的电池存在传感器被触发的个数大于等于预设个数阈值；
[0215]
(3)承载平台上升至目标位置。
[0216]
其中，承载平台的实时扭矩即为承载平台的升降驱动机构中驱动电机的输出扭矩，该扭矩可以通过驱动电机的输出电流等计算得到。承载平台上电池存在传感器被触发的个数可以通过统计接触传感器被触发时向外发送的电信号的数量得到。承载平台上升的目标位置可以通过承载平台的高度坐标得到，例如承载平台在最低位时标定为零点，上升时实时获取承载平台的高度坐标，或者采用其他如位置传感器等判断承载平台是否上升至预设高度。
[0217]
第一预设扭矩阈值通过试验或经验值确定，例如通过试验确定所有换电车型被承载平台举升并实现底盘调平时的电机扭矩，取所有扭矩中的最大扭矩或计算该最大扭矩与安全系数(大于1)的乘积作为该第一预设扭矩阈值。或者，也可以针对不同车型匹配不同的电机扭矩作为该车型的第一预设扭矩阈值。
[0218]
预设个数阈值可以通过试验或经验值确定，例如在设置五个接触传感器的前提下，通过试验确定当至少四个接触传感器被触发后车辆便处于调平状态，则将预设个数阈值的取值为四。
[0219]
目标位置可以基于承载平台能够上升的最大行程确定。例如，在充换电站建成后，利用换电装置对试验车辆进行抬升，当抬升至承载平台可抬升的最大高度后，将该高度坐标作为该承载平台的目标位置并输入换电程序。当然，也可以将接近最高位置的某个高度坐标作为目标位置。
[0220]
经发明人实际试验、观测、分析和比较，本技术的上述三个条件中，条件(3)成立时能够将车辆抬升的高度最高，但相比于现有技术中的调平机构来说，条件(3)成立时对车辆的抬升高度仅限于车轮刚刚脱离停车平台，远远小于调平机构的抬升高度。而条件(1)和条件(2)成立时，通常车辆未被明显抬升，即可实现调平。
[0221]
一种实施方式中，当停止条件包括上述三个条件时，s103进一步包括：判断承载平台的实时扭矩大于等于第一预设扭矩阈值的条件是否成立；如果成立，则判定符合停止条件；否则，进一步判断承载平台上设置的电池存在传感器被触发的个数大于等于预设个数阈值的条件是否成立；如果成立，则判定符合停止条件；否则，进一步判断承载平台上升至目标位置的条件是否成立；如果成立，则判定符合停止条件；否则，如果上述三个条件均不成立，且判断时间超过第一预设时间阈值，则控制换电装置停止运行并发送报警信息。
[0222]
本技术中，按照条件(1)-(3)的顺序依次判断上述三个条件是否成立，如果有一个条件成立，则判定承载平台符合停止条件；否则，三个条件都不成立且判断时间超过第一预设时间阈值，则判定调平超时。具体地，抬升过程中，依次判断条件(1)-(3)是否成立。当条件(1)承载平台的实时扭矩大于等于第一预设扭矩阈值成立时，证明承载平台已经通过与电池的全面接触实现底盘调平，此时判定符合停止条件；否则，如果条件(1)不成立，则进一
步判断条件(2)是否成立。当条件(2)承载平台上设置的电池存在传感器被触发的个数大于等于预设个数阈值成立时，证明此时承载平台已经全面与电池接触，实现对底盘的调平，此时判定符合停止条件；否则，如果条件(2)不成立，则进一步判断条件(3)是否成立。当条件(3)承载平台上升至目标位置成立时，证明此时承载平台已经上升至目标位置，车辆已经被抬升至悬空状态，此时判定符合停止条件。当上述三个条件均不成立，且判断时间超过第一预设时间阈值时，证明承载平台调平过程出现故障，此时需要控制换电装置停止工作，并向外发送报警信息。其中第一预设时间可以基于试验或经验值确定，此处不再赘述。
[0223]
通过依次判断三个条件是否成立来控制承载平台停止上升，本技术能够利用多种判断方式来判断承载平台的调平效果，保证承载平台将车辆底盘调平。经发明人实际验证，通常情况下，通过条件(1)和条件(2)就足以实现将车辆调平的目的，并且在条件(1)和条件(2)成立时，车轮仍未脱离停车平台，即可实现调平和换电。而条件(3)将目标位置设定在承载平台的最高位置附近，可以对调平过程进行保底判断，在前两种条件均不成立时，只要条件(3)成立，必然已经实现对车辆的调平，当然相应地此时车辆被抬升的高度也高于前两种条件成立的情况，但也仅限于车轮刚刚脱离地面。
[0224]
当然，上述三个条件依次判断仅仅为一种较为优选的实施方式，本领域技术人员还可以对具体判断方式进行调整，以便本技术的加解锁控制方法适用于更加具体的应用场景。例如，可以只采用上述三个条件中的一个或两个来判断、或者打乱上述判断顺序、再或者可以采用其他判断条件来判断等。
[0225]
一种实施方式中，在“控制加解锁机构进行解锁操作”的步骤之后，加解锁控制方法还包括：控制承载平台下降预设高度；判断是否有电池存在传感器由被触发状态转换为未触发状态；如果是，则控制换电装置停止运行并发送报警信息；否则，如果不是，则控制承载平台继续下降至转运位置。
[0226]
具体地，预设高度在本技术中可以通过试验确定或经验确定。举例而言，可以通过试验确定电池与车身完全脱离时承载平台下降的高度，例如电池上的水电插头与车身上的水电插座脱离时承载平台需要下降的高度，并将该高度作为预设高度。在水电插头与水电插座脱离时，电池锁止机构自然也与车身脱开。经发明人实际试验确定，该预设高度在30-50mm之间即可。
[0227]
在加解锁机构对电池执行完解锁操作后，控制承载平台下降预设高度。如果电池解锁出现故障，例如个别锁止机构由于滑丝或卡死等未与车身脱离，那么此时在承载平台下降过程中，电池会出现倾斜，未脱离的锁止机构使得部分电池仍挂在车身上，此时电池存在传感器与该部分电池的距离被拉开，从而状态由被触发状态转换为未触发状态。此时，证明解锁失败，需要控制换电装置停止运行并发出报警信息，提示工作人员处理。
[0228]
反之，如果电池解锁顺利，那么控制承载平台下降预设高度后，电池存在传感器的状态不会发生变化。此时，解锁完成，控制承载平台继续下降至转运位置，进行接下来的操作即可。其中，在处于转运位置时，换电装置可以将电池转运至电池架上，并从电池加上接收待安装电池。
[0229]
通过在解锁操作后，控制承载平台下降预设高度，并判断是否有电池存在传感器由被触发状态转换为未触发状态，本技术还能在加解锁机构解锁后实时验证电池是否被成功解锁，并在判断结果为是的情况下及时停机报警，防止由于部分锁止机构解锁失败而使
得电池倒挂导致电池和车辆的损坏。
[0230]
当然，上述判断解锁效果的控制逻辑并非必须，在其他实施方式中，本领域技术人员可以选择性地在加解锁控制方法中引入上述控制逻辑。
[0231]
一种实施方式中，加解锁控制方法还包括：控制承载平台承载待安装电池上升；判断承载平台是否到达加锁位置；在承载平台上升至加锁位置后，控制加解锁机构进行加锁操作。
[0232]
在解锁完成后，换电装置会转运亏电电池至电池架，并从电池架上接收待安装电池，然后利用承载平台上的电池定位销与待安装电池进行定位，并承载待安装电池再次移动至待换电车辆的下方，准备将待安装电池安装至待换电车辆上。此时，控制承载平台承载待安装电池上升，上升过程中，判断承载平台是否到达加锁位置，如果到达加锁位置，证明可以对电池进行加锁操作，此时控制加解锁机构对电池进行加锁；否则，继续控制承载平台上升，直至到达加锁位置。
[0233]
一种实施方式中，在“控制承载平台停止上升”的步骤之后，加解锁控制方法还包括：记录当前位置为加解锁工作位。“判断承载平台是否到达加锁位置”的步骤进一步包括：判断承载平台是否到达加解锁工作位。
[0234]
具体地，在解锁过程中，当承载平台抬升车辆实现调平后，可以通过伺服控制器反馈当前的高度坐标作为加解锁工作位。然后在加锁过程中，使用该加解锁工作位作为加锁位置，判断承载平台是否到达该位置。在到达加解锁工作位时，证明此时车辆底盘已调平，并且电池也已经与车辆底盘对接完毕，可以进行加锁操作。
[0235]
通过在解锁过程中承载平台停止上升时记录当前位置为加解锁工作位，并在加锁过程中以加解锁工作位作为目标位置控制承载平台上升，本技术能够节省对车辆进行的二次调平，直接利用第一次调平的数据实现对电池的精准安装。
[0236]
需要说明的是，上述控制承载平台抬升至加解锁工作位仅仅是一种较为优选的实施方式，本领域技术人员可以基于具体应用场景选择其他位置作为加锁位置。例如，可以再次利用与上述解锁时类似的条件对底盘调平，并将调平好的位置作为加锁位置。
[0237]
一种实施方式中，加解锁控制方法还包括：在控制承载平台承载待安装电池上升之前，控制多个车身定位销伸出；在承载平台承载待安装电池上升的过程中，获取多个车身定位销的静态扭矩；根据获取到的静态扭矩，判断是否符合继续上升条件；在符合继续上升条件时，控制多个车身定位销缩回，并控制承载平台上升至加锁位置。
[0238]
具体地，判断所有的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值是否成立；如果成立，则判定符合继续上升条件。如果所有的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值不成立，且判断时间超过第二预设时间阈值，则控制所述换电装置停止运行并发送报警信息。
[0239]
举例而言，在控制承载平台承载待安装电池上升之前，首先控制多个车身定位销伸出，通过车身定位销来实现承载平台与车辆底盘之间的定位，从而间接实现待安装电池与车辆底盘的定位。优选地，控制所有车身定位销伸出至最大行程。在所有车身定位销伸出后，控制承载平台承载待安装电池上升，承载平台带载上升过程中，实时获取每个车身定位销的静态扭矩。其中，静态扭矩可以基于与车身定位销传动连接的驱动电机的电流等计算获得，第二预设扭矩阈值可以基于试验或经验值确定，不再赘述。
[0240]
当车身定位销插接于车辆底盘上设置的定位孔时，其静态扭矩开始增大。此时，通
过判断每个车身定位销的静态扭矩的大小，来判断待安装电池与车辆底盘定位是否准确。当所有静态扭矩都大于等于第二预设扭矩阈值时，证明每个定位销都已经插入底盘上的定位孔中，此时电池与车身对准，可以继续控制承载平台上升。当上述所有静态扭矩都大于等于第二预设扭矩阈值的条件不成立，且判断时间超过第二预设时间阈值时，证明对准过程出现故障，可能导致电池无法正确安装，此时需要控制换电装置停止工作，并向外发送报警信息。其中第二预设时间可以基于试验或经验值确定，此处不再赘述。
[0241]
当符合继续上升条件时，证明当前待安装电池与车辆顶盘定位准确，此时可控制加解锁机构继续上升至加锁位置，同时控制车身定位销缩回，当上升至加锁位置时，待安装电池与车辆底盘精准对接。
[0242]
通过多个车身定位销的静态扭矩来判断是否符合继续上升条件，本技术能够在加锁过程中承载平台带动电池上升的同时，利用车身定位销实现承载平台与车辆底盘的定位验证，保证电池安装精度和成功率。
[0243]
当然，上述利用车身定位销判断定位精度的控制逻辑并非必须，在其他实施方式中，本领域技术人员可以选择性地在加解锁控制方法中引入上述控制逻辑。
[0244]
一种实施方式中，加解锁控制方法还包括：如果所有的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值不成立，且部分静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值，则控制承载平台继续上升，同时控制静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值的车身定位销以与承载平台相同的移动速度下降。
[0245]
具体地，以承载平台上设置两个车身定位销为例，当两个车身定位销中的一个车身定位销对应的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值、而另一个车身定位销对应的静态扭矩小于第二预设扭矩阈值时，证明当前一个车身定位销已插入定位孔，另一个车身定位销未插入定位孔。如果承载平台继续上升，已插入定位孔的车身定位销的静态扭矩将持续增大，甚至可能将底盘穿破，影响底盘强度。此时，控制该车身定位销下降，优选地，下降速度与承载平台的上升速度相匹配，以保证承载平台上升的同时，该车身定位销的静态扭矩始终保持在大于等于第二预设扭矩阈值的状态。
[0246]
通过在部分静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值时，控制承载平台继续上升，同时控制静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值的车身定位销以与承载平台相同的移动速度下降，能够在调平的同时，保护车辆底盘，防止车身定位销顶入底盘内部造成的车辆损坏。
[0247]
当然，除控制车身定位销以与承载平台相同的移动速度下降的控制方式以外，还可以控制车身定位销以大于或小于承载平台上升速度的方式下降，只要该下降方式能够满足车身定位销不对车辆底盘造成损伤并且其静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值的条件即可。
[0248]
下面参照图4和图5，对一种可能的实施方式中的加解锁过程进行介绍。其中，图4为一种可能的实施方式中解锁过程的逻辑图；图5为一种可能的实施方式中加锁过程的逻辑图。
[0249]
参照图4，一种可能的实施方式中，待换电车辆行驶至停车平台并进行初步定位后，换电装置移动至待换电车辆下方对亏电电池进行解锁。解锁过程包括：
[0250]
s201，控制承载平台上升，然后执行s202。
[0251]
s202，获取承载平台的实时扭矩tc，并判断tc≥t1是否成立，其中t1为第一预设扭
矩阈值。如果成立，则执行s207；否则，如果不成立，则执行s203。
[0252]
s203，获取处于被触发状态的电池存在传感器的数量n，并判断n≥n1是否成立，其中n1为预设个数阈值。如果成立，则执行s207；否则，如果不成立，则执行s204。
[0253]
s204，获取承载平台的当前位置h(高度坐标)，并判断h≥h1是否成立，其中h1为目标位置。如果成立，则执行s207；否则，如果不成立，则执行s205。
[0254]
s205，获取判断时间t，并判断t≥t1是否成立，其中t1为第一预设时间。如果成立，则执行s206；否则，如果不成立，则返回执行s201。
[0255]
s206，控制换电装置停机并发送报警信息。
[0256]
s207，记录当前位置为加解锁工作位h2，然后执行s208。
[0257]
s208，控制加解锁机构对亏电电池解锁，然后执行s209。
[0258]
s209，控制承载平台承载亏电电池下降预设高度h3，然后执行s210。
[0259]
s210，下降过程中再次获取处于被触发状态的电池存在传感器的数量n，并判断n≥n1是否成立。如果成立，则解锁完成；否则，如果不成立，则执行s206。
[0260]
参照图5，一种可能的实施方式中，在解锁完成后，换电装置将亏电电池转运至电池架，并从电池架上接收待安装电池，然后换电装置控制电池定位销伸出至待安装电池的定位孔，实现待安装电池与承载平台的定位。接下来换电装置承载待安装电池再次移动至待换电车辆下方进行加锁。加锁过程包括：
[0261]
s301，控制两个车身定位销伸出至最大行程位，然后执行s302。
[0262]
s302，控制承载平台承载待安装电池上升，然后执行s303。
[0263]
s303，承载平台上升过程中，获取两个车身定位销的静态扭矩tx1和tx2，并判断tx1≥t2且tx2≥t2是否成立，其中t2为第二预设扭矩阈值。如果成立，则执行s308；否则，如果不成立，则执行s304。
[0264]
s304，判断tx1≥t2或tx2≥t2是否成立，即两个静态扭矩是否其中一个达到第二预设扭矩阈值。如果成立，则执行s305；否则，如果不成立，则执行s306。
[0265]
s305，控制静态扭矩达到第二预设扭矩阈值的车身定位销以与承载平台相同的移动速度下降，然后返回执行s302。
[0266]
s306，获取判断时间t’，并判断t’≥t2是否成立，其中t2为第二预设时间。如果成立，则执行s307；否则，如果不成立，则返回执行s302。
[0267]
s307，控制换电装置停机并发送报警信息。
[0268]
s308，控制承载平台继续上升，然后执行s309。
[0269]
s309，获取承载平台的当前位置h’(高度坐标)，并判断h’≥h2是否成立，其中h2为加解锁工作位。如果成立，则执行s310否则，如果不成立，则返回执行s308。
[0270]
s310，控制加解锁机构对待安装电池加锁，加锁完成。
[0271]
上述实施例中虽然将各个步骤按照上述先后次序的方式进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本实施例的效果，不同的步骤之间不必按照这样的次序执行，其可以同时(并行)执行或以颠倒的次序执行，这些简单的变化都在本技术的保护范围之内。
[0272]
下面参照图6，对本技术的加解锁控制系统进行简要介绍。其中，图6为本技术的加解锁控制系统的系统图。
[0273]
如图6所示，本技术的加解锁控制系统100用于充换电站，充换电站包括停车平台和换电装置，停车平台被设置成允许待换电车辆停放于其上，换电装置包括可升降设置的承载平台以及设置在承载平台上的加解锁机构，承载平台被设置成能够承载电池，加解锁机构被设置成能够对电池进行加解锁，加解锁控制系统100包括：平台升降控制模块110、判断模块120、加解锁控制模块130。平台升降控制模块110被配置成在待换电车辆停放于停车平台后，控制承载平台上升，以使得承载平台与待换电车辆的底盘上的电池相接触；判断模块120被配置成在承载平台上升的过程中，判断是否符合停止条件；台升降控制模块还被配置成在符合停止条件时，控制承载平台停止上升；加解锁控制模块130被配置成控制加解锁机构进行解锁操作。在一种实施方式中，具体实现功能的描述可以参见s101-s107。
[0274]
一种实施方式中，停止条件包括如下三个条件中的至少一个：承载平台的扭矩大于等于第一预设扭矩阈值；承载平台上设置的电池存在传感器被触发的个数大于等于预设个数阈值；承载平台上设置有多个电池存在传感器，电池存在传感器被设置成与电池之间的距离小于等于预设距离阈值时被触发；承载平台上升至目标位置。一种实施方式中，具体实现功能的描述可参见上述方法步骤。
[0275]
一种实施方式中，判断模块120进一步被配置成通过如下方式来判断是否符合停止条件：判断承载平台的扭矩大于等于第一预设扭矩阈值的条件是否成立；如果成立，则判定符合停止条件；否则，进一步判断承载平台上设置的电池存在传感器被触发的个数大于等于预设个数阈值的条件是否成立；如果成立，则判定符合停止条件；否则，进一步判断承载平台上升至目标位置的条件是否成立；如果成立，则判定符合停止条件。一种实施方式中，具体实现功能的描述可参见上述方法步骤。
[0276]
一种实施方式中，平台升降控制模块110进一步被配置成在承载平台上升至目标位置的条件不成立，且判断时间超过第一预设时间阈值时，控制换电装置停止运行并发送报警信息。一种实施方式中，具体实现功能的描述可参见上述方法步骤。
[0277]
一种实施方式中，平台升降控制模块110进一步被配置成在加解锁机构进行解锁操作之后，控制承载平台下降预设高度；判断模块120进一步被配置成判断是否有电池存在传感器由被触发状态转换为未触发状态；平台升降控制模块110进一步被配置成在有电池存在传感器由被触发状态转换为未触发状态时，控制换电装置停止运行并发送报警信息。一种实施方式中，具体实现功能的描述可参见上述方法步骤。
[0278]
一种实施方式中，平台升降控制模块110进一步被配置成控制承载平台承载待安装电池上升；判断模块120进一步被配置成判断承载平台是否到达加锁位置；加解锁控制模块130进一步被配置成在承载平台上升至加锁位置后，控制加解锁机构进行加锁操作。一种实施方式中，具体实现功能的描述可参见上述方法步骤。
[0279]
一种实施方式中，加解锁控制系统100还包括：记录模块140，记录模块140被设置成在承载平台停止上升之后，记录当前位置为加解锁工作位；判断模块120进一步被配置成根据如下方式来判断承载平台是否到达加锁位置：判断承载平台是否到达加解锁工作位。一种实施方式中，具体实现功能的描述可参见上述方法步骤。
[0280]
一种实施方式中，承载平台上还设置有多个可伸缩的车身定位销，加解锁控制系统100还包括：定位销升降控制模块150，定位销升降控制模块150被配置成在承载平台承载待安装电池上升之前，控制多个车身定位销伸出；获取模块160，获取模块160被配置成在承
载平台承载待安装电池上升的过程中，获取多个车身定位销的静态扭矩；判断模块120进一步被配置成根据获取到的静态扭矩，判断是否符合继续上升条件；平台升降控制模块110进一步被配置成在符合继续上升条件时，控制承载平台上升至加锁位置。一种实施方式中，具体实现功能的描述可参见上述方法步骤。
[0281]
一种实施方式中，判断模块120进一步被配置成通过如下方式来判断是否符合继续上升条件：判断所有的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值是否成立；如果成立，则判定符合继续上升条件。一种实施方式中，具体实现功能的描述可参见上述方法步骤。
[0282]
一种实施方式中，平台升降控制模块110进一步被配置成在部分静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值时，控制承载平台继续上升；定位销升降控制模块150进一步被配置成控制静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值的车身定位销以与承载平台相同的移动速度下降。一种实施方式中，具体实现功能的描述可参见上述方法步骤。
[0283]
一种实施方式中，平台升降控制模块110进一步被配置成在所有的静态扭矩大于等于第二预设扭矩阈值不成立，且判断时间超过第二预设时间阈值时，控制换电装置停止运行并发送报警信息。一种实施方式中，具体实现功能的描述可参见上述方法步骤。
[0284]
需要说明的是，上述实施例提供的充换电站的安全防护系统，仅以上述各功能模块(如平台升降控制模块110、判断模块120、加解锁控制模块130、记录模块140、定位销升降控制模块150、获取模块160等)的划分进行举例说明，在实际应用中，可以根据需要而将上述功能模块由不同的功能单元来完成，即将本实施例中的功能模块再分解或者组合，例如，上述实施例的功能模块可以合并为一个功能模块，也可以进一步拆分成多个子模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。对于本实施例中涉及的功能模块名称，仅仅是为了进行区分，不视为对本技术的不当限定。
[0285]
本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
[0286]
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的服务器、客户机中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，pc程序和pc程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在pc可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
[0287]
本技术还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本技术的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的加解锁控制
方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述加解锁控制方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。
[0288]
本技术还提供了一种控制装置。在根据本技术的一个控制装置实施例中，控制装置包括处理器和存储器，存储器可以被配置成存储执行上述方法实施例的加解锁控制方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储器中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的加解锁控制方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该控制装置可以是包括各种电子设备形成的装置设备。
[0289]
本技术还提供了一种充换电站，充换电站包括停车平台和换电装置，停车平台被设置成允许待换电车辆停放于其上，换电装置包括可升降设置的承载平台以及设置在承载平台上的加解锁机构，承载平台被设置成能够承载电池，加解锁机构被设置成能够对电池进行加解锁，充换电站还包括上述的控制装置。
[0290]
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本技术的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本技术的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本技术的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本技术的保护范围之内。