作业安全保护装置的制作方法

1.本实用新型涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种作业安全保护装置。


背景技术：

2.在智能制造的发展趋势下，桁架机械手逐步进入重工领域。相比于传统自动化行业，重工领域往往存在桁架横跨多个工位，单工位作业时间较长，多个桁架机械手共用1个x轴，特殊情况下需要一个桁架机械手担负整条生产线的转运任务的情况。由于受自动化程度的发展水平，设备成本及工序复杂程度等因素，不可避免的存在自动化产线中操作人员与机械设备工作区域重叠的情况，对作业人员的安全造成较大的影响。
3.为保障作业人员的安全，现有技术通常在安全门被拉开时控制桁架机械手暂停作业，但由于一套桁架横跨多个工位，在其他工位有作业需求时，无法满足桁架的作业需求，极大影响生产节拍。
4.因此，有必要提供一种作业安全保护装置，能够在保障作业人员的安全的同时，满足生产多样化的需求。


技术实现要素：

5.针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种作业安全保护装置。
6.本实用新型提供一种作业安全保护装置，包括：
7.工位检测装置、作业区域检测装置、危险识别装置和至少一个门锁状态检测装置；所述工位检测装置、所述作业区域检测装置和至少一个所述门锁状态检测装置均与所述危险识别装置连接；所述危险识别装置还与桁架机械手的控制装置连接；所述至少一个所述门锁状态检测装置分别与至少一个工位的工作门锁一一对应连接。
8.根据本实用新型提供的作业安全保护装置，所述工位检测装置包括至少一个工位检测单元；
9.所述工位检测单元包括至少一个第一记录装置和至少一个第一触发装置；至少一个所述第一记录装置均与所述危险识别装置连接。
10.根据本实用新型提供的作业安全保护装置，所述第一记录装置采用十字开关，所述第一触发装置采用第一拨动机构；
11.其中，所述十字开关和所述桁架机械手设置在桁架的第一支架上；所述第一拨动机构设置在所述桁架的第二支架上；所述第一支架滑动连接于所述第二支架。
12.根据本实用新型提供的作业安全保护装置，所述作业区域检测装置包括至少一个作业区域检测单元；
13.所述作业区域检测单元包括第二记录装置和至少一个第二触发装置，所述第二记录装置与所述危险识别装置连接。
14.根据本实用新型提供的作业安全保护装置，所述第二记录装置采用拨叉开关，所述第二触发装置采用第二拨动机构；
15.其中，所述拨叉开关和所述第二拨动机构设置在桁架的第一支架上。
16.根据本实用新型提供的作业安全保护装置，所述门锁状态检测装置采用电压传感器。
17.根据本实用新型提供的作业安全保护装置，所述危险识别装置包括逻辑或运算器、第一比较器和第一逻辑与运算器；所述逻辑或运算器和所述第一比较器均与所述第一逻辑与运算器连接；所述第一比较器与所述作业区域检测装置连接；所述第一逻辑与运算器与所述桁架机械手的控制装置连接；
18.所述逻辑或运算器连接有至少一个工位风险检测装置，至少一个所述工位风险检测装置与至少一个所述工位一一对应；至少一个所述工位风险检测装置均与所述工位检测装置连接，且至少一个所述工位风险检测装置还与至少一个所述门锁状态检测装置一一对应连接。
19.根据本实用新型提供的作业安全保护装置，所述工位风险检测装置包括第二比较器、第三比较器和第二逻辑与运算器；所述第二比较器和所述第三比较器均与所述第二逻辑与运算器连接；所述第二逻辑与运算器与所述逻辑或运算器连接；所述第二比较器与所述工位检测装置连接，所述第三比较器与对应的所述门锁状态检测装置连接。
20.根据本实用新型提供的作业安全保护装置，所述工作门锁设置在工作门的外部。
21.根据本实用新型提供的作业安全保护装置，所述危险识别装置还连接有报警装置。
22.本实用新型提供的作业安全保护装置，通过工位检测装置和作业区域检测装置分别检测桁架机械手当前时刻所处的工位以及在工位中所处的具体区域，并通过与各工位的工作门锁连接的门锁状态检测装置检测各工位的工作门锁的上锁状态，根据桁架机械手在工位中的具体区域以及相应工位的工作门锁的上锁状态来识别是否处于危险状态，能够在保障作业人员的安全的同时，满足生产多样化的需求。
附图说明
23.为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本实用新型提供的作业安全保护装置的结构示意图；
25.图2是本实用新型提供的工位分布示意图；
26.图3是本实用新型提供的十字开关和第一拨动机构的位置示意图；
27.图4是本实用新型提供的拨叉开关和第二拨动机构的位置示意图；
28.图5是本实用新型提供的危险识别装置的结构示意图；
29.图6是本实用新型提供的工位风险检测装置的结构示意图；
30.图7(a)～图7(e)是本实用新型提供的十字开关的四个输出端的电平的模态分别为1100、1101、1111、0111和0011时，四路比较器的连接示意图；
31.附图标记：
32.110：工位检测装置；120：作业区域检测装置；130：门锁状态检测装置；140：危险识
别装置；150：桁架机械手的控制装置；310：第一拨动机构；320：十字开关；330：第一支架；340：第二支架；350：拨叉开关；360：第二拨动机构；370：支撑结构；510：逻辑或运算器；520：第一比较器；530：第一逻辑与运算器；540：工位风险检测装置；610：第二比较器；620：第三比较器；630：第二逻辑与运算器。
具体实施方式
33.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
34.如图1所示，本实用新型实施例作业安全保护装置包括：
35.工位检测装置110、作业区域检测装置120、危险识别装置140和至少一个门锁状态检测装置130；所述工位检测装置110、所述作业区域检测装置120和至少一个所述门锁状态检测装置130均与所述危险识别装置140连接；所述危险识别装置140还与桁架机械手的控制装置连接；所述至少一个所述门锁状态检测装置130分别与至少一个工位的工作门锁一一对应连接。
36.具体地，工位检测装置110用于检测桁架机械手当前时刻所处的工位，并发送至危险识别装置140。生产区域通常包括多个工位，桁架机械手需要横跨多个工位进行作业，因此，需要实时检测桁架机械手所处的工位。其中，工位检测装置110的具体类型可以根据实际需求进行设定，该处不做具体限定，例如，可以是安全编码器、光学读码头、多模态开关等。
37.作业区域检测装置120用于检测桁架机械手当前时刻在工位中所处的区域，并发送至危险识别装置140。每个工位通常包括人工作业区和桁架运输区，以四个工位为例，各工位的分布如图2所示。作业区域检测装置120即用于检测桁架机械手当前时刻处于人工作业区还是桁架运输区。作业区域检测装置120的具体类型可以根据实际需求进行设定，该处不做具体限定，例如，可以是安全编码器、光学读码头、多模态开关等。
38.在重工领域内，每个有人工参与的工位均设置有一个工作门，作业人员通过工作门进入相应的工位。门锁状态检测装置130用于检测各工位对应的工作门锁的上锁状态，并发送至危险识别装置140。通过门锁状态检测装置130检测工作门锁的上锁状态，能够快速准确判断相应的工位是否有人在作业，如果没有人作业，即使桁架机械手进入人工作业区也不会有安全隐患。其中，工作门锁在工作门外部的情况下，工作门锁为上锁状态，则代表工位内没有人员作业，工作门锁在工作门内部的情况下，工作门锁为上锁状态，则代表工位内有人员作业。门锁状态检测装置130的具体类型可以根据实际需求进行设定，例如，可以通过图像采集装置和图像识别装置来识别门锁的上锁状态，也可以通过设置相应的感应装置或传感装置来识别门锁的上锁状态。
39.危险识别装置140用于根据工位检测结果、作业区域检测结果以及门锁状态检测结果来输出表征危险状态的高电平或低电平，并将表征危险状态的高电平或低电平发送至桁架机械手的控制装置150，以触发桁架机械手的控制装置150控制桁架机械手暂停作业或
恢复作业。例如，危险识别装置140输出高电平时，表征为危险状态，输出低电平时，表征为非危险状态，在危险识别装置140输出高电平时，触发桁架机械手的控制装置150控制桁架机械手暂停作业，输出低电平时触发桁架机械手的控制装置150控制桁架机械手恢复作业。
40.危险识别装置140可以包括比较器、逻辑运算器等逻辑器件，具体可以根据实际需求进行设定。例如，可以通过比较器将工位检测结果、作业区域检测结果、门锁状态检测结果与预设值进行比较，得到与工位、作业区域和门锁状态相对应的高电平或低电平，根据逻辑运算器对各高电平或低电平进行逻辑运算，最终输出表征危险状态的高电平或低电平。
41.危险状态的判别也可以根据实际需求进行设定，例如，在桁架机械手当前时刻所处的工位对应的工作门锁的上锁状态代表有人作业，且桁架机械手当前时刻所处的区域为人工作业区，则判断为危险状态，从而将危险状态的识别结果细化到工位中的具体区域，能够实现对危险状态的准确识别，保障作业人员的安全；同时，在桁架机械手同时横跨多个工位工作时，一个工位识别为危险状态的情况下，不会影响桁架机械手在其他工位的作业需求，且通过本实用新型作业安全保护装置，还可以在桁架上有多个机械手同时作业的情况下，实现危险状态的识别，满足了生产多样化的需求。
42.由此可见，本实用新型实施例通过工位检测装置和作业区域检测装置分别检测桁架机械手当前时刻所处的工位以及在工位中所处的具体区域，并通过与各工位的工作门锁连接的门锁状态检测装置检测各工位的工作门锁的上锁状态，根据桁架机械手在工位中的具体区域以及相应工位的工作门锁的上锁状态来识别是否处于危险状态，能够在保障作业人员的安全的同时，满足生产多样化的需求。
43.基于上述实施例，所述工位检测装置110包括至少一个工位检测单元；
44.所述工位检测单元包括至少一个第一记录装置和至少一个第一触发装置；至少一个所述第一记录装置均与所述危险识别装置140连接。
45.具体地，工位检测单元可以与桁架机械手一一对应，即，每个工位检测单元用于对相应的桁架机械手进行工位检测。可以理解的是，也可以通过多个工位检测单元同时对一个桁架机械手进行工位检测，例如，可以在多个工位检测单元的检测结果不一致的情况下进行报错，保证检测结果的准确性。
46.第一记录装置用于记录桁架机械手当前时刻的工位信息；其中，在工位检测单元包括多个第一记录装置的情况下，可以对工位进行分组，每个第一记录装置对应一组工位；在工位检测单元包括一个第一记录装置的情况下，该第一记录装置对应所有预设的工位。
47.第一触发装置用于触发第一记录装置更新记录的工位信息，即，桁架机械手从一个工位移动到另一个工位的情况下，通过相应的第一触发装置触发第一记录装置对记录的工位信息进行更新，多个工位检测单元可以共用第一触发装置。
48.其中，第一记录装置和第一触发装置的具体类型可以根据实际需求进行设定，例如，第一记录装置可以是多模态的开关，第一触发装置可以是触发第一记录装置进行模态改变的结构，如电磁感应装置、拨杆等。
49.由此可见，本实用新型实施例工位检测单元采用第一记录装置和第一触发装置，只要桁架机械手从一个工位移动到另一个工位，即可进行最新工位信息的记录，保证了工位检测结果的有效性和实时性。
50.基于上述任一实施例，所述第一记录装置采用十字开关320，所述第一触发装置采
用第一拨动机构310；
51.其中，所述十字开关320和所述桁架机械手设置在桁架的第一支架330上；所述第一拨动机构310设置在所述桁架的第二支架340上；所述第一支架330滑动连接于所述第二支架340。
52.具体地，第一记录装置可以采用十字开关320，十字开关320具有四个输出端，十字开关320每旋转90
°
角，四个输出端的输出电平(高电平或低电平)即发生改变，从而通过十字开关320四个输出端的输出电平的组合即可记录相应的工位信息。
53.第一触发装置可以采用第一拨动机构310，第一拨动机构310可以是l形板、矩形板、拨动杆等。
54.桁架包括至少一个第一支架330和两个平行设置的第二支架340，第一支架330与第二支架340垂直，且第一支架330设置在第二支架340上，第一支架330与第二支架340组成的平面平行于地平面，每个第一支架330上可以安装一个桁架机械手，桁架机械手通过可移动升降机构设置在第一支架330上，可移动升降机构用于固定桁架机械手，并带动桁架机械手升降以及沿第一支架330的方向进行移动，第一支架330可以在两个第二支架340上沿第二支架340的方向滑动，从而能够带动桁架机械手移动到不同的区域进行作业。
55.其中，十字开关320设置在第一支架330上，第一拨动机构310设置在第二支架340上，十字开关320的具体位置和第一拨动机构310的具体位置可以根据实际需求进行设定，只要能够保证第一支架330从一个工位移动到另一个工位时，相应的第一拨动机构310能够触发十字开关320旋转90
°
角即可，例如，可以在相邻的两个工位的交界处设置第一拨动机构310。另外，十字开关320的四个输出端的输出电平具有16种(24)不同的状态，但16种不同的状态中仅存在五种唯一确定的状态，因此，在存在五个以上的工位时，可以按顺序将各工位进行分组，例如，每五个工位一组，每组工位设置一个十字开关320，同一个工位检测单元中，不同的十字开关320可以设置在不同的空间位置上，相应的第一拨动机构310的位置也随之改变，保证第一拨动机构310能够触发相应的十字开关320旋转90
°
角。以两个第一支架330为例，十字开关320和第一拨动机构310的位置如图3所示。
56.由此可见，本实用新型实施例第一记录装置采用十字开关320，第一触发装置采用第一拨动机构310，不仅成本低、易于安装，而且能够准确有效地检测到桁架机械手当前时刻所处的工位。
57.基于上述任一实施例，所述作业区域检测装置120包括至少一个作业区域检测单元；
58.所述作业区域检测单元包括第二记录装置和至少一个第二触发装置，所述第二记录装置与所述危险识别装置140连接。
59.具体地，作业区域检测单元可以与桁架机械手一一对应，即，每个作业区域检测单元用于检测相应的桁架机械手当前时刻在工位中所处的区域。可以理解的是，也可以通过多个作业区域检测单元同时对一个桁架机械手进行区域的检测，例如，可以在多个作业区域检测单元的检测结果不一致的情况下进行报错，保证检测结果的准确性。
60.第二记录装置用于记录桁架机械手当前时刻在工位中所处的区域信息，第二触发装置用于触发第二记录装置更新记录的区域信息。其中，第二触发装置的数量根据每个工位的分区情况进行确定，例如，每个工位包括人工作业区和桁架运输区的情况下，第二触发
装置的数量为一个，在桁架机械手从一个区域移动到另一个区域时触发第二记录装置更新记录的区域信息。可以理解的是，也可以人工作业区和桁架运输区各对应一个第二触发装置，具体可以根据实际需求进行设定。
61.其中，第二记录装置和第二触发装置的具体类型可以根据实际需求进行设定，例如，第二记录装置可以是多模态的开关，第二触发装置可以是触发第二记录装置进行模态改变的结构，如电磁感应装置、拨杆等。
62.由此可见，本实用新型实施例作业区域检测单元采用第二记录装置和第二触发装置，只要桁架机械手在工位中从一个区域移动到另一个区域，即可进行最新区域信息的记录，保证了区域检测结果的有效性和实时性。
63.基于上述任一实施例，所述第二记录装置采用拨叉开关350，所述第二触发装置采用第二拨动机构360；
64.其中，所述拨叉开关350和所述第二拨动机构360设置在桁架的第一支架330上。
65.具体地，第二记录装置可以采用拨叉开关350，拨叉开关350的输出包括高电平和低电平两种模态，两种模态对应拨叉开关350的两种状态，通过两种模态即可记录桁架机械手当前时刻所处的区域为人工作业区或桁架运输区。可以理解的是，拨叉开关350适用于每个工位包括两种区域的情况，在每个工位包括两种以上的区域时，第二记录装置可以采用其他的开关，如，十字开关。
66.第二触发装置可以采用第二拨动机构360，第二拨动机构360可以是l形板、矩形板、拨动杆等。通过第二拨动机构360触发拨叉开关350进行状态的改变，即可根据拨叉开关350的输出电平更新记录的区域信息。
67.拨叉开关350和第二拨动机构360的具体固定方式可以根据实际需求进行设定，只要能够保证桁架机械手在工位中从一个区域移动到另一个区域时，第二拨动机构360能够触发拨叉开关350进行状态的改变即可，例如，第二拨动机构360可以设置在可移动升降机构上，拨叉开关350可以设置在相邻两个区域的分界线处，例如，在第一支架330的人工作业区和桁架运输区的分界线处设置支撑结构370，并将拨叉开关350设置在该支撑结构370上，从而桁架机械手在任一工位中从一个区域移动到另一个区域时，均可通过第二拨动机构360触发拨叉开关350更新记录的区域信息，以两个第一支架330为例，拨叉开关350和第二拨动机构360的位置如图4所示。可以理解的是，根据实际需求，也可以将拨叉开关350设置在可移动升降机构上，并将第二拨动机构360设置在支撑结构370上。
68.现有技术通常设置安全光栅检测桁架机械手所处的区域，或设置安全地毯或安全激光扫描仪来检测桁架机械手所处的工位是否有人；设置安全光栅检测桁架机械手所处的区域时，由于桁架机械手的最大提升高度较大(一般可达3米，不同型号桁架机械手会有所不同)，需要在工作门之外的三个面设置安全光栅，现场安装难度大，且多工位情况下安全光栅总成本较高；设置安全地毯或安全激光扫描仪来检测桁架机械手所处的工位是否有人时，每个工位均安装安全地毯或安全激光扫描仪成本较高，且人工作业区往往还有其他辅助机械设备，如翻转机，设置安全激光扫描仪易存在检测死角。
69.而本实用新型实施例通过开关和拨动机构即可实现桁架机械手在工位中所处区域的识别，成本低，安装过程简单；另外，开关和拨动机构均设置在桁架上，只要桁架机械手从一个工位移动到另一个工位或在工位中从一个区域移动到另一个区域，即可触发开关对
记录的信息进行更新，不存在检测死角，保证了检测结果的有效性和准确性，进而为保障作业人员的安全提供了技术基础。
70.基于上述任一实施例，所述门锁状态检测装置130采用电压传感器。
71.具体地，电压传感器用于检测工作门锁的上锁状态，其具体检测方式可以根据实际需求进行设定，例如，工作门锁为插销锁时，上锁后电路导通，电压传感器检测到高电平，否则，电压传感器检测到低电平，从而实现上锁状态的实时准确检测。
72.基于上述任一实施例，如图5所示，所述危险识别装置140包括逻辑或运算器510、第一比较器520和第一逻辑与运算器530；所述逻辑或运算器510和所述第一比较器520均与所述第一逻辑与运算器530连接；所述第一比较器520与所述作业区域检测装置120连接；所述第一逻辑与运算器530与所述桁架机械手的控制装置150连接；
73.所述逻辑或运算器510连接有至少一个工位风险检测装置540，至少一个所述工位风险检测装置540与至少一个所述工位一一对应；至少一个所述工位风险检测装置540均与所述工位检测装置110连接，且至少一个所述工位风险检测装置540还与至少一个所述门锁状态检测装置130一一对应连接。
74.具体地，每个工位对应一个工位风险检测装置540，工位风险检测装置540用于根据工位检测装置110的工位检测结果以及门锁状态检测装置130的上锁状态检测结果对各工位进行风险检测，例如，工位检测结果为桁架机械手当前时刻处于工位1，且工位1的门锁状态表示为工位1内有人员作业，则，工位1存在风险，相应的工位风险检测装置540输出1，否则，该工位不存在风险，相应的工位风险检测装置540输出0。其中，工位风险检测装置540的具体类型可以根据实际需求进行设定，例如，可以为单片机，也可以为逻辑运算器等组成的电路。
75.各工位风险检测装置540的输出端与逻辑或运算器510的输入端连接，只要有一个工位风险检测装置540输出为1，则逻辑或运算器510输出为1，否则，逻辑或运算器510输出为0。作业区域检测装置120与第一比较器520的输入端连接，若作业区域检测装置120检测到桁架机械手在人工作业区，则输出高电平，否则，输出低电平，第一比较器520将作业区域检测装置120的输出与第一参考电压进行比较，从而在作业区域检测装置120输出高电平时，第一比较器520输出1，否则，第一比较器520输出0。
76.逻辑或运算器510的输出端以及第一比较器520的输出端均与第一逻辑与运算器530的输入端连接，第一逻辑与运算器530的输出端与桁架机械手的控制装置150连接，在逻辑或运算器510以及第一比较器520的输出均为1时，表示作业人员存在危险，第一逻辑与运算器530输出为1，并触发桁架机械手的控制装置150控制桁架机械手暂停作业；另外，在第一逻辑与运算器530输出为0时，还可以触发桁架机械手的控制装置150控制桁架机械手恢复作业。
77.由此可见，本实用新型实施例危险识别装置通过逻辑或运算器、比较器和逻辑与运算器来实现对桁架机械手的暂停控制，电路及计算过程较为简单，有效保证了危险识别结果的实时性和准确性，从而在识别到危险时能够及时控制桁架机械手暂停作业，有效保障了作业人员的安全。
78.基于上述任一实施例，如图6所示，所述工位风险检测装置540包括第二比较器610、第三比较器620和第二逻辑与运算器630；所述第二比较器610和所述第三比较器620均
与所述第二逻辑与运算器630连接；所述第二逻辑与运算器630与所述逻辑或运算器510连接；所述第二比较器610与所述工位检测装置110连接，所述第三比较器620与对应的所述门锁状态检测装置130连接。
79.具体地，第二比较器610的输入端与工位检测装置110连接，在工位检测装置110检测到的工位与第二比较器610对应的工位一致时，第二比较器610输出为1，否则，第二比较器610输出为0。例如，在工位检测装置110采用十字开关320时，第二比较器610可以采用四路比较器，四路比较器的四个输入端分别与十字开关320的四个输出端连接。在十字开关320的四个输出端的电平的五种不同的模态分别为1100、1101、1111、0111和0011，四路比较器的连接方式分别如图7(a)～图7(e)所示。
80.图7(a)～图7(e)中，ch1_in、ch2_in、ch3_in和ch4_in分别为四路比较器的四个输入端，ch1_out、ch2_out、ch3_out和ch4_out分别为四路比较器的四个输出端，每个输出端包括9、10和11三个触点，在相应的输入端输入高电平1时，触点10和触点9闭合，在相应的输入端输入低电平0时，触点10和触点11闭合，从而通过设置各输出端的触点的连接关系，能够使得工位检测装置110检测到的工位与第二比较器610对应的工位一致时，第二比较器610输出为1，否则，第二比较器610输出为0。例如，在ch1_out的触点10输入第二参考电压vcc，如图7(a)所示，在十字开关320的四个输出端的电平为1100时，输入端ch1_in为高电平，则输出端ch1_out的触点10和触点9闭合，ch1_out的触点9输出高电平，将ch1_out的触点9与ch2_out的触点10连接，使ch2_out的触点10输入高电平；输入端ch2_in为高电平，则输出端ch2_out的触点10和触点9闭合，ch2_out的触点9输出高电平，将ch2_out的触点9与ch3_out的触点10连接，使ch3_out的触点10输入高电平；输入端ch3_in为低电平，则输出端ch3_out的触点10和触点11闭合，ch3_out的触点11输出高电平，将ch3_out的触点11与ch4_out的触点10连接，使ch4_out的触点10输入高电平；输入端ch4_in为低电平，则输出端ch4_out的触点10和触点11闭合，ch4_out的触点11输出高电平，将ch4_out的触点11作为最终的输出与第二逻辑与运算器630连接。
81.如图7(b)所示，在十字开关320的四个输出端的电平为1101时，ch1_out的触点9与ch2_out的触点10连接，ch2_out的触点9与ch3_out的触点10连接，ch3_out的触点11与ch4_out的触点10连接，ch4_out的触点9作为最终的输出与第二逻辑与运算器630连接。
82.如图7(c)所示，在十字开关320的四个输出端的电平为1111时，ch1_out的触点9与ch2_out的触点10连接，ch2_out的触点9与ch3_out的触点10连接，ch3_out的触点9与ch4_out的触点10连接，ch4_out的触点9作为最终的输出与第二逻辑与运算器630连接。
83.如图7(d)所示，在十字开关320的四个输出端的电平为0111时，ch1_out的触点11与ch2_out的触点10连接，ch2_out的触点9与ch3_out的触点10连接，ch3_out的触点9与ch4_out的触点10连接，ch4_out的触点9作为最终的输出与第二逻辑与运算器630连接。
84.如图7(e)所示，在十字开关320的四个输出端的电平为0011时，ch1_out的触点11与ch2_out的触点10连接，ch2_out的触点11与ch3_out的触点10连接，ch3_out的触点9与ch4_out的触点10连接，ch4_out的触点9作为最终的输出与第二逻辑与运算器630连接。
85.第三比较器620的输入端与相应工位的门锁状态检测装置130连接，工作门锁在工作门外部的情况下，在门锁状态检测装置130输出为高电平时，即工作门锁上锁时，表示工位上无人员作业，可以设置第三比较器620输出为0，在门锁状态检测装置130输出为低电平
时，即工作门锁打开时，表示工位上有人员作业，第三比较器620输出为1；工作门锁在工作门内部的情况下，可以进行相反的设置，例如，在门锁状态检测装置130输出为高电平时，设置第三比较器620输出为1，在门锁状态检测装置130输出为低电平时，设置第三比较器620输出为0。另外，在工位上未设置工作门的情况下，表示该工位没有人工参与作业，该工位没有门锁状态检测装置130，即第三比较器620的输入为空，设置第三比较器620的输出为0。
86.第二比较器610的输出端和第三比较器620的输出端与第二逻辑与运算器630的输入端连接，第二逻辑与运算器630的输出端与逻辑或运算器510的输入端连接，在第二比较器610和第三比较器620均输出为1时，第二逻辑与运算器630输出为1，表示相应的工位存在风险。
87.由此可见，本实用新型实施例通过比较器和逻辑与运算器实现对各工位的风险检测，电路及计算过程较为简单，有效保证了各工位风险检测结果的实时性和准确性。
88.基于上述任一实施例，所述工作门锁设置在工作门的外部。
89.具体地，若工作门锁设置在工作门的内部，即，作业人员进入工位后上锁，则，作业人员进入工位忘记上锁的情况下，会误认为工位内无人作业，从而在桁架机械手进入相应的人工作业区后对作业人员造成极大的危险；本实用新型实施例将工作门锁设置在工作门的外部，作业人员离开工位后忘记上锁，桁架机械手进入相应的人工作业区后会暂停作业，进一步保障了作业人员的安全。
90.基于上述任一实施例，所述危险识别装置140还连接有报警装置。
91.具体地，报警装置可以是语音报警器、蜂鸣报警器、声光报警器等，在识别到危险时能够及时提醒作业人员注意，以避免控制桁架机械手暂停作业过程中出现故障而对作业人员造成的危险。
92.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
93.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
94.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。