一种照明无人机系统及控制方法与流程

1.本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种照明无人机系统及控制方法。


背景技术：

2.无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制操纵的不载人飞机，已广泛的应用于军用和民用领域，多旋翼无人机具有操控简单、可靠性高，并且不需要跑道便可以垂直起降，起飞后可以在空中悬停等优势，被广泛用于影视航拍、安全监控和农业植保等领域。
3.为了方便无人机在夜间飞行或者使用无人机在夜间进行照明，需要在无人机上面安装照明灯，但是，现有无人机的照明灯的照明方向不能调节，而且无人机的续航时间较短，降低了无人机的实用性。
4.因此，现有技术需要改进。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提出一种照明无人机系统及控制方法，以解决现有技术存在的照明灯的光照位置不能调节，续航时间短，降低无人机的实用性的技术问题。
6.为实现上述目的，本技术第一方面提供了一种照明无人机系统，包括第一无人机和第二无人机，所述第一无人机包括第一机体和照明组件，所述照明组件包括：环形框架，其上设置有多个第一照明灯，所述第一照明灯相对所述环形框架具有水平照射位置和竖直照射位置，且所述第一照明灯能够在所述水平照射位置和所述竖直照射位置之间移动；固定架，可拆卸连接于所述第一机体，所述固定架用于安装电源；连接件，设有多个，所述连接件连接于所述环形框架和所述固定架之间，所述连接件为中空结构，其中穿设有连接所述电源和所述第一照明灯的连接线；所述第二无人机包括第二机体和均设置于所述第二机体上的钩挂结构和摄像结构，所述钩挂结构能够由所述第一机体上方钩挂于所述环形框架，所述摄像结构能够获取第二机体下方的图像。
7.作为一种照明无人机系统的优选技术方案，所述钩挂结构包括多个钩挂组件，所述钩挂组件包括驱动件和挂钩件，所述驱动件设置于所述第二机体，所述挂钩件一端转动连接于所述第二机体，所述驱动件被配置为能够驱动所述挂钩件相对竖直方向转动以钩挂于所述环形框架。
8.作为一种照明无人机系统的优选技术方案，所述照明组件还包括对应每个所述第一照明灯设置的夹持结构，所述夹持结构包括：套环，套设于所述环形框架，且能够环绕所述环形框架转动；支撑件，连接于所述套环，所述第一照明灯能够转动地设置于所述支撑件上；驱动组件，包括均设置于所述支撑件上的第一驱动件和转轴，所述转轴水平设置且一端连接于所述第一驱动件，所述第一驱动件被配置为驱动所述转轴绕自身轴线转动，
所述第一照明灯设置在所述转轴上。
9.作为一种照明无人机系统的优选技术方案，所述照明组件还包括多个灯座，所述灯座能够滑动地设置于所述环形框架，所述灯座上设置有第二照明灯。
10.作为一种照明无人机系统的优选技术方案，所述环形框架上设置有多个红外光灯，能够向上方发出红外光；所述摄像结构的镜头设置有红外滤光片。
11.本技术还提供一种照明无人机控制方法，基于上述任一方案中的照明无人机系统，包括：控制第二无人机飞至第一无人机的上方，通过所述第二无人机上配置的摄像结构获取图像；其中，所述图像中包括照明组件；基于视觉检测确定图像中所述照明组件的图像坐标；根据所述图像坐标、所述照明组件的尺寸信息和所述摄像结构的摄像头内参，确定所述第一无人机和所述第二无人机的相对位置；根据所述相对位置控制所述第二无人机飞近所述照明组件，并控制钩挂结构钩挂环形框架。
12.作为一种照明无人机控制方法的优选技术方案，所述基于视觉检测确定图像中所述照明组件的图像坐标包括：从所述图像中获取所述照明组件中多个第一照明灯的位置信息，结合所述第一照明灯在所述环形框架上的位置分布，确定所述图像中所述环形框架的外接矩形坐标；根据所述环形框架的外接矩形坐标，确定所述环形框架的像素直径。
13.作为一种照明无人机控制方法的优选技术方案，若环形框架上设置有多个红外光灯，能够向上方发出红外光，且摄像结构的镜头设置有红外滤光片，所述基于视觉检测确定图像中所述照明组件的图像坐标包括：从所述图像中获取多个所述红外光灯的位置信息，结合所述红外光灯在所述环形框架上的位置分布，确定所述图像中所述环形框架的外接矩形坐标；根据所述环形框架的外接矩形坐标，确定所述环形框架的像素直径。
14.作为一种照明无人机控制方法的优选技术方案，所述根据所述图像坐标、所述照明组件的尺寸信息和所述摄像结构的摄像头内参，确定所述第一无人机和所述第二无人机的相对位置，包括：根据所述环形框架的像素直径、所述环形框架的实际直径和摄像头焦距，确定所述第一无人机和所述第二无人机的纵向距离；根据所述环形框架的外接矩形坐标，确定所述第一无人机和所述第二无人机的横向距离；所述根据所述相对位置控制所述第二无人机飞近所述照明组件，包括：根据所述第一无人机和所述第二无人机的横向距离，控制所述第二无人机横向移动以使所述第一无人机和所述第二无人机的中心位置纵向对齐；根据所述第一无人机和所述第二无人机的纵向距离，控制所述第二无人机向下移动以使钩挂结构的下端探入所述环形框架内部。
15.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：该照明无人机系统，第一照明灯的照射方向可在水平方向和竖直方向之间调整，
并且第一照明灯的电源连接线穿设于对应的连接件的内腔，避免电源连接线外漏；而且通过钩挂结构能够实现第一无人机和第二无人机的对接，能够延长无人机的续航时间，提高了无人机的实用性。
附图说明
16.图1为本发明提供的照明组件的俯视示意图（省去支撑件和驱动组件）；图2为本发明提供的夹持结构的正视示意图；图3为本发明提供的第二无人机的结构示意图。图中：1、环形框架；11、红外光灯；2、固定架； 3、连接件；4、夹持结构；41、套环；42、支撑件；421、支撑板；43、驱动组件；431、第一驱动件；432、转轴；5、灯座；6、第二无人机；61、第二机体；62、钩挂件；621、挂钩；63、摄像结构；7、第一照明灯。
具体实施方式
17.以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
18.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
19.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
20.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
21.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
22.本实施例提供一种照明无人机系统，具有夜间飞行与照明的优势。如图1至图3所示，该照明无人机系统包括第一无人机和第二无人机6，第一无人机包括第一机体和照明组件，照明组件包括环形框架1、固定架2和连接件3。其中，环形框架1上设置有多个第一照明
灯7，第一照明灯7相对环形框架1具有水平照射位置和竖直照射位置，且第一照明灯7能够在水平照射位置和竖直照射位置之间移动。固定架2可拆卸连接于第一机体，固定架2用于安装电源。连接件3设有多个，连接件3连接于环形框架1和固定架2之间，连接件3为中空结构，其中穿设有连接电源和第一照明灯7的电源连接线，也就是第一照明灯7的电源连接线穿设于连接件3的内腔。
23.第二无人机6包括第二机体61和均设置于第二机体61上的钩挂结构和摄像结构63，钩挂结构能够由第一机体上方钩挂于环形框架1，摄像结构63能够获取第二机体61下方的图像。
24.示例性地，在本实施例中，上述连接件3设有四个，对应的第一照明灯7设置有偶数个，此时一个连接件3的内腔内可容纳至少一个第一照明灯7的电源连接线，或者连接件3的内腔内不具有电源连接线，比如说第一照明灯7设置有四个，此时四个第一照明灯7的电源连接线分别穿设于四个连接件3的内腔，或者其中两个第一照明灯7的电源连接线共同穿设于同一个连接件3的内腔，另外两个第一照明灯7的电源连接线共同穿设于另一个连接件3的内腔。当然在其他实施例中，连接件3和第一照明灯7的数量均可根据实际需要设置。
25.可以理解的是，通过该照明装置，第一照明灯7的照射方向可在水平方向和竖直方向之间调整，并且第一照明灯7的电源连接线穿设于对应的连接件3的内腔，避免电源连接线外漏和相互缠绕，提高了无人机的实用性。在本实施例中，第一照明灯7优选为led投光灯。
26.需要说明的是，在本实施例中，环形框架1为中空结构，环形框架1的内腔和连接件3的内腔相连通，且环形框架1开设有多个连通其内腔的穿线孔，每个第一照明灯7的电源连接线穿设于对应的穿线孔。通过采用中空结构的环形框架1，进一步对电源连接线进行了保护，并且每个电源连接线穿设于对应的穿线孔，避免了多个电源连接线的相互缠绕。
27.此外，在本实施例中，环形框架1、固定架2和连接件3的材质均为碳素纤维。采用碳素纤维的环形框架1、固定架2和连接件3，不仅结构强度高，而且重量轻，使得该照明装置不会过多增加无人机的负担。
28.再次参照图1，在本实施例中，照明组件设置有一个。当然在其他实施例中，照明组件还可设置有多个，多个照明组件叠置于无人机的机壳顶部，位于上方的照明组件能够相对位于下方的照明组件绕环形框架1在竖直方向上的中心轴线转动。比如照明组件设置有两个或两个以上，如此设置可进一步地增加该照明装置的照射范围。
29.需要说明的是，为了使得位于上方的照明组件能够转动，可在位于下方的照明组件的固定架2上设置电机，电机的输出轴连接于位于上方的照明组件的固定架2，电机的控制线可连接于无人机的控制器。
30.参照图1，上述环形框架1上设置有多个红外光灯11，红外光灯11能够向上发出红外光，摄像结构63的镜头设置有红外滤光片。
31.参照图1和图2，该照明组件包括对应每个第一照明灯7设置的夹持结构4，夹持结构4包括套环41、支撑件42和驱动组件43。其中，套环41套设于环形框架1，且能够环绕环形框架1转动。支撑件42连接于套环41，第一照明灯7能够转动地设置于支撑件42上。驱动组件43设置于支撑件42，驱动组件43用于驱动第一照明灯7相对支撑件42在水平照明位置和竖直照射位置之间移动。
32.具体地，上述套环41包括具有开口的环状结构，环状结构在其周向的两端均设置有固定耳，其中一个固定耳上转动设置有固定轴，另一个固定耳上设置有能够使得固定轴卡入的缺口，上述固定轴能够卡入缺口的一段设置有外螺纹，当固定轴卡入缺口内后，可在固定轴上旋拧螺母并使得螺母抵紧开设有缺口的固定耳，实现将套环41固定在环形框架1上，并且通过调整螺母的行程来调整套环41对环形框架1的挤压力而使得套环41能够环绕环形框架1转动。
33.当然在一实施例中，还可以是两个固定耳上均开设有通孔，且其中一个通孔为螺纹孔，紧固件可通过穿过一个通孔而旋入螺纹孔，同样能够实现将套环41安装在环形框架1上。
34.参照图2，上述驱动组件43包括均设置于支撑件42上的第一驱动件431和转轴432，转轴432水平设置且一端连接于第一驱动件431，第一驱动件431用于驱动转轴432绕自身轴线转动，第一照明灯7设置在转轴432上。在本实施例中，上述支撑件42包括分别连接于两个套环41的支撑板421，上述转轴432能够转动地安装于两个支撑板421上，第一驱动件431安装于其中一个支撑板421，第一照明灯7连接于对应的转轴432，且位于对应的两个支撑板421之间。上述第一驱动件431优选为电机。当然在其他实施例中，支撑件42还可以仅包括一个支撑板421，转轴432穿设于支撑板421，且一端转动连接于第一驱动件431，另一端连接于对应的第一照明灯7。此时第一驱动件431可以为气缸或者电推杆。
35.需要说明的是，上述第一驱动件431通过控制线连接于无人机的控制器，具体地，控制线穿过对应的连接件3的内腔及环形框架1的内腔，并且为了避免连接线缠绕支撑板421，可在支撑板421内设置走线孔或者在支撑板421上设置走线槽。
36.可选地，上述转轴432在支撑板421的延伸方向上的高度可调，具体地，两个支撑板421之间连接有支撑杆，支撑杆上设置有至少一个第三驱动件，第三驱动件能够带动转轴432移动。具体地，支撑板421在其延伸方向上开设有条形孔，转轴432穿设于两个条形孔内，且转轴432转动连接于第三驱动件，优选地，第三驱动件的一端设置有轴承，上述转轴432穿设于轴承内且能够与轴承的内圈同步转动。此外，上述第一驱动件431滑动设置于支撑板421上，具体地，第一驱动件431上设置有滑槽，支撑板421上设置有沿其延伸方向设置的滑轨，滑轨卡设于滑槽内，从而使得第一驱动件431在转轴432被第三驱动件带动沿条形孔移动能够沿滑轨移动。上述第三驱动件可以为气缸或电推杆。
37.同样的，上述第三驱动件通过控制线连接于无人机的控制器。具体地，控制线穿过对应的连接件3的内腔及环形框架1的内腔，并且环形框架1上对应每个第三驱动件开设有控制线穿设孔，以此避免控制线缠绕在支撑板421上。
38.可选地，上述支撑件42上设置有弧形限位凹槽，第一照明灯7上设置有能够伸入弧形限位凹槽内的限位件，当限位件抵接于弧形限位凹槽一端时，第一照明灯7位于水平照射位置，当限位件抵接于弧形限位凹槽另一端时，第一照明灯7位于竖直照射位置。可以理解的是，当第一驱动件431驱动转轴432转动而带动第一照明灯7移动时，限位件可于弧形限位凹槽内滑动，通过限位件和弧形限位凹槽的设置，可对限位件的行程进行限制，并且能够使得第一照明灯7准确处于水平照射位置或者竖直照射位置。
39.可选地，该照明组件还包括对应每个第一照明灯7设置的施力组件（图中未示出），施力组件设置于对应的连接件3上，施力组件转动连接于对应的支撑件42，施力组件用于驱
动支撑件42环绕环形框架1转动。施力组件可以为电推杆、气缸，还可以是电机、线轮和拉线，电机驱动线轮转动来收放拉线，拉线连接于支撑件42。
40.可以理解的是，通过施力组件的设置，能够调整支撑件42相对竖直方向的角度，增大第一照明灯7的照射方向的调节范围。并且能够在无人机停止飞行后，施力组件驱动支撑件42向环形框架1的内侧转动，使得第一照明灯7收拢于环形框架1下方内侧。
41.可选地，照明组件还包括多个灯座5，灯座5能够滑动地设置于环形框架1上，灯座5上设置有第二照明灯（图中未示出）。可以理解的是，灯座5在环形框架1的周向上的位置可调，从而可以调整每个第二照明灯在环形框架1的周向上的位置。在本实施例中，第二照明灯优选为led投光灯。
42.具体地，上述环形框架1位于相邻两个连接件3之间的部分上均设置有沿环形框架1周向延伸的齿条（图中未示出）。该照明组件还包括对应每个齿条设置的驱动结构（图中未示出），驱动结构包括第二驱动件和齿轮，齿轮啮合于齿条，第二驱动件能够驱动齿轮转动。上述第二驱动件设置于一个灯座5上，通过第二驱动件驱动齿轮转动，从而能够带动灯座5在环形框架1上移动。
43.进一步可选地，为了使得灯座5够稳定的沿环形框架1滑动，环形框架1的内侧具有沿其周向延伸的限位凹槽（图中未示出），灯座5上具有定位滑块（图中未示出），定位滑块插设于限位凹槽内，且能够沿限位凹槽滑动。此外，上述齿条设置于环形框架1的外侧，从而可通过齿条和限位凹槽在环形框架 1的内外两侧均对灯座5进行限位。
44.参照图3，上述钩挂结构包括多个钩挂组件，钩挂组件包括驱动件（图中未示出）和挂钩件62，驱动件设置于第二机体61，钩挂件62一端转动连接于第二机体61，驱动件能够驱动钩挂件62相对竖直方向转动以钩挂于环形框架1。
45.具体地，在本实施例中，钩挂件62未连接第二机体61的一端具有挂钩621，当驱动件驱动钩挂件62相对竖直方向转动时，挂钩621能够钩住环形框架1，从而实现第一机体和第二机体61的对接，进而第一机体和第二机体61相互配合以延长续航时间。
46.进一步地，在本实施例中，钩挂件62由环形框架1的内侧钩住环形框架1，因此，在第二无人机6和第一无人机对接时，首先钩挂组件要进入到环形框架1内侧，随后向外张开以使挂钩621钩住环形框架1。
47.需要说明的是，上述钩挂组件至少设置有两个，以保证钩挂件62钩挂于环形框架1上后第一无人机和第二无人机6的平衡性。
48.可选地，挂钩621上设置有橡胶层。通过设置橡胶层，能够增大钩挂件62与环形框架1之间的摩擦力，并且避免钩挂件62与环形框架1之间硬性接触。
49.此外，驱动件的结构可根据实际需要进行设置，比如，驱动件包括电机和多个与钩挂件62一一对应设置的连接件3，电机设置于第二机体61，且电机的输出轴连接有丝杠，连接件3一端转动连接于丝杠上的螺母，另一端转动连接于对应的钩挂件62。上述丝杠竖直设置，电机的转动通过丝杠转变为螺母的直线运动，从而通过连接件3带动钩挂件62向外张开或缩回。当然还可采用其他结构，比如电推杆，此时钩挂件62转动连接于电推杆。
50.本实施例还提供一种照明无人机控制方法，基于以上任意照明无人机系统，该方法包括：s1、控制第二无人机6飞至第一无人机的上方，通过第二无人机6上配置的摄像结
构63获取图像；其中，图像中包括照明组件，可以使用遥控设备由用户控制第二无人机6飞至第一无人机的上方。第二无人机6和第一无人机组成的照明无人机系统，第二无人机6和第一无人机均具备定位单元和高度测量单元，定位单元可以基于gps确定无人机坐标，而高度测量单元可以确定无人机的飞行高度，由此可以确定第二无人机6和第一无人机的相对位置。第二无人机6根据第一无人机的坐标和飞行高度，以及自身的坐标和飞行高度，飞行至第一无人机的上方，例如是第二无人机6飞行至第一无人机同一坐标下，高度高于第一无人机飞行高度2m。第二无人机6高于第一无人机的具体高度，可以根据第二无人机6上配置的摄像结构63中摄像头的视角宽度和成像分辨率来具体确定，以第二无人机6能够拍摄到第一无人机上安装的照明组件为准。第二无人机6飞至第一无人机的上方之前，第一无人机可以是停在地面上，也可以是已经携带照明组件升空照明。如果是第一无人机已经升空照明，第一无人机配置电池电量检测单元，周期性检测自身电池的电量，根据电量消耗速度计算续航时间，在电池电量低于阈值时，再控制第二无人机6升空对接。
51.s2、基于视觉检测确定图像中照明组件的图像坐标；其中，可以通过深度学习识别图像中的照明组件，确定照明组件在图像中的图像坐标。
52.可选的，基于视觉检测确定图像中照明组件的图像坐标包括：从图像中获取照明组件中多个第一照明灯的位置信息，结合第一照明灯在环形框架1上的位置分布，确定图像中环形框架1的外接矩形坐标；根据环形框架1的外接矩形坐标，确定环形框架1的像素直径。
53.其中，第一照明灯作为光源在图像中较为容易识别，例如，环形框架1上设置有四个第一照明灯，且均匀分布在环形框架1上，那么根据这四个第一照明灯即可确定环形框架在图像中的位置坐标，并可以确定环形框架1的外接矩形坐标。将外接矩形左上角和右下角的坐标进行比较即可确定环形框架1的像素直径。环形框架1的像素直径是指环形框架1在图像中宽度为多少个像素。
54.s3、根据图像坐标、照明组件的尺寸信息和摄像结构63的摄像头内参，确定第一无人机和第二无人机6的相对位置；s4、根据相对位置控制第二无人机6飞近照明组件，并控制钩挂结构钩挂环形框架1。
55.其中，第二无人机6下方安装有钩挂结构，第二无人机6飞近照明组件之前，钩挂结构处于收拢状态，第二无人机6飞近照明组件时以钩挂结构的下端能够探入环形框架1内部的中空为目标接近程度。达到目标接近程度之后，钩挂架构中的挂钩件62在驱动件的带动下展开，从而实现钩挂件62能够钩挂住环形框架1。这样第二无人机6可以通过钩挂结构和照明组件连接，给照明组件提供提拉力，相当于两台无人机携带一个照明组件，尽管照明任务需要照明组件连接外部的供电线缆，两台无人机也能保证足够的续航时间，而且稳定性更好，更适应户外作业。
56.可选的，若环形框架1上设置有多个红外光灯11，能够向上方发出红外光，且摄像结构63的镜头设置有红外滤光片，基于视觉检测确定图像中照明组件的图像坐标包括：从图像中获取多个红外光灯11的位置信息，结合红外光灯11在环形框架1上的位置分布，确定图像中环形框架1的外接矩形坐标；根据环形框架1的外接矩形坐标，确定环形框架1的像素直径。
57.其中，红外光灯11在环形框架1上的位置是预先确定，那么基于视觉检测确定图像中照明组件的图像坐标的过程与上面介绍的识别第一照明灯的位置信息，进而确定环形框架1的像素直径的基本相同，在此不再赘述。而在环形框架1上设置红外光灯11，镜头设置红外滤光片，可以有效减少可见光的干扰，毕竟用于环境照明的照明灯光强较大。而且，对于户外照明任务，同一环境空间中可能存在多个照明无人机系统一同工作的情况，其他照明无人机系统的光源也可能影响环形框架1的识别。而红外光灯11作为标识功能的光源，不需要高功率，而且可以在执行第一无人机和第二无人机6的对接时再开启，不会过多消耗电池电能。红外光灯11可以是红外led或者红外激光器。
58.可选的，根据图像坐标、照明组件的尺寸信息和摄像结构63的摄像头内参，确定第一无人机和第二无人机6的相对位置，包括：根据环形框架1的像素直径、环形框架1的实际直径和摄像头焦距，确定第一无人机和第二无人机6的纵向距离；其中，第一无人机和第二无人机6的纵向距离是指两者高度上的距离，可以根据如下公式计算第一无人机和第二无人机6的纵向距离：其中，d为第一无人机和第二无人机6的纵向距离，f为摄像头的焦距，w为环形框架1的实际直径，w为环形框架1的像素直径。
59.根据环形框架1的外接矩形坐标，确定第一无人机和第二无人机6的横向距离；其中，第一无人机和第二无人机6的横向距离是指水平坐标的距离，摄像头一般是安装在第二无人机6下方的中心位置，所以，根据环形框架1的外接矩形坐标，可以确定在图像中环形框架1中心与图像中心的偏移距离，进而可以确定第一无人机和第二无人机6的横向距离。
60.根据相对位置控制第二无人机6飞近照明组件，包括：根据第一无人机和第二无人机6的横向距离，控制第二无人机6横向移动以使第一无人机和第二无人6机的中心位置纵向对齐；根据第一无人机和第二无人机6的纵向距离，控制第二无人机6向下移动以使钩挂结构的下端探入环形框架1内部。
61.本实施例提供的照明无人机系统，一方面，第二无人机6与第一无人机的对接是挂接在照明组件的环形框架1上，对接的精度要求降低，在户外执行照明作业时，易于实现对接，未对接的状态下，钩挂结构也可以作为第二无人机6的支脚。另一方面，可以由一台第一无人机和多台第二无人机6组成照明无人机系统，多台第二无人机6可以轮流与第一无人机对接，帮助第一无人机延长续航时间，让照明时间可以延长，替换下来的第二无人机6可以进行维护和充电。再一方面，照明无人机系统，在需要时才进行第二无人机6和第一无人机对接，对于短时间的照明任务只由第一无人机执行即可，这样第一无人机不需要配置大电量的电池，减少自身重量，也降低了制造和维护的成本。在本说明书的描述中，参考术语“在其他实施例中”、“示例性的”或“在具体的实施例中”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、
结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
62.虽然，上文中已经用一般性说明、具体实施方式及试验，对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。