清洁机器人系统的制作方法

1.本技术属于清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁机器人系统。


背景技术：

2.家用智能设备在人们的生活中发挥着越来越重要的作用，由此，越来越多的家用智能设备出现在人们的生活中。其中，清洁机器人是较为常见的一种家用智能设备。清洁机器人通常配套有清洁基站，清洁基站与清洁机器人构成清洁机器人系统，清洁基站用于对清洁机器人的拖布进行清洗，以便清洁机器人进行下一次的清洁作业。
3.清洁基站设有坡面，清洁机器人可沿着坡面移动至清洁基站内部。由于坡面具有一定倾角，并且清洁机器人工作时其拖布湿度较大，因此坡面上常常残留有水分，这些情况都会导致清洁机器人沿坡面移动时打滑，进而出现清洁机器人无法进入清洁基站的问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的是提供一种清洁机器人系统，能够解决相关技术中清洁机器人沿清洁基站的坡面移动时打滑，导致清洁机器人无法进入清洁基站的问题。
5.本技术实施例提供一种清洁机器人系统，包括清洁基站和清洁机器人，所述清洁基站设有与外界连通的机器人容纳空间，所述清洁基站包括底座，所述底座设有坡面，所述坡面设有第一轮体配合部、第二轮体配合部、第一防滑导向部和第二防滑导向部，所述第一轮体配合部和所述第二轮体配合部均位于第一防滑导向部和所述第二防滑导向部之间，所述清洁机器人包括机器人主体以及设置于所述机器人主体的第一驱动轮和第二驱动轮，
6.在所述清洁机器人通过所述坡面进入所述机器人容纳空间的过程中，所述第一驱动轮与所述第一轮体配合部接触，所述第二驱动轮与所述第二轮体配合部接触，且所述机器人主体分别与所述第一防滑导向部和所述第二防滑导向部导向配合。
7.在本技术实施例中，清洁机器人沿坡面进入机器人容纳空间的过程中，机器人主体被限位于第一防滑导向部和第二防滑导向部之间，第一防滑导向部和第二防滑导向部共同对机器人主体的移动方向施加导向，故能够防止清洁机器人的移动方向出现偏差，进而有效避免清洁机器人沿坡面移动时因打滑而改变移动方向；而且，由于第一驱动轮与第一轮体配合部接触，且第二驱动轮与第二轮体配合部接触，故第一驱动轮与坡面之间的摩擦力增大，第二驱动轮与坡面之间的摩擦力也增大，有效避免清洁机器人打滑时沿前进方向的相反方向移动。
8.如此设置，通过第一防滑导向部和第二防滑导向部对机器人主体施加导向，结合第一轮体配合部和第二轮体配合部限制清洁机器人反向移动，有效避免清洁机器人沿清洁基站的坡面移动时打滑，保证清洁机器人顺利进入清洁基站的机器人容纳空间。
附图说明
9.图1是本技术实施例公开的清洁基站的部分结构示意图；
10.图2是本技术实施例公开的清洁机器人的结构示意图；
11.图3是本技术实施例公开的清洁机器人移动至充电位置的情况下清洁机器人与清洁基站的配合示意图；
12.图4是本技术实施例公开的第一防滑导向部的结构示意图；
13.图5是本技术实施例公开的清洁机器人移动至充电位置的情况下清洁机器人与清洁基站的部分剖视图；
14.图6是本技术实施例公开的清洁机器人移动至充电位置的情况下清洁机器人与清洁基站的剖视图。
15.附图标记说明：
16.100-清洁基站、
17.110-底座、111-坡面、
18.120-第一轮体配合部、130-第二轮体配合部、
19.140-第一防滑导向部、150-第二防滑导向部、
20.160-驱动轮限位槽、
21.170-支撑块、
22.200-清洁机器人、
23.210-机器人主体、
24.220-第一驱动轮、230-第二驱动轮、
25.240-第一导向筋、250-第二导向筋、c-弧形导向筋、d-平面导向筋、
26.260-第一清洁刷、270-第二清洁刷、
27.300-安装板、
28.400-导向板、410-导向面、a-导向弧面、b-导向平面。
具体实施方式
29.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
30.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
31.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的清洁机器人系统进行详细地说明。
32.参考图1-图6，本技术实施例公开一种清洁机器人系统，清洁机器人系统包括清洁基站100和清洁机器人200。其中，清洁基站100设有与外界连通的机器人容纳空间，在清洁机器人200移动至机器人容纳空间内的情况下，说明清洁机器人200处于充电位置，此时清洁基站100对清洁机器人200进行充电，以便清洁机器人200进行下一次的清洁作业。
33.如图1所示，清洁基站100包括底座110，底座110设有坡面111，坡面111设有第一防滑导向部140和第二防滑导向部150，在清洁机器人200通过坡面111进入机器人容纳空间的过程中，机器人主体210分别与第一防滑导向部140和第二防滑导向部150导向配合。可选地，第一防滑导向部140和第二防滑导向部150均可以为导向条，机器人主体210的表面可以与导向条直接接触实现导向配合；第一防滑导向部140和第二防滑导向部150也可以为导轨，机器人主体210设有配合块，导轨与配合块导向配合，总之，通过第一防滑导向部140和第二防滑导向部150，可以将清洁机器人200限位在第一防滑导向部140和第二防滑导向部150之间的空间内，并对清洁机器人200施加导向，避免清洁机器人200因打滑等情况而改变移动方向。
34.本方案中，坡面111还设有第一轮体配合部120和第二轮体配合部130，第一轮体配合部120和第二轮体配合部130均位于第一防滑导向部140和第二防滑导向部150之间。如图2所示，清洁机器人200包括机器人主体210以及设置于机器人主体210的第一驱动轮220和第二驱动轮230。在清洁机器人200通过坡面111进入机器人容纳空间的过程中，第一驱动轮220与第一轮体配合部120接触，第二驱动轮230与第二轮体配合部130接触，由于第一驱动轮220与第一轮体配合部120接触，第一驱动轮220与坡面111之间的摩擦力增大，由于第二驱动轮230与第二轮体配合部130接触，第二驱动轮230与坡面111之间的摩擦力也增大，有效避免清洁机器人200打滑时沿前进方向的相反方向移动，此处的前进方向指清洁机器人200通过坡面111进入机器人容纳空间时的方向。
35.可选地，第一轮体配合部120和第二轮体配合部130可以均包括多个凸起，多个凸起密集分布，且多个凸起形成条状结构，条状结构的延伸方向可以与第一防滑导向部140和第二防滑导向部150的导向方向一致。当然，第一轮体限位部和第二轮体配合部130的结构不仅限于此，只要通过第一轮体配合部120与第一驱动轮220接触，以及通过第二轮体配合部130与第二驱动轮230接触，能够增大机器人主体210前进过程中的摩擦力，阻碍清洁机器人200沿前进方向的相反方向移动即可。
36.因此，通过第一防滑导向部140和第二防滑导向部150对机器人主体210施加导向，结合第一轮体配合部120和第二轮体配合部130限制清洁机器人200反向移动，可以有效避免清洁机器人200沿清洁基站100的坡面111移动时打滑，保证清洁机器人200顺利进入清洁基站100的机器人容纳空间。
37.在可选的实施例中，机器人主体210可以直接分别与第一防滑导向部140和第二防滑导向部150导向配合，或者，如图2所示，机器人主体210的底部设有第一导向筋240和第二导向筋250，在清洁机器人200通过坡面111进入机器人容纳空间的过程中，第一导向筋240与第一防滑导向部140接触进行导向配合，第二导向筋250与第二防滑导向部150接触进行导向配合。在具体的实施例中，第一导向筋240和第二导向筋250均为片状结构。
38.通过第一导向筋240与第一防滑导向部140导向配合，以及通过第二导向筋250与第二防滑导向部150导向配合，避免机器人主体210的表面与第一防滑导向部140和第二防滑导向部150直接接触，进而避免第一防滑导向部140或第二防滑导向部150划伤机器人主体210的表面，提升机器人主体210的外观性能；同时，通过第一导向筋240和第二导向筋250，能够缩小第一防滑导向部140和第二防滑导向部150之间的距离，进而缩小清洁基站100的尺寸。
39.在可选的实施例中，第一防滑导向部140的侧部和第二防滑导向部150的侧部均设有导向面410，导向面410可以包括导向平面b，在清洁机器人200通过坡面111进入机器人容纳空间的过程中，第一导向筋240或第二导向筋250与导向平面b导向配合。在其他实施例中，如图4所示，导向面410包括导向弧面a和导向平面b，导向平面b和导向弧面a相连，且两者沿清洁机器人200进入机器人容纳空间时的移动方向依次排布，导向弧面a向第一轮体配合部120和第二轮体配合部130所在一侧凸出。也就是说，沿清洁机器人200进入机器人容纳空间的方向，第一防滑导向部140的导向弧面a与第二防滑导向部150的导向弧面a之间的距离逐渐减小。在清洁机器人200通过坡面111进入机器人容纳空间的过程中，第一导向筋240或第二导向筋250依次与导向弧面a和导向平面b导向配合。
40.在靠近坡面111的入口位置，由于第一防滑导向部140的导向弧面a与第二防滑导向部150的导向弧面a之间的距离较大，故便于清洁机器人200伸入第一防滑导向部140和第二防滑导向部150之间，进一步通过第一防滑导向部140的导向弧面a与第二防滑导向部150的导向弧面a对清洁机器人200进行粗定位；实现粗定位后，再依靠第一防滑导向部140的导向平面b和第二防滑导向部150的导向平面b，对清洁机器人200进行精定位。
41.在可选的实施例中，第一导向筋240和第二导向筋250均包括平面导向筋d，在清洁机器人200移动至充电位置的情况下，平面导向筋d与导向平面b限位配合；或者，如图2所示，第一导向筋240和第二导向筋250均包括弧形导向筋c和平面导向筋d，平面导向筋d与弧形导向筋c相连，且二者沿清洁机器人200进入机器人容纳空间时的移动方向依次排布，弧形导向筋c沿背离第一驱动轮220和第二驱动轮230的方向凸出。在具体实施例中，弧形导向筋c和平面导向筋d为一体成型结构。在清洁机器人200通过坡面111进入机器人容纳空间的过程中，弧形导向筋c依次与导向弧面a和导向平面b导向配合。相比于平面导向筋d依次与导向弧面a和导向平面b导向配合的方案，弧形导向筋c与导向弧面a的接触面积较大，导向效果较好。
42.而且，在清洁机器人200移动至充电位置的情况下，弧形导向筋c与导向弧面a相脱离，平面导向筋d与导向平面b限位配合，有利于对清洁机器人200限位，避免清洁机器人200的位置偏移而影响充电效果。
43.可选地，第一防滑导向部140和第二防滑导向部150均可以包括导向板400，导向板400设有导向面410，且导向板400与底座110固定连接。此时为有效固定导向板400，保证导向板400与底座110之间具有足够的连接面积，需要增大导向板400的体积，这样一来，导向板400较为靠近坡面111的中部位置，会占用机器人主体210通过坡面111时的移动空间，不利于清洁机器人200进入清洁基站100。
44.为解决上述问题，如图3和图4所示，第一防滑导向部140和第二防滑导向部150均包括安装板300和导向板400，安装板300沿清洁基站100的高度方向延伸，且安装板300与底座110固定连接，导向板400与安装板300相连，导向板400位于安装板300面向第一轮体配合部120和第二轮体配合部130的一侧，而且，导向板400所在面与安装板300所在面相交。具体地，导向板400设有导向面410，导向面410包括上述的导向弧面a和导向平面b，且导向面410背向安装板300。可选地，安装板300与底座110之间可以通过焊接、螺栓连接等方式进行连接；导向板400与安装板300可以为分体成型结构，二者也可以为一体成型结构。
45.通过增设安装板300，能够稳定安装导向板400，实现导向板400与底座110之间的
相对固定，故可以适当减小导向板400的厚度和宽度，即减小导向板400的体积，避免导向板400靠近坡面111的中部位置，为机器人主体210预留足够的移动空间，有利于清洁机器人200进入清洁基站100。
46.在可选的实施例中，导向板400与坡面111可以相交，或者，导向板400与坡面111相平行。由于导向板400与坡面111平行，当导向板400与第一导向筋240和第二导向筋250接触时，导向板400所受的作用力不会在清洁基站100的高度方向产生分力，以避免导向板400出现弯折情况。
47.在本技术的方案中，结合图2和图3所示，清洁机器人200还包括设于机器人主体210的第一清洁刷260和第二清洁刷270，第一清洁刷260和第二清洁刷270均用于清扫地面上的灰尘等异物。第一防滑导向部140与坡面111之间具有第一避让间隙，第二防滑导向部150与坡面111之间具有第二避让间隙，在清洁机器人200通过坡面111进入机器人容纳空间的过程中，第一避让间隙可容纳第一清洁刷260的一部分，第二避让间隙可容纳第二清洁刷270的一部分。在进一步的实施例中，导向板400与坡面111平行，导向板400与坡面111之间形成高度比较一致的第一避让间隙或第二避让间隙。
48.由于第一清洁刷260和第二清洁刷270位于机器人主体210的底部，且伸出至机器人主体210之外，故在清洁机器人200的移动过程中，第一清洁刷260和第二清洁刷270易碰撞外物，通过设置第一避让间隙和第二避让间隙，能够有效避免第一清洁刷260和第二清洁刷270碰撞导向板400，避免第一清洁刷260和第二清洁刷270被导向板400按压而变形甚至损坏。
49.在可选的实施例中，第一轮体配合部120和第二轮体配合部130均为条状结构，第一轮体配合部120的长度等于第二轮体配合部130的长度，以便于制作。此外，无论清洁机器人200移动至何位置，在第一驱动轮220与第一轮体配合部120接触的同时，第二驱动轮230也会与第二轮体配合部130接触，保证第一驱动轮220与第一轮体配合部120之间、第二驱动轮230与第二轮体配合部130之间同时存在摩擦力，有效阻碍清洁机器人200沿前进方向的反向打滑。
50.第一防滑导向部140的长度与第一轮体配合部120的长度之间的比值为0.5～1，第二防滑导向部150的长度与第一轮体配合部120的长度之间的比值为0.5～1。若比值较小，说明第一防滑导向部140的长度和第二防滑导向部150的长度较短，导向效果较差；若比值较大，说明第一轮体配合部120的长度和第二轮体配合部130的长度较长，在无需控制清洁机器人200打滑的位置，清洁机器人200与坡面111之间的摩擦力也较大，阻碍清洁机器人200的移动过程。因此，第一防滑导向部140的长度与第一轮体配合部120的长度之间的比值，以及第二防滑导向部150的长度与第一轮体配合部120的长度之间的比值为0.5～1较为合适。
51.在进一步的实施例中，第一防滑导向部140的长度可以等于第二防滑导向部150的长度，第一防滑导向部140的长度与第二轮体配合部130的长度之间的比值为第一比值，第二防滑导向部150的长度与第二轮体配合部130的长度之间的比值为第二比值，第一比值等于第二比值，以便于制造清洁基站100。
52.在可选的实施例中，如图6所示，底座110还设有驱动轮限位槽160，在清洁机器人200移动至充电位置的情况下，第一驱动轮220和第二驱动轮230中的至少一者与驱动轮限
位槽160限位配合。也就是说，可以是第一驱动轮220与驱动轮限位槽160限位接触，也可以是第二驱动轮230与驱动轮限位槽160限位接触，也可以是第一驱动轮220和第二驱动轮230均与驱动轮限位槽160限位接触。可选地，驱动轮限位槽160的槽壁面可以为弧面，以配合第一驱动轮220或第二驱动轮230的外周面；驱动轮限位槽160也可以为其它结构，能够对第一驱动轮220和第二驱动轮230进行限位即可。
53.在具体实施例中，驱动轮限位槽160包括第一轮体限位槽和第二轮体限位槽，在清洁机器人200移动至充电位置的情况下，第一驱动轮220与第一轮体限位槽限位接触，第二驱动轮230与第二轮体限位槽限位接触。
54.当清洁机器人200移动至充电位置时，通过驱动轮限位槽160对清洁机器人200进行限位，避免清洁机器人200沿坡面111下滑，保证充电过程的顺利进行。
55.在本方案中，如图5所示，底座110还设有支撑块170，驱动轮限位槽160位于支撑块170和坡面111之间，即沿清洁基站100的高度方向，驱动轮限位槽160位于坡面111的上端，支撑块170的位置可以高于驱动轮限位槽160的位置，此处对支撑块170的结构不做限制。在清洁机器人200移动至充电位置的情况下，机器人主体210的边缘支撑于支撑块170。由于支撑块170对机器人主体210起到支撑作用，故支撑块170会对机器人主体210施加一个向上的支撑作用力，避免清洁机器人200相对清洁基站100向下运动，实现对清洁机器人200的进一步限位。
56.在可选的实施例中，支撑块170具有支撑面，支撑面可以垂直于清洁基站100的高度方向；或者，支撑面可以与清洁基站100的高度方向相交，且支撑面不垂直于清洁基站100的高度方向，此情况下，支撑面可以与机器人主体210的表面贴合接触，且支撑面与机器人主体210在机器人主体210的前进方向限位接触。如此设置，支撑块170不仅能防止清洁机器人200向下运动，还能避免清洁机器人200沿前进方向移动过度，进一步保证清洁机器人200移动至准确位置。
57.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。