一种可搭载磁力仪的水下拖曳体

技术特征：
1.一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，其特征在于，包括主控舱(6)、磁力仪(13)、位置传感器(23)和磁力仪姿态调整机构，所述主控舱(6)前端设置有半球型头部(1)，所述主控舱(6)的尾部设置有尾部半球传感器舱(11)，所述磁力仪(13)安装在尾部半球传感器舱(11)内，所述位置传感器(23)和磁力仪姿态调整机构安装在主控舱(6)内，所述位置传感器(23)监测信息传输至磁力仪姿态调整机构，所述磁力仪姿态调整机构动力输出至磁力仪(13)。2.根据权利要求1所述的一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，其特征在于，所述磁力仪姿态调整机构包括伺服控制器(19)、伺服电机(17)和传动机构，所述伺服控制器(19)输出控制信号至伺服电机(17)，所述伺服电机(17)通过传动机构输出动力至磁力仪(13)。3.根据权利要求2所述的一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，其特征在于，所述传动机构包括主动齿轮(16)、传动齿轮(8)、轴承(15)和传动轴(14)，所述主动齿轮(16)固定安装在伺服电机(17)的输出轴，所述传动齿轮(8)与主动齿轮(16)啮合，所述传动齿轮(8)固定安装在所述轴承(15)上，所述轴承(15)通过安装架固定在主控舱(6)的尾部，所述传动轴(14)一端固定安装在所述传动齿轮(8)的中心位置，所述主动齿轮(16)通过传动轴(14)动力输出至磁力仪(13)，所述磁力仪(13)固定安装在传动轴(14)的另一端。4.根据权利要求1所述的一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，其特征在于，所述主控舱(6)的上方设置有顶盖(3)，所述顶盖(3)的两侧设置有通孔，所述通孔呈线性排列，所述主控舱(6)的侧面设置有前密封盖(22)，所述前密封盖(22)上设置有若干水密接插件接线口，所述主控舱(6)对应水密接插件接线口设置有供线束穿过的过线孔，所述顶盖(3)覆盖所述过线孔。5.根据权利要求4所述的一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，其特征在于，所述主控舱(6)的径向外壁设置有与主控舱(6)可相对转动的紧箍(4)，所述紧箍(4)上固定连接有l型的排扣挂钩(5)，所述紧箍(4)上固定有配重块筐(21)，所述配重块筐(21)与排扣挂钩(5)的位置相对，且所述紧箍(4)靠近顶盖(3)的后侧。6.根据权利要求1所述的一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，其特征在于，所述主控舱(6)的前端外壁设置有前置挂钩(2)，所述前置挂钩位于顶盖(3)的正前方。7.根据权利要求1所述的一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，其特征在于，所述尾部半球传感器舱(11)与主控舱(6)之间的设置有后密封盖(9)。8.根据权利要求1所述的一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，其特征在于，所述主控舱(6)的径向外壁设置有尾翼圈(7)，所述尾翼圈(7)靠近主控舱(6)的尾部，所述尾翼圈(7)上固定连接有竖直尾翼(10)和水平尾翼(12)。9.根据权利要求8所述的一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，其特征在于，所述竖直尾翼(10)和水平尾翼(12)结构相同均为喇叭状结构，且呈十字型设置，所述尾部半球传感器舱被竖直尾翼(10)和水平尾翼(12)所包围。10.根据权利要求2所述的一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，其特征在于，所述主控舱(6)内设置有电机座(18)，所述伺服电机(17)安装在电机座(18)上，所述电机座(18)上设置有包覆伺服电机(17)的软磁壳体。

技术总结
本发明公开了一种可搭载磁力仪的水下拖曳体，包括主控舱、磁力仪、位置传感器和磁力仪姿态调整机构，所述主控舱前端设置有半球型头部，所述主控舱的尾部设置有尾部半球传感器舱，所述磁力仪安装在尾部半球传感器舱内，所述位置传感器和磁力仪姿态调整机构安装在主控舱内，所述位置传感器监测信息传输至磁力仪姿态调整机构，所述磁力仪姿态调整机构动力输出至磁力仪。通过伺服电机和角度传感器实时调节磁力仪角度，实现全角度闭环控制。上述技术方案，可有效降低水下拖曳体的制造难度，降低生产成本，可直接调整磁力仪的角度以适应各地的磁场，同时，可有效降低因磁力仪与所测目标物之间夹角变化而产生的误差。物之间夹角变化而产生的误差。物之间夹角变化而产生的误差。


技术研发人员：田晓庆 窦荣 赵捷鑫 陈宏华 吴文吉
受保护的技术使用者：杭州电子科技大学
技术研发日：2022.04.27
技术公布日：2022/7/29