1.本技术涉及路径规划
技术领域：
：，尤其涉及一种路径规划方法及装置、存储介质。
背景技术：
：：2.多机器人在同一区域内执行任务时，会出现交通拥挤、路径阻塞等问题。根据各片区的热度和阻塞情况可以为机器人计算路径时规避该路段，以提高机器人执行任务的效率。3.现有技术中，是在机器人端设置传感器，利用传感器来检测机器人前方是否存在障碍物，从而确定出机器人所在路径的阻塞程度，由于需要机器人需要走到道路上了才能了解到道路的阻塞情况，降低了路径规划时的时效性。技术实现要素：4.为解决上述技术问题，本技术实施例期望提供一种路径规划方法及装置、存储介质，能够提高路径规划时的时效性。5.本技术的技术方案是这样实现的：6.本技术实施例提供一种路径规划方法，所述路径规划方法包括：7.在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据所述待执行任务确定终点位置，并获取所述目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过所述地图节点的时长；8.在所述地图节点中，根据所述当前位置和所述终点位置确定至少两条路径，所述至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点；9.根据所述时长确定所述至少两条路径的至少两个阻塞权重；10.根据所述至少两个阻塞权重从所述至少两条路径中确定目标路径，以供所述目标对象根据所述目标路径执行所述待执行任务。11.本技术实施例提供了一种路径规划装置，所述装置包括：12.确定单元，用于在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据所述待执行任务确定终点位置；在所述地图节点中，根据所述当前位置和所述终点位置确定至少两条路径，所述至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点；根据所述时长确定所述至少两条路径的至少两个阻塞权重；根据所述至少两个阻塞权重从所述至少两条路径中确定目标路径，以供所述目标对象根据所述目标路径执行所述待执行任务；13.获取单元，用于获取所述目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过所述地图节点的时长。14.本技术实施例提供了一种路径规划装置，所述装置包括：15.存储器、处理器和通信总线，所述存储器通过所述通信总线与所述处理器进行通信，所述存储器存储所述处理器可执行的路径规划的程序，当所述路径规划的程序被执行时，通过所述处理器执行上述所述的路径规划方法。16.本技术实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，应用于路径规划装置，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述所述的路径规划方法。17.本技术实施例提供了一种路径规划方法及装置、存储介质，路径规划方法包括：在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据待执行任务确定终点位置，并获取目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过地图节点的时长；在地图节点中，根据当前位置和终点位置确定至少两条路径，至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点；根据时长确定至少两条路径的至少两个阻塞权重；根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径，以供目标对象根据目标路径执行待执行任务。采用上述方法实现方案，路径规划装置在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据运动对象在当前情况下经过地图节点的时长，预测目标对象从当前位置到目标位置之间的至少两条路径对应的至少两个阻塞权重，以根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定出目标路径，使得目标对象在执行待执行任务之前就可以确定出目标路径，以供目标对象按照目标路径执行该待执行任务，提高了确定出目标路径时的时效性，即提高了为目标对象路径规划时的时效性。附图说明18.图1为本技术实施例提供的一种路径规划方法流程图；19.图2为本技术实施例提供的一种示例性的路径节点示意图一；20.图3为本技术实施例提供的一种示例性的路径节点示意图二；21.图4为本技术实施例提供的一种示例性的路径节点示意图三；22.图5为本技术实施例提供的一种示例性的路径节点示意图四；23.图6为本技术实施例提供的一种示例性的路径节点示意图五；24.图7为本技术实施例提供的一种示例性的路径规划示意图；25.图8为本技术实施例提供的一种路径规划装置的组成结构示意图一；26.图9为本技术实施例提供的一种路径规划装置的组成结构示意图二。具体实施方式27.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。28.本技术实施例提供了一种路径规划方法，一种路径规划方法应用于路径规划装置，图1为本技术实施例提供的一种路径规划方法流程图，如图1所示，路径规划方法可以包括：29.s101、在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据待执行任务确定终点位置，并获取目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过地图节点的时长。30.本技术实施例提供的一种路径规划方法适用于为目标对象规划目标路径的场景下。31.在本技术实施例中，路径规划装置可以以各种形式来实施。例如，本技术中描述的路径规划装置可以包括诸如手机、照相机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、便捷式媒体播放器(portablemediaplayer，pmp)、导航装置、可穿戴设备、智能手环、计步器等装置，以及诸如数字tv、台式计算机、服务器、线程等装置。32.在本技术实施例中，目标对象可以为机器人，目标对象也可以为用户，目标对象也可以为其他的用于执行待执行任务的对象；具体的目标对象可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。33.需要说明的是，目标对象的数量可以为一个，目标对象的数量也可以为两个，目标对象的数量还可以为多个；具体的目标对象的数量可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。34.需要说明的是，待执行任务中还包括目标对象的对象标识。示例性的，对象标识可以为目标对象的名字，对象标识也可以为目标对象的编号(如身份证号)，对象标识还可以为其他的用于唯一标识目标对象的标识；具体的可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。35.在本技术实施例中，地图节点为配置的位于区域内节点。该地图节点可以为该区域内的十字路口的节点，该地图节点也可以为多路径机器人路径交叉节点；具体的地图节点可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。36.需要说明的是，地图节点还可以为二维码、光标、磁标等，具体的地图节点可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。37.需要说明的是，地图节点的数量为多个。地图节点中还包括多个地图节点的节点标识，节点所属片区等。38.示例性的，节点标识可以为地图节点的节点名称，或者为地图节点的节点编号(节点id)，还可以为其他的用于标识地图节点的标识，具体的节点标识可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。39.需要说明的是，运动对象可以为当前在地图节点处经过时的对象。具体的，该运动对象可以为机器人；运动对象也可以为用户，运动对象也可以为其他的对象；具体的运动对象可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。40.还需要说明的是，运动对象的数量可以为多个，运动对象的数量也可以为一个，运动对象的数量还可以为两个；具体的运动对象的数量可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。41.在本技术实施例中，若有两个地图节点如a点和b点，某个运动对象从a点运动到b点的过程中可能会停下来一段时间，在该一段时间的时间长度超过预设时长阈值、且不是由于机器人故障而停下来的情况下，则认为该一段时间为运动对象经过地图节点的时长。42.需要说明的是，预设时长阈值可以为路径规划装置中配置的阈值；预设时长阈值也可以为路径规划装置从其他的地方获取到的阈值；具体的路径规划装置得到预设时长阈值的方式可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。43.在本技术实施例中，预设时长阈值可以为机器人正常行驶时，在该节点及对应路段上所需要的最大时间，即机器人正常行驶加原地旋转时所需要的最大时间。44.在本技术实施例中，若运动对象和目标对象都为机器人，则运动对象和目标对象在启动时，运动对象的机器人以及目标对象的机器人就会向路径规划装置传输自身的对象标识、当前位置信息和运动对象的机器人经过地图节点的时长等。45.需要说明的是，一个地图节点可以有一个运动对象；一个地图节点也可以有两个运动对象；一个地图节点还可以有多个运动对象；具体的地图节点和运动对象的对应关系可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。46.在本技术实施例中，当前位置是通过地图节点进行标记确定的。47.s102、在地图节点中，根据当前位置和终点位置确定至少两条路径，至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点。48.在本技术实施例中，路径规划装置获取目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过地图节点的时长之后，路径规划装置就可以在地图节点中，根据当前位置和终点位置确定至少两条路径。49.需要说明的是，至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点。50.s103、根据时长确定至少两条路径的至少两个阻塞权重。51.在本技术实施例中，路径规划装置在地图节点中，根据当前位置和终点位置确定至少两条路径之后，路径规划装置就可以根据时长确定至少两条路径的至少两个阻塞权重。52.需要说明的是，至少两条路径与至少两个阻塞权重一一对应，具体的一条路径对应一个阻塞权重。53.在本技术实施例中，时长的数量为多个，至少一条路径中的地图节点数量为多个；路径规划装置根据时长确定至少两条路径的至少两个阻塞权重的过程，包括：路径规划装置在多个时长中的第一时长大于或者等于预设时长阈值的情况下，确定多个地图节点中的第一地图节点对应的阻塞节点权重为第一权重；路径规划装置在第一时长小于预设时长阈值的情况下，确定第一地图节点对应的阻塞节点权重为第二权重；直至根据多个时长确定出多个地图节点对应的多个权重；路径规划装置在多个权重中，获取与至少两条路径对应的至少两组权重；路径规划装置根据至少两组权重确定出至少两个阻塞权重。54.需要说明的是，第一时长为运动对应经过第一地图节点时的时长信息。55.在本技术实施例中，第一权重可以为100w，即woccupied＝100w，第一权重也可以为其他的权重值；具体的第一权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。56.在本技术实施例中，第二权重可以为w，即wpassable＝w，第二权重也可以为其他的权重值；具体的第二权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。57.需要说明的是，w可以为任意的参数值；具体的数值可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。58.在本技术实施例中，至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点，路径规划装置可以在多个权重中，获取每一条路径中所包含的至少一个地图节点对应的至少一个权重，并确定至少一个权重的和，从而得到至少两条路径对应的至少两组权重。具体的，如公式(1)所示：[0059][0060]需要说明的是，公式(1)中的f为第一权重对应的地图节点的数量。[0061]在本技术实施例中，路径规划装置可以根据公式(2)确定出第一权重对应的地图节点中的每一个地图节点的阻塞权重：[0062][0063]在本技术实施例中，路径规划装置根据至少两组权重确定出至少两个阻塞权重的方式，可以为路径规划装置确定至少两组权重中每一组权重的权重和，从而得到每一组权重的阻塞权重，即得到至少两组权重对应的至少两个阻塞权重。[0064]s104、根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径，以供目标对象根据目标路径执行待执行任务。[0065]在本技术实施例中，路径规划装置根据时长确定至少两条路径的至少两个阻塞权重之后，路径规划装置就可以根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径，以供目标对象根据目标路径执行待执行任务。[0066]在本技术实施例中，路径规划装置根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径之前，路径规划装置还会确定运动对象经过地图节点时的运动方向；相应的，路径规划装置根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径的过程，包括：路径规划装置根据运动方向确定地图节点对应的路径节点类型；路径规划装置根据路径节点类型确定地图节点对应的热度信息；路径规划装置根据热度信息和至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径。[0067]在本技术实施例中，运动方向可以为朝向某个地图节点进行运动或者背离某个地图节点进行运动。其中，朝向某个地图节点进行运动包括：从东边朝向某个地图节点进行运动、从西边朝向某个地图节点进行运动、从南边朝向某个地图节点进行运动、从北边朝向某个地图节点进行运动。[0068]需要说明的是，路径节点类型包括：同向重合路径节点类型、相向重合路径节点类型、双向交叉路径节点类型、三向交叉路径节点类型、四向交叉路径节点类型。[0069]在本技术实施例中，路径规划装置根据运动方向确定地图节点对应的路径节点类型的过程，包括，若两个运动对象在某个地图节点处上延同一方向进行运动，则路径规划装置确认该地图节点对应的路径节点类型为同向重合路径节点类型；若两个运动对象在某个地图节点处上相向运动，则路径规划装置确认该地图节点对应的路径节点类型为相向重合路径节点类型；若两个运动对象从东、南、西、北四个方向中的任意两个方向上向该地图节点处运动，则路径规划装置确认该地图节点对应的路径节点类型为双向交叉路径节点类型；若三个运动对象从东、南、西、北四个方向中的任意三个方向上向该地图节点处运动，则路径规划装置确认该地图节点对应的路径节点类型为三向交叉路径节点类型；若四个运动对象分别从东、南、西、北四个方向向该地图节点处运动，则路径规划装置确认该地图节点对应的路径节点类型为四向交叉路径节点类型。[0070]示例性的，如图2所示：两个运动对象在某个地图节点处上延同一方向进行运动，路径规划装置就确认该地图节点对应的路径节点类型为同向重合路径节点类型。如图3所示：两个运动对象在某个地图节点处上相向运动，路径规划装置就确认该地图节点对应的路径节点类型为相向重合路径节点类型；如图4所示：两个运动对象从东、南、西、北四个方向中的任意两个方向上向该地图节点处运动，路径规划装置就确认该地图节点对应的路径节点类型为双向交叉路径节点类型；如图5所示：三个运动对象从东、南、西、北四个方向中的任意三个方向上向该地图节点处运动，路径规划装置就确认该地图节点对应的路径节点类型为三向交叉路径节点类型；如图6所示：四个运动对象分别从东、南、西、北四个方向向该地图节点处运动，路径规划装置就确认该地图节点对应的路径节点类型为四向交叉路径节点类型。[0071]在本技术实施例中，路径规划装置根据路径节点类型确定地图节点对应的热度信息的过程，包括：路径规划装置在路径节点类型为同向重合路径节点类型的情况下，确定地图节点的热度权重为第一热度权重；路径规划装置在路径节点类型为相向重合路径节点类型的情况下，确定地图节点的热度权重为第二热度权重；路径规划装置在路径节点类型为双向交叉路径节点类型的情况下，确定地图节点的热度权重为第三热度权重；路径规划装置在路径节点类型为三向交叉路径节点类型的情况下，确定地图节点的热度权重为第四热度权重；路径规划装置在路径节点类型为四向交叉路径节点类型的情况下，确定地图节点的热度权重为第五热度权重；路径规划装置根据第一热度权重、第二热度权重、第三热度权重、第四热度权重和第五热度权重确定热度信息。[0072]在本技术实施例中，第一热度权重可以为w，第一热度权重也可以为其他的权重值；具体的第一热度权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。[0073]在本技术实施例中，第二热度权重可以为5w，第二热度权重也可以为其他的权重值；具体的第二热度权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。[0074]在本技术实施例中，第三热度权重可以为2.5w，第三热度权重也可以为其他的权重值；具体的第三热度权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。[0075]在本技术实施例中，第四热度权重可以为6w，第四热度权重也可以为其他的权重值；具体的第四热度权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。[0076]在本技术实施例中，第五热度权重可以为10w，第五热度权重也可以为其他的权重值；具体的第五热度权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。[0077]在本技术实施例中，路径规划装置根据第一热度权重、第二热度权重、第三热度权重、第四热度权重和第五热度权重确定热度信息的过程，包括：路径规划装置根据地图节点所属的片区、第一热度权重、第二热度权重、第三热度权重、第四热度权重和第五热度权重确定片区热度；路径规划装置在片区热度的热度值大于或者等于预设片区热度阈值的情况下，将片区热度对应的片区作为热度片区；并在地图节点中确定位于热度片区内的热度节点的数量；路径规划装置根据片区热度和数量，确定热度节点对应的热度节点值；路径规划装置将地图节点中位于非热度片区内的第一节点对应的第一热度值，以及热度节点值作为热度信息。[0078]需要说明的是，第一热度值为根据路径节点类型确定地图节点对应的热度信息：如在第一节点类型为同向重合路径节点类型的情况下，确定第一节点的热度权重为第一热度权重；在第一节点类型为相向重合路径节点类型的情况下，确定第一节点的热度权重为第二热度权重；在第一节点类型为双向交叉路径节点类型的情况下，确定第一节点的热度权重为第三热度权重；在第一节点类型为三向交叉路径节点类型的情况下，确定第一节点的热度权重为第四热度权重；在第一节点类型为四向交叉路径节点类型的情况下，确定第一节点的热度权重为第五热度权重。即第一热度值可以为第一热度权重、第二热度权重、第三热度权重、第四热度权重或者第五热度权重中的任一个权重值。[0079]在本技术实施例中，路径规划装置根据地图节点所属的片区、第一热度权重、第二热度权重、第三热度权重、第四热度权重和第五热度权重确定片区热度hotarea的方式，如公式(3)所示：[0080][0081]具体的，a、b、c、d、e分别为一个片区同向重合路径节点类型的路径、相向重合路径节点类型的路径节点、双向交叉路径节点类型的路径节点、三向交叉路径节点类型的路径节点和四向交叉路径节点类型的路径节点的数量。[0082]在本技术实施例中，路径规划装置根据片区热度和热度节点的数量，确定热度节点对应的热度节点值的方式，如公式(4)所示：[0083][0084]需要说明的是，预设片区热度阈值可以为路径规划装置中配置的热度阈值；预设片区热度阈值也可以为其他装置传输至路径规划装置中的热度阈值；具体的路径规划装置得到预设片区热度阈值的方式可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。[0085]在本技术实施例中，路径规划装置根据热度信息和至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径的过程，包括：路径规划装置从热度信息中获取至少两条路径对应的至少两组热度信息；路径规划装置根据至少两组热度信息确定至少两个热度信息；路径规划装置确定至少两个热度信息和至少两个阻塞权重对应的至少两个拥堵参数；路径规划装置从至少两个拥堵参数中筛选拥堵参数值最小的目标拥堵参数；并将目标拥堵参数对应的路径作为目标路径。[0086]在本技术实施例中，至少两条路径与至少两组热度信息一一对应，具体的，一条路径对应一组热度信息。[0087]在本技术实施例中，路径规划装置根据至少两组热度信息确定至少两个热度信息的过程，包括路径规划装置确定至少两组热度信息中的每一组热度信息之和，从而得到每一组组对应的热度信息，即得到至少两个热度信息。[0088]在本技术实施例中，路径规划装置确定至少两个热度信息和至少两个阻塞权重对应的至少两个拥堵参数的过程，包括路径规划装置分别确定至少两个热度信息和至少两个阻塞权重的和，得到至少两个拥堵参数。[0089]示例性的，一种示例性的路径规划方法示意图如图7所示：[0090]s1、在接收到目标对象的待执行任务的情况下，路径规划装置根据待执行任务确定终点位置，并获取目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过地图节点的时长。[0091]s2、路径规划装置在地图节点中，根据当前位置和终点位置确定至少两条路径。[0092]需要说明的是，至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点；[0093]s3、路径规划装置根据时长确定至少两条路径的至少两个阻塞权重。[0094]s4、路径规划装置确定运动对象经过地图节点时的运动方向。[0095]s5、路径规划装置根据运动方向确定地图节点对应的路径节点类型。[0096]s6、路径规划装置根据路径节点类型确定地图节点对应的热度信息。[0097]s7、路径规划装置根据热度信息和至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径，以供目标对象根据目标路径执行待执行任务。[0098]可以理解的是，路径规划装置在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据运动对象在当前情况下经过地图节点的时长，预测目标对象从当前位置到目标位置之间的至少两条路径对应的至少两个阻塞权重，以根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定出目标路径，使得目标对象在执行待执行任务之前就可以确定出目标路径，以供目标对象按照目标路径执行该待执行任务，提高了确定出目标路径时的时效性，即提高了为目标对象路径规划时的时效性。[0099]基于与上述路径规划方法的同一发明构思，本技术实施例提供了一种路径规划装置1，对应于一种路径规划方法；图8为本技术实施例提供的一种路径规划装置的组成结构示意图一，该路径规划装置1可以包括：[0100]确定单元11，用于在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据所述待执行任务确定终点位置；在所述地图节点中，根据所述当前位置和所述终点位置确定至少两条路径，所述至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点；根据所述时长确定所述至少两条路径的至少两个阻塞权重；根据所述至少两个阻塞权重从所述至少两条路径中确定目标路径，以供所述目标对象根据所述目标路径执行所述待执行任务；[0101]获取单元12，用于获取所述目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过所述地图节点的时长。[0102]在本技术的一些实施例中，所述确定单元11，用于确定所述所述运动对象经过所述地图节点时的运动方向；[0103]相应的，所述确定单元11，用于根据所述运动方向确定所述地图节点对应的路径节点类型；根据所述路径节点类型确定所述地图节点对应的热度信息；根据热度信息和所述至少两个阻塞权重从所述至少两条路径中确定目标路径。[0104]在本技术的一些实施例中，所述确定单元11，用于在所述路径节点类型为同向重合路径节点类型的情况下，确定所述地图节点的热度权重为第一热度权重；在所述路径节点类型为相向重合路径节点类型的情况下，确定所述地图节点的热度权重为第二热度权重；在所述路径节点类型为双向交叉路径节点类型的情况下，确定所述地图节点的热度权重为第三热度权重；在所述路径节点类型为三向交叉路径节点类型的情况下，确定所述地图节点的热度权重为第四热度权重；在所述路径节点类型为四向交叉路径节点类型的情况下，确定所述地图节点的热度权重为第五热度权重；根据所述第一热度权重、所述第二热度权重、所述第三热度权重、所述第四热度权重和所述第五热度权重确定所述热度信息。[0105]在本技术的一些实施例中，所述确定单元11，用于根据所述地图节点所属的片区、所述第一热度权重、所述第二热度权重、所述第三热度权重、所述第四热度权重和所述第五热度权重确定片区热度；在所述片区热度的热度值大于或者等于预设片区热度阈值的情况下，将所述片区热度对应的片区作为热度片区；并在所述地图节点中确定位于所述热度片区内的热度节点的数量；根据所述片区热度和所述数量，确定所述热度节点对应的热度节点值；将地图节点中位于非热度片区内的第一节点对应的第一热度值，以及所述热度节点值作为所述热度信息。[0106]在本技术的一些实施例中，所述装置还包括筛选单元；[0107]所述获取单元12，用于从所述热度信息中获取所述至少两条路径对应的至少两组热度信息；[0108]所述确定单元11，用于根据所述至少两组热度信息确定至少两个热度信息；确定所述至少两个热度信息和所述至少两个阻塞权重对应的至少两个拥堵参数；[0109]所述筛选单元，用于从所述至少两个拥堵参数中筛选拥堵参数值最小的目标拥堵参数；并将所述目标拥堵参数对应的路径作为所述目标路径。[0110]在本技术的一些实施例中，所述时长的数量为多个，所述至少一条路径中的地图节点数量为多个；[0111]所述确定单元11，用于在多个时长中的第一时长大于或者等于预设时长阈值的情况下，确定所述多个地图节点中的第一地图节点对应的阻塞节点权重为第一权重；所述第一时长为运动对应经过第一地图节点时的时长信息；在所述第一时长小于预设时长阈值的情况下，确定所述第一地图节点对应的阻塞节点权重为第二权重；直至根据所述多个时长确定出所述多个地图节点对应的多个权重；根据所述至少两组权重确定出所述至少两个阻塞权重；[0112]所述获取单元12，用于在所述多个权重中，获取与所述至少两条路径对应的至少两组权重。[0113]需要说明的是，在实际应用中，上述确定单元11和获取单元12可由路径规划装置1上的处理器13实现，具体为cpu(centralprocessingunit，中央处理器)、mpu(microprocessorunit，微处理器)、dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理器)或现场可编程门阵列(fpga，fieldprogrammablegatearray)等实现；上述数据存储可由路径规划装置1上的存储器14实现。[0114]本技术实施例还提供了一种路径规划装置1，如图9所示，所述路径规划装置1包括：处理器13、存储器14和通信总线15，所述存储器14通过所述通信总线15与所述处理器13进行通信，所述存储器14存储所述处理器13可执行的程序，当所述程序被执行时，通过所述处理器13执行如上述所述的路径规划方法。[0115]在实际应用中，上述存储器14可以是易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-accessmemory，ram)；或者非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器(read-onlymemory，rom)，快闪存储器(flashmemory)，硬盘(harddiskdrive，hdd)或固态硬盘(solid-statedrive，ssd)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器13提供指令和数据。[0116]本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上有计算机程序，所述程序被处理器13执行时实现如上述所述的路径规划方法。[0117]可以理解的是，路径规划装置在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据运动对象在当前情况下经过地图节点的时长，预测目标对象从当前位置到目标位置之间的至少两条路径对应的至少两个阻塞权重，以根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定出目标路径，使得目标对象在执行待执行任务之前就可以确定出目标路径，以供目标对象按照目标路径执行该待执行任务，提高了确定出目标路径时的时效性，即提高了为目标对象路径规划时的时效性。[0118]本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。[0119]本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。[0120]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。[0121]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。[0122]以上所述，仅为本技术的较佳实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。当前第1页12当前第1页12
技术领域：
：，尤其涉及一种路径规划方法及装置、存储介质。
背景技术：
：：2.多机器人在同一区域内执行任务时，会出现交通拥挤、路径阻塞等问题。根据各片区的热度和阻塞情况可以为机器人计算路径时规避该路段，以提高机器人执行任务的效率。3.现有技术中，是在机器人端设置传感器，利用传感器来检测机器人前方是否存在障碍物，从而确定出机器人所在路径的阻塞程度，由于需要机器人需要走到道路上了才能了解到道路的阻塞情况，降低了路径规划时的时效性。技术实现要素：4.为解决上述技术问题，本技术实施例期望提供一种路径规划方法及装置、存储介质，能够提高路径规划时的时效性。5.本技术的技术方案是这样实现的：6.本技术实施例提供一种路径规划方法，所述路径规划方法包括：7.在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据所述待执行任务确定终点位置，并获取所述目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过所述地图节点的时长；8.在所述地图节点中，根据所述当前位置和所述终点位置确定至少两条路径，所述至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点；9.根据所述时长确定所述至少两条路径的至少两个阻塞权重；10.根据所述至少两个阻塞权重从所述至少两条路径中确定目标路径，以供所述目标对象根据所述目标路径执行所述待执行任务。11.本技术实施例提供了一种路径规划装置，所述装置包括：12.确定单元，用于在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据所述待执行任务确定终点位置；在所述地图节点中，根据所述当前位置和所述终点位置确定至少两条路径，所述至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点；根据所述时长确定所述至少两条路径的至少两个阻塞权重；根据所述至少两个阻塞权重从所述至少两条路径中确定目标路径，以供所述目标对象根据所述目标路径执行所述待执行任务；13.获取单元，用于获取所述目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过所述地图节点的时长。14.本技术实施例提供了一种路径规划装置，所述装置包括：15.存储器、处理器和通信总线，所述存储器通过所述通信总线与所述处理器进行通信，所述存储器存储所述处理器可执行的路径规划的程序，当所述路径规划的程序被执行时，通过所述处理器执行上述所述的路径规划方法。16.本技术实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，应用于路径规划装置，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述所述的路径规划方法。17.本技术实施例提供了一种路径规划方法及装置、存储介质，路径规划方法包括：在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据待执行任务确定终点位置，并获取目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过地图节点的时长；在地图节点中，根据当前位置和终点位置确定至少两条路径，至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点；根据时长确定至少两条路径的至少两个阻塞权重；根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径，以供目标对象根据目标路径执行待执行任务。采用上述方法实现方案，路径规划装置在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据运动对象在当前情况下经过地图节点的时长，预测目标对象从当前位置到目标位置之间的至少两条路径对应的至少两个阻塞权重，以根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定出目标路径，使得目标对象在执行待执行任务之前就可以确定出目标路径，以供目标对象按照目标路径执行该待执行任务，提高了确定出目标路径时的时效性，即提高了为目标对象路径规划时的时效性。附图说明18.图1为本技术实施例提供的一种路径规划方法流程图；19.图2为本技术实施例提供的一种示例性的路径节点示意图一；20.图3为本技术实施例提供的一种示例性的路径节点示意图二；21.图4为本技术实施例提供的一种示例性的路径节点示意图三；22.图5为本技术实施例提供的一种示例性的路径节点示意图四；23.图6为本技术实施例提供的一种示例性的路径节点示意图五；24.图7为本技术实施例提供的一种示例性的路径规划示意图；25.图8为本技术实施例提供的一种路径规划装置的组成结构示意图一；26.图9为本技术实施例提供的一种路径规划装置的组成结构示意图二。具体实施方式27.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。28.本技术实施例提供了一种路径规划方法，一种路径规划方法应用于路径规划装置，图1为本技术实施例提供的一种路径规划方法流程图，如图1所示，路径规划方法可以包括：29.s101、在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据待执行任务确定终点位置，并获取目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过地图节点的时长。30.本技术实施例提供的一种路径规划方法适用于为目标对象规划目标路径的场景下。31.在本技术实施例中，路径规划装置可以以各种形式来实施。例如，本技术中描述的路径规划装置可以包括诸如手机、照相机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、便捷式媒体播放器(portablemediaplayer，pmp)、导航装置、可穿戴设备、智能手环、计步器等装置，以及诸如数字tv、台式计算机、服务器、线程等装置。32.在本技术实施例中，目标对象可以为机器人，目标对象也可以为用户，目标对象也可以为其他的用于执行待执行任务的对象；具体的目标对象可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。33.需要说明的是，目标对象的数量可以为一个，目标对象的数量也可以为两个，目标对象的数量还可以为多个；具体的目标对象的数量可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。34.需要说明的是，待执行任务中还包括目标对象的对象标识。示例性的，对象标识可以为目标对象的名字，对象标识也可以为目标对象的编号(如身份证号)，对象标识还可以为其他的用于唯一标识目标对象的标识；具体的可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。35.在本技术实施例中，地图节点为配置的位于区域内节点。该地图节点可以为该区域内的十字路口的节点，该地图节点也可以为多路径机器人路径交叉节点；具体的地图节点可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。36.需要说明的是，地图节点还可以为二维码、光标、磁标等，具体的地图节点可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。37.需要说明的是，地图节点的数量为多个。地图节点中还包括多个地图节点的节点标识，节点所属片区等。38.示例性的，节点标识可以为地图节点的节点名称，或者为地图节点的节点编号(节点id)，还可以为其他的用于标识地图节点的标识，具体的节点标识可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。39.需要说明的是，运动对象可以为当前在地图节点处经过时的对象。具体的，该运动对象可以为机器人；运动对象也可以为用户，运动对象也可以为其他的对象；具体的运动对象可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。40.还需要说明的是，运动对象的数量可以为多个，运动对象的数量也可以为一个，运动对象的数量还可以为两个；具体的运动对象的数量可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。41.在本技术实施例中，若有两个地图节点如a点和b点，某个运动对象从a点运动到b点的过程中可能会停下来一段时间，在该一段时间的时间长度超过预设时长阈值、且不是由于机器人故障而停下来的情况下，则认为该一段时间为运动对象经过地图节点的时长。42.需要说明的是，预设时长阈值可以为路径规划装置中配置的阈值；预设时长阈值也可以为路径规划装置从其他的地方获取到的阈值；具体的路径规划装置得到预设时长阈值的方式可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。43.在本技术实施例中，预设时长阈值可以为机器人正常行驶时，在该节点及对应路段上所需要的最大时间，即机器人正常行驶加原地旋转时所需要的最大时间。44.在本技术实施例中，若运动对象和目标对象都为机器人，则运动对象和目标对象在启动时，运动对象的机器人以及目标对象的机器人就会向路径规划装置传输自身的对象标识、当前位置信息和运动对象的机器人经过地图节点的时长等。45.需要说明的是，一个地图节点可以有一个运动对象；一个地图节点也可以有两个运动对象；一个地图节点还可以有多个运动对象；具体的地图节点和运动对象的对应关系可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。46.在本技术实施例中，当前位置是通过地图节点进行标记确定的。47.s102、在地图节点中，根据当前位置和终点位置确定至少两条路径，至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点。48.在本技术实施例中，路径规划装置获取目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过地图节点的时长之后，路径规划装置就可以在地图节点中，根据当前位置和终点位置确定至少两条路径。49.需要说明的是，至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点。50.s103、根据时长确定至少两条路径的至少两个阻塞权重。51.在本技术实施例中，路径规划装置在地图节点中，根据当前位置和终点位置确定至少两条路径之后，路径规划装置就可以根据时长确定至少两条路径的至少两个阻塞权重。52.需要说明的是，至少两条路径与至少两个阻塞权重一一对应，具体的一条路径对应一个阻塞权重。53.在本技术实施例中，时长的数量为多个，至少一条路径中的地图节点数量为多个；路径规划装置根据时长确定至少两条路径的至少两个阻塞权重的过程，包括：路径规划装置在多个时长中的第一时长大于或者等于预设时长阈值的情况下，确定多个地图节点中的第一地图节点对应的阻塞节点权重为第一权重；路径规划装置在第一时长小于预设时长阈值的情况下，确定第一地图节点对应的阻塞节点权重为第二权重；直至根据多个时长确定出多个地图节点对应的多个权重；路径规划装置在多个权重中，获取与至少两条路径对应的至少两组权重；路径规划装置根据至少两组权重确定出至少两个阻塞权重。54.需要说明的是，第一时长为运动对应经过第一地图节点时的时长信息。55.在本技术实施例中，第一权重可以为100w，即woccupied＝100w，第一权重也可以为其他的权重值；具体的第一权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。56.在本技术实施例中，第二权重可以为w，即wpassable＝w，第二权重也可以为其他的权重值；具体的第二权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。57.需要说明的是，w可以为任意的参数值；具体的数值可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。58.在本技术实施例中，至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点，路径规划装置可以在多个权重中，获取每一条路径中所包含的至少一个地图节点对应的至少一个权重，并确定至少一个权重的和，从而得到至少两条路径对应的至少两组权重。具体的，如公式(1)所示：[0059][0060]需要说明的是，公式(1)中的f为第一权重对应的地图节点的数量。[0061]在本技术实施例中，路径规划装置可以根据公式(2)确定出第一权重对应的地图节点中的每一个地图节点的阻塞权重：[0062][0063]在本技术实施例中，路径规划装置根据至少两组权重确定出至少两个阻塞权重的方式，可以为路径规划装置确定至少两组权重中每一组权重的权重和，从而得到每一组权重的阻塞权重，即得到至少两组权重对应的至少两个阻塞权重。[0064]s104、根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径，以供目标对象根据目标路径执行待执行任务。[0065]在本技术实施例中，路径规划装置根据时长确定至少两条路径的至少两个阻塞权重之后，路径规划装置就可以根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径，以供目标对象根据目标路径执行待执行任务。[0066]在本技术实施例中，路径规划装置根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径之前，路径规划装置还会确定运动对象经过地图节点时的运动方向；相应的，路径规划装置根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径的过程，包括：路径规划装置根据运动方向确定地图节点对应的路径节点类型；路径规划装置根据路径节点类型确定地图节点对应的热度信息；路径规划装置根据热度信息和至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径。[0067]在本技术实施例中，运动方向可以为朝向某个地图节点进行运动或者背离某个地图节点进行运动。其中，朝向某个地图节点进行运动包括：从东边朝向某个地图节点进行运动、从西边朝向某个地图节点进行运动、从南边朝向某个地图节点进行运动、从北边朝向某个地图节点进行运动。[0068]需要说明的是，路径节点类型包括：同向重合路径节点类型、相向重合路径节点类型、双向交叉路径节点类型、三向交叉路径节点类型、四向交叉路径节点类型。[0069]在本技术实施例中，路径规划装置根据运动方向确定地图节点对应的路径节点类型的过程，包括，若两个运动对象在某个地图节点处上延同一方向进行运动，则路径规划装置确认该地图节点对应的路径节点类型为同向重合路径节点类型；若两个运动对象在某个地图节点处上相向运动，则路径规划装置确认该地图节点对应的路径节点类型为相向重合路径节点类型；若两个运动对象从东、南、西、北四个方向中的任意两个方向上向该地图节点处运动，则路径规划装置确认该地图节点对应的路径节点类型为双向交叉路径节点类型；若三个运动对象从东、南、西、北四个方向中的任意三个方向上向该地图节点处运动，则路径规划装置确认该地图节点对应的路径节点类型为三向交叉路径节点类型；若四个运动对象分别从东、南、西、北四个方向向该地图节点处运动，则路径规划装置确认该地图节点对应的路径节点类型为四向交叉路径节点类型。[0070]示例性的，如图2所示：两个运动对象在某个地图节点处上延同一方向进行运动，路径规划装置就确认该地图节点对应的路径节点类型为同向重合路径节点类型。如图3所示：两个运动对象在某个地图节点处上相向运动，路径规划装置就确认该地图节点对应的路径节点类型为相向重合路径节点类型；如图4所示：两个运动对象从东、南、西、北四个方向中的任意两个方向上向该地图节点处运动，路径规划装置就确认该地图节点对应的路径节点类型为双向交叉路径节点类型；如图5所示：三个运动对象从东、南、西、北四个方向中的任意三个方向上向该地图节点处运动，路径规划装置就确认该地图节点对应的路径节点类型为三向交叉路径节点类型；如图6所示：四个运动对象分别从东、南、西、北四个方向向该地图节点处运动，路径规划装置就确认该地图节点对应的路径节点类型为四向交叉路径节点类型。[0071]在本技术实施例中，路径规划装置根据路径节点类型确定地图节点对应的热度信息的过程，包括：路径规划装置在路径节点类型为同向重合路径节点类型的情况下，确定地图节点的热度权重为第一热度权重；路径规划装置在路径节点类型为相向重合路径节点类型的情况下，确定地图节点的热度权重为第二热度权重；路径规划装置在路径节点类型为双向交叉路径节点类型的情况下，确定地图节点的热度权重为第三热度权重；路径规划装置在路径节点类型为三向交叉路径节点类型的情况下，确定地图节点的热度权重为第四热度权重；路径规划装置在路径节点类型为四向交叉路径节点类型的情况下，确定地图节点的热度权重为第五热度权重；路径规划装置根据第一热度权重、第二热度权重、第三热度权重、第四热度权重和第五热度权重确定热度信息。[0072]在本技术实施例中，第一热度权重可以为w，第一热度权重也可以为其他的权重值；具体的第一热度权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。[0073]在本技术实施例中，第二热度权重可以为5w，第二热度权重也可以为其他的权重值；具体的第二热度权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。[0074]在本技术实施例中，第三热度权重可以为2.5w，第三热度权重也可以为其他的权重值；具体的第三热度权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。[0075]在本技术实施例中，第四热度权重可以为6w，第四热度权重也可以为其他的权重值；具体的第四热度权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。[0076]在本技术实施例中，第五热度权重可以为10w，第五热度权重也可以为其他的权重值；具体的第五热度权重可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。[0077]在本技术实施例中，路径规划装置根据第一热度权重、第二热度权重、第三热度权重、第四热度权重和第五热度权重确定热度信息的过程，包括：路径规划装置根据地图节点所属的片区、第一热度权重、第二热度权重、第三热度权重、第四热度权重和第五热度权重确定片区热度；路径规划装置在片区热度的热度值大于或者等于预设片区热度阈值的情况下，将片区热度对应的片区作为热度片区；并在地图节点中确定位于热度片区内的热度节点的数量；路径规划装置根据片区热度和数量，确定热度节点对应的热度节点值；路径规划装置将地图节点中位于非热度片区内的第一节点对应的第一热度值，以及热度节点值作为热度信息。[0078]需要说明的是，第一热度值为根据路径节点类型确定地图节点对应的热度信息：如在第一节点类型为同向重合路径节点类型的情况下，确定第一节点的热度权重为第一热度权重；在第一节点类型为相向重合路径节点类型的情况下，确定第一节点的热度权重为第二热度权重；在第一节点类型为双向交叉路径节点类型的情况下，确定第一节点的热度权重为第三热度权重；在第一节点类型为三向交叉路径节点类型的情况下，确定第一节点的热度权重为第四热度权重；在第一节点类型为四向交叉路径节点类型的情况下，确定第一节点的热度权重为第五热度权重。即第一热度值可以为第一热度权重、第二热度权重、第三热度权重、第四热度权重或者第五热度权重中的任一个权重值。[0079]在本技术实施例中，路径规划装置根据地图节点所属的片区、第一热度权重、第二热度权重、第三热度权重、第四热度权重和第五热度权重确定片区热度hotarea的方式，如公式(3)所示：[0080][0081]具体的，a、b、c、d、e分别为一个片区同向重合路径节点类型的路径、相向重合路径节点类型的路径节点、双向交叉路径节点类型的路径节点、三向交叉路径节点类型的路径节点和四向交叉路径节点类型的路径节点的数量。[0082]在本技术实施例中，路径规划装置根据片区热度和热度节点的数量，确定热度节点对应的热度节点值的方式，如公式(4)所示：[0083][0084]需要说明的是，预设片区热度阈值可以为路径规划装置中配置的热度阈值；预设片区热度阈值也可以为其他装置传输至路径规划装置中的热度阈值；具体的路径规划装置得到预设片区热度阈值的方式可以根据实际情况进行确定，本技术实施例对此不作限定。[0085]在本技术实施例中，路径规划装置根据热度信息和至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径的过程，包括：路径规划装置从热度信息中获取至少两条路径对应的至少两组热度信息；路径规划装置根据至少两组热度信息确定至少两个热度信息；路径规划装置确定至少两个热度信息和至少两个阻塞权重对应的至少两个拥堵参数；路径规划装置从至少两个拥堵参数中筛选拥堵参数值最小的目标拥堵参数；并将目标拥堵参数对应的路径作为目标路径。[0086]在本技术实施例中，至少两条路径与至少两组热度信息一一对应，具体的，一条路径对应一组热度信息。[0087]在本技术实施例中，路径规划装置根据至少两组热度信息确定至少两个热度信息的过程，包括路径规划装置确定至少两组热度信息中的每一组热度信息之和，从而得到每一组组对应的热度信息，即得到至少两个热度信息。[0088]在本技术实施例中，路径规划装置确定至少两个热度信息和至少两个阻塞权重对应的至少两个拥堵参数的过程，包括路径规划装置分别确定至少两个热度信息和至少两个阻塞权重的和，得到至少两个拥堵参数。[0089]示例性的，一种示例性的路径规划方法示意图如图7所示：[0090]s1、在接收到目标对象的待执行任务的情况下，路径规划装置根据待执行任务确定终点位置，并获取目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过地图节点的时长。[0091]s2、路径规划装置在地图节点中，根据当前位置和终点位置确定至少两条路径。[0092]需要说明的是，至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点；[0093]s3、路径规划装置根据时长确定至少两条路径的至少两个阻塞权重。[0094]s4、路径规划装置确定运动对象经过地图节点时的运动方向。[0095]s5、路径规划装置根据运动方向确定地图节点对应的路径节点类型。[0096]s6、路径规划装置根据路径节点类型确定地图节点对应的热度信息。[0097]s7、路径规划装置根据热度信息和至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定目标路径，以供目标对象根据目标路径执行待执行任务。[0098]可以理解的是，路径规划装置在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据运动对象在当前情况下经过地图节点的时长，预测目标对象从当前位置到目标位置之间的至少两条路径对应的至少两个阻塞权重，以根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定出目标路径，使得目标对象在执行待执行任务之前就可以确定出目标路径，以供目标对象按照目标路径执行该待执行任务，提高了确定出目标路径时的时效性，即提高了为目标对象路径规划时的时效性。[0099]基于与上述路径规划方法的同一发明构思，本技术实施例提供了一种路径规划装置1，对应于一种路径规划方法；图8为本技术实施例提供的一种路径规划装置的组成结构示意图一，该路径规划装置1可以包括：[0100]确定单元11，用于在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据所述待执行任务确定终点位置；在所述地图节点中，根据所述当前位置和所述终点位置确定至少两条路径，所述至少两条路径中的每一条路径包括至少一个地图节点；根据所述时长确定所述至少两条路径的至少两个阻塞权重；根据所述至少两个阻塞权重从所述至少两条路径中确定目标路径，以供所述目标对象根据所述目标路径执行所述待执行任务；[0101]获取单元12，用于获取所述目标对象的当前位置、地图节点和运动对象经过所述地图节点的时长。[0102]在本技术的一些实施例中，所述确定单元11，用于确定所述所述运动对象经过所述地图节点时的运动方向；[0103]相应的，所述确定单元11，用于根据所述运动方向确定所述地图节点对应的路径节点类型；根据所述路径节点类型确定所述地图节点对应的热度信息；根据热度信息和所述至少两个阻塞权重从所述至少两条路径中确定目标路径。[0104]在本技术的一些实施例中，所述确定单元11，用于在所述路径节点类型为同向重合路径节点类型的情况下，确定所述地图节点的热度权重为第一热度权重；在所述路径节点类型为相向重合路径节点类型的情况下，确定所述地图节点的热度权重为第二热度权重；在所述路径节点类型为双向交叉路径节点类型的情况下，确定所述地图节点的热度权重为第三热度权重；在所述路径节点类型为三向交叉路径节点类型的情况下，确定所述地图节点的热度权重为第四热度权重；在所述路径节点类型为四向交叉路径节点类型的情况下，确定所述地图节点的热度权重为第五热度权重；根据所述第一热度权重、所述第二热度权重、所述第三热度权重、所述第四热度权重和所述第五热度权重确定所述热度信息。[0105]在本技术的一些实施例中，所述确定单元11，用于根据所述地图节点所属的片区、所述第一热度权重、所述第二热度权重、所述第三热度权重、所述第四热度权重和所述第五热度权重确定片区热度；在所述片区热度的热度值大于或者等于预设片区热度阈值的情况下，将所述片区热度对应的片区作为热度片区；并在所述地图节点中确定位于所述热度片区内的热度节点的数量；根据所述片区热度和所述数量，确定所述热度节点对应的热度节点值；将地图节点中位于非热度片区内的第一节点对应的第一热度值，以及所述热度节点值作为所述热度信息。[0106]在本技术的一些实施例中，所述装置还包括筛选单元；[0107]所述获取单元12，用于从所述热度信息中获取所述至少两条路径对应的至少两组热度信息；[0108]所述确定单元11，用于根据所述至少两组热度信息确定至少两个热度信息；确定所述至少两个热度信息和所述至少两个阻塞权重对应的至少两个拥堵参数；[0109]所述筛选单元，用于从所述至少两个拥堵参数中筛选拥堵参数值最小的目标拥堵参数；并将所述目标拥堵参数对应的路径作为所述目标路径。[0110]在本技术的一些实施例中，所述时长的数量为多个，所述至少一条路径中的地图节点数量为多个；[0111]所述确定单元11，用于在多个时长中的第一时长大于或者等于预设时长阈值的情况下，确定所述多个地图节点中的第一地图节点对应的阻塞节点权重为第一权重；所述第一时长为运动对应经过第一地图节点时的时长信息；在所述第一时长小于预设时长阈值的情况下，确定所述第一地图节点对应的阻塞节点权重为第二权重；直至根据所述多个时长确定出所述多个地图节点对应的多个权重；根据所述至少两组权重确定出所述至少两个阻塞权重；[0112]所述获取单元12，用于在所述多个权重中，获取与所述至少两条路径对应的至少两组权重。[0113]需要说明的是，在实际应用中，上述确定单元11和获取单元12可由路径规划装置1上的处理器13实现，具体为cpu(centralprocessingunit，中央处理器)、mpu(microprocessorunit，微处理器)、dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理器)或现场可编程门阵列(fpga，fieldprogrammablegatearray)等实现；上述数据存储可由路径规划装置1上的存储器14实现。[0114]本技术实施例还提供了一种路径规划装置1，如图9所示，所述路径规划装置1包括：处理器13、存储器14和通信总线15，所述存储器14通过所述通信总线15与所述处理器13进行通信，所述存储器14存储所述处理器13可执行的程序，当所述程序被执行时，通过所述处理器13执行如上述所述的路径规划方法。[0115]在实际应用中，上述存储器14可以是易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-accessmemory，ram)；或者非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器(read-onlymemory，rom)，快闪存储器(flashmemory)，硬盘(harddiskdrive，hdd)或固态硬盘(solid-statedrive，ssd)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器13提供指令和数据。[0116]本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上有计算机程序，所述程序被处理器13执行时实现如上述所述的路径规划方法。[0117]可以理解的是，路径规划装置在接收到目标对象的待执行任务的情况下，根据运动对象在当前情况下经过地图节点的时长，预测目标对象从当前位置到目标位置之间的至少两条路径对应的至少两个阻塞权重，以根据至少两个阻塞权重从至少两条路径中确定出目标路径，使得目标对象在执行待执行任务之前就可以确定出目标路径，以供目标对象按照目标路径执行该待执行任务，提高了确定出目标路径时的时效性，即提高了为目标对象路径规划时的时效性。[0118]本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。[0119]本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。[0120]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。[0121]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。[0122]以上所述，仅为本技术的较佳实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。当前第1页12当前第1页12
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