多机器人共享信息的避障方法、装置、机器人及相关产品与流程

技术特征：
1.一种多机器人共享信息的避障方法，其特征在于，应用于同一站点内的相互通信的多个机器人，所述方法包括如下步骤：感知机器人所处环境的环境信息；基于所述环境信息识别所处环境中的第一特征物体信息；接收所处环境内的其他机器人共享的第二特征物体信息；结合识别的第一特征物体信息及其他机器人共享的第二特征物体信息进行避障。2.如权利要求1所述的多机器人共享信息的避障方法，其特征在于，所述基于所述环境信息识别所处环境中的第一特征物体信息的步骤之后，包括：将识别的第一特征物体信息共享给其他机器人，以使其他机器人基于所述第一特征物体信息进行避障。3.如权利要求1所述的多机器人共享信息的避障方法，其特征在于，所述感知机器人所处环境的环境信息的步骤，包括：通过传感器采集所处环境的第一数据，所述第一数据包括图像数据和/或激光数据。4.如权利要求3所述的多机器人共享信息的避障方法，其特征在于，所述多个机器人内预存有相同的地图，所述第一特征物体信息和第二特征物体信息均包括特征物体的类型信息及坐标信息；所述基于所述环境信息识别所处环境中的第一特征物体信息的步骤，包括：基于所述第一数据识别特征物体，得出特征物体的类型信息；通过激光雷达测量所述特征物体的距离，获得所述特征物体在所述机器人坐标系下的位置信息；基于所述第一数据获取所述机器人在所述地图中的定位信息；结合所述特征物体在所述机器人坐标系下的位置信息及所述机器人在所述地图中的定位信息计算出所述特征物体在所述地图中的坐标信息。5.如权利要求1所述的多机器人共享信息的避障方法，其特征在于，所述结合识别的第一特征物体信息及其他机器人共享的第二特征物体信息进行避障的步骤，包括：结合识别的第一特征物体信息及其他机器人共享的第二特征物体信息调整机器人的行驶速度和/或行驶路线。6.一种多机器人共享信息的避障装置，其特征在于，应用于同一站点内的相互通信的多个机器人，所述避障装置包括：感知模块，用于感知机器人所处环境的环境信息；识别模块，用于基于所述环境信息识别所处环境中的第一特征物体信息；共享模块，用于接收所处环境内的其他机器人共享的第二特征物体信息；以及避障模块，用于结合识别的第一特征物体信息及其他机器人共享的第二特征物体信息进行避障。7.如权利要求6所述的多机器人共享信息的避障装置，其特征在于，所述感知模块包括采集单元，所述采集单元用于通过传感器采集所处环境的第一数据，所述第一数据包括图像数据和/或激光数据。8.如权利要求7所述的多机器人共享信息的避障方法，其特征在于，所述多个机器人内预存有相同的地图，所述第一特征物体信息和第二特征物体信息均包括特征物体的类型信
息及坐标信息；所述识别模块包括：特征物体识别单元，用于基于所述第一数据识别特征物体，得出特征物体的类型信息；位置信息测量单元，用于通过激光雷达测量所述特征物体的距离，获得所述特征物体在所述机器人坐标系下的位置信息；定位信息获取单元，用于基于所述第一数据获取所述机器人在所述地图中的定位信息；以及坐标信息计算单元，用于结合所述特征物体在所述机器人坐标系下的位置信息及所述机器人在所述地图中的定位信息计算出所述特征物体在所述地图中的坐标信息。9.一种机器人，其特征在于，包括：存储器及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-5任意一项所述的多机器人共享信息的避障方法。10.一种计算机存储介质，其特征在于，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5任意一项所述的多机器人共享信息的避障方法。

技术总结
本发明提供一种多机器人共享信息的避障方法、装置、机器人及相关产品，所述方法包括如下步骤：感知机器人所处环境的环境信息；基于所述环境信息识别所处环境中的第一特征物体信息；接收所处环境内的其他机器人共享的第二特征物体信息；结合识别的第一特征物体信息及其他机器人共享的第二特征物体信息进行避障。本发明实现了多机器人间通过通信共享各自识别的障碍物信息，并能够结合结合识别的障碍物信息及其他机器人共享的障碍物信息进行避障，能够提前预判盲区内的障碍物以进行避障，避免了单一机器人自身识别障碍物时存在盲区的问题，能够有效避障，提高了机器人运动的稳定性，提高了机器人执行任务的效率，提高了机器人运行的安全性。行的安全性。行的安全性。


技术研发人员：牟其龙
受保护的技术使用者：上海有个机器人有限公司
技术研发日：2022.05.24
技术公布日：2022/8/12