定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，具体而言，本技术涉及一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.定位技术可以将人或物与位置数据信息结合，实现精准的定位、导航、地标等服务。相关技术中，基于蓝牙的室内定位技术主要包括纯蓝牙定位技术、蓝牙定位贴合路网定位技术以及蓝牙定位技术与惯性传感器融合定位的技术。其中，蓝牙定位技术可以基于非常小的算力达到米级的定位结果，但蓝牙信号易受环境噪声干扰，定位精度不高。蓝牙定位贴合路网定位技术中，定位稳定性和精度不高会导致路网贴合错误，从而无法保证定位精确度。蓝牙定位与惯性传感器的融合定位，需要与传感器设备频繁交互计算，会影响系统整体性能；且惯性传感器定位本身会有累计误差，也无法保证定位精确度。因此，提高定位的精确度成为亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本技术的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是蓝牙定位的定位精确度低的技术缺陷。
4.根据本技术的一个方面，提供了一种定位方法，该方法包括：
5.获取第一用户设备在第一位置所检测的至少两组蓝牙信号的第一信号参数；其中，每组所述蓝牙信号分别由对应的蓝牙信标设备发出；
6.确定信号误差参数，根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数；
7.其中，所述信号误差参数为根据所述蓝牙信标设备的设备误差参数以及所述第一位置的环境误差参数确定的；
8.根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理。
9.可选的，所述根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数，包括：
10.根据所述信号误差参数以及第一数据关系，对所述第一信号参数进行滤波处理；
11.其中，所述第一数据关系包括：
12.v＝v(n-1) [rssi-v(n-1)]*k(n)；
[0013]
其中，v表示所述第二信号参数；n表示滤波处理次数，v(n-1)表示第n-1次所述滤波处理的结果；rssi表示所述第一信号参数；k(n)表示所述信号误差参数。
[0014]
可选的，所述确定信号误差参数，包括：
[0015]
根据所述设备误差参数、所述环境误差参数以及第二数据关系，确定所述信号误差参数；
[0016]
所述第二数据关系包括：
[0017]
k(n)＝[1-k(n-1)]*q/[(1-k(n-1)]*q r；其中，k(n)表示第n次所述滤波处理的信号误差参数；k(n-1)表示第n-1次所述滤波处理的信号误差参数；q表示所述设备误差参数；r表示所述环境误差参数。
[0018]
可选的，所述根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理，包括：
[0019]
根据所述第二信号参数、预设信号参数、预设衰减参数以及第三数据关系，确定所述第一用户设备与所述蓝牙信标设备之间的间隔距离；
[0020]
根据所述间隔距离确定所述第一用户设备的位置坐标。
[0021]
可选的，所述第三数据关系包括：
[0022]
d＝10^m；
[0023]
其中，m＝[(abs(v)-a)/(10*n)]；
[0024]
其中，d表示所述间隔距离；10^m表示10的m次幂；
[0025]
v表示所述第二信号参数；abs(v)表示v的绝对值；
[0026]
a表示所述预设信号参数；n表示所述预设衰减参数。
[0027]
根据本技术的另一个方面，提供了一种定位装置，该装置包括：
[0028]
参数获取模块，用于获取第一用户设备在第一位置所检测的至少两组蓝牙信号的第一信号参数；其中，每组所述蓝牙信号分别由对应的蓝牙信标设备发出；
[0029]
滤波模块，用于确定信号误差参数，根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数；
[0030]
其中，所述信号误差参数为根据所述蓝牙信标设备的设备误差参数以及所述第一位置的环境误差参数确定的；
[0031]
定位模块，用于根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理。
[0032]
可选的，所述滤波模块具体用于：
[0033]
根据所述信号误差参数以及第一数据关系，对所述第一信号参数进行滤波处理；
[0034]
其中，所述第一数据关系包括：
[0035]
v＝v(n-1) [rssi-v(n-1)]*k(n)；
[0036]
其中，v表示所述第二信号参数；n表示滤波处理次数，v(n-1)表示第n-1次所述滤波处理的结果；rssi表示所述第一信号参数；k(n)表示所述信号误差参数。
[0037]
可选的，所述滤波模块具体用于：
[0038]
根据所述设备误差参数、所述环境误差参数以及第二数据关系，确定所述信号误差参数；
[0039]
所述第二数据关系包括：
[0040]
k(n)＝[1-k(n-1)]*q/[(1-k(n-1)]*q r；其中，k(n)表示第n次所述滤波处理的信号误差参数；k(n-1)表示表示第n-1次所述滤波处理的信号误差参数；q表示所述设备误差参数；r表示所述环境误差参数。
[0041]
根据本技术的另一个方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
[0042]
一个或多个处理器；
[0043]
存储器；
[0044]
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据本技术的
第一方面任一项所述的定位方法。
[0045]
例如，本技术的第三方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；
[0046]
存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如本技术的第一方面所示的定位方法对应的操作。
[0047]
根据本技术的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术的第一方面任一项所述的定位方法。
[0048]
例如，本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本技术第一方面所示的定位方法。
[0049]
根据本技术的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述第一方面的各种可选实现方式中提供的方法。
[0050]
本技术提供的技术方案带来的有益效果是：
[0051]
本技术实施例通过获取第一用户设备在第一位置所检测的至少两组蓝牙信号的第一信号参数；确定信号误差参数，根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理；其中，由于所述信号误差参数为根据所述蓝牙信标设备的设备误差参数以及所述第一位置的环境误差参数确定的；这样，根据信号误差参数对第一信号参数进行滤波处理，可以滤除设备误差及环境误差对蓝牙信号的干扰，得到精度较高的第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理，可以提高定位准确度。
附图说明
[0052]
为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0053]
图1为本技术实施例提供的一种定位方法的系统架构示意图；
[0054]
图2为本技术实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
[0055]
图3为本技术实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
[0056]
图4为本技术实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
[0057]
图5为本技术实施例提供的一种定位的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0058]
下面结合本技术中的附图描述本技术的实施例。应理解，下面结合附图所阐述的实施方式，是用于解释本技术实施例的技术方案的示例性描述，对本技术实施例的技术方案不构成限制。
[0059]
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本技术实施例所使用的术语“包括”以及“包含”是指相应特征可以实现为所呈现的特征、信息、数据、步骤、操作、元件
和/或组件，但不排除实现为本技术领域所支持其他特征、信息、数据、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合等。应该理解，当我们称一个元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，该一个元件可以直接连接或耦接到另一元件，也可以指该一个元件和另一元件通过中间元件建立连接关系。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的术语“和/或”指示该术语所限定的项目中的至少一个，例如“a和/或b”可以实现为“a”，或者实现为“b”，或者实现为“a和b”。
[0060]
为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
[0061]
下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
[0062]
首先结合图1，其为本技术实施例提供的定位方法的系统架构图。该系统可以包括服务器101以及终端集群，其中，服务器101可以认为是提供定位处理的后台服务器。
[0063]
终端集群可以包括：终端102、终端103、终端104、
……
，其中，终端之间可以存在通信连接，例如终端102与终端103之间存在通信连接，终端103与终端104之间存在通信连接。
[0064]
同时，服务器101可以通过通信连接功能为终端集群提供定位服务，终端集群中的任一终端可以与服务器101存在通信连接，例如终端102与服务器101之间存在通信连接，终端103与服务器101之间存在通信连接，其中，上述的通信连接不限定连接方式，可以通过有线通信方式进行直接或间接地连接，也可以通过无线通信方式进行直接或间接地连接，还可以通过其他方式。
[0065]
上述通信连接的网络可以通过网络可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合。本技术在此不做限制。
[0066]
本技术实施例的定位方法，可以在服务器侧执行，也可在终端侧执行，本技术实施例中不对执行主体进行限定。在定位处理过程中，通过获取第一用户设备在第一位置所检测的至少两组蓝牙信号的第一信号参数；确定信号误差参数，根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理。
[0067]
因此，本技术实施例所提供的方法可以由计算机设备执行，计算机设备包括但不限于终端(也包括上述的用户终端)或服务器(也包括上述的服务器101)。上述服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。上述终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术在此不做限制。
[0068]
当然，本技术实施例提供的方法并不限用于图1所示的应用场景中，还可以用于其它可能的应用场景，本技术实施例并不进行限制。对于图1所示的应用场景的各个设备所能实现的功能将在后续的方法实施例中一并进行描述，在此先不过多赘述。
[0069]
本技术实施例提供了一种可能的实现方式，该方案可以由任一电子设备执行；可
选的，任一电子设备可以为具有定位能力的服务器设备，也可以为集成在这些设备上的装置或芯片。如图2所示，其为本技术实施例提供的一种定位方法的流程示意图之一，该方法包括如下步骤：
[0070]
步骤s201：获取第一用户设备在第一位置所检测的至少两组蓝牙信号的第一信号参数。
[0071]
其中，每组所述蓝牙信号分别由对应的蓝牙信标设备发出。
[0072]
可选的，本技术实施例可以应用于计算机技术领域；例如，具体可以应用于基于蓝牙技术对用户设备(为方便描述，后续称为第一用户设备)进行定位处理的应用场景。
[0073]
其中，第一用户设备可以为任一用户设备；例如，第一用户设备可以为用户的终端设备。
[0074]
第一信号参数为第一用户设备在第一位置所检测的至少两组蓝牙信号的信号参数。可选的，第一信号参数可以为蓝牙信号的信号强度，信号强度例如接收信号强度指示(received signal strength indicator，rssi)。其中，蓝牙信号可以由对应的蓝牙信标设备发出；可以理解的是，蓝牙信标设备可以包括多个；并且，蓝牙信标设备可以预设于预定位置。
[0075]
第一位置可以为预设空间内的任一位置；例如，第一位置可以为商场、办公场所等室内空间的任一位置，还可以为公园、广场等户外空间的任一位置。
[0076]
作为示例一，在实际场景中，第一用户设备可以在第一位置处搜索附近蓝牙信标设备发出的蓝牙信号，并对所检测到的蓝牙信号的信号强度进行排序，获取信号强度排序中前三位的三组蓝牙信号的信号强度值发送至服务器，以用于对所述第一用户设备进行定位。可以理解的是，三组蓝牙信号可以分别由三个蓝牙信标设备发出，例如，三个蓝牙信标设备可以分别为蓝牙信标设备a、蓝牙信标设备b、蓝牙信标设备c。
[0077]
需要说明的是，在上述示例一中，仅示例性的以三组蓝牙信号的信号强度进行定位处理，但本技术对此不作限定。
[0078]
步骤s202：确定信号误差参数，根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数。
[0079]
其中，所述信号误差参数为根据所述蓝牙信标设备的设备误差参数以及所述第一位置的环境误差参数确定的。
[0080]
具体的，信号误差参数包括根据信号误差确定的参数。本技术实施例中，信号误差参数可以根据所述蓝牙信标设备的设备误差参数以及所述第一位置的环境误差参数确定。其中，所述设备误差参数为蓝牙信标设备本身所造成的信号误差；所述环境误差参数为所述第一位置所在的环境空间导致的信号误差，例如，在商场等室内空间，空间中的墙壁、柱子等因素导致检测的信号强度存在一定误差。
[0081]
由于蓝牙信标设备的设备本身存在一定误差，以及蓝牙信号易受环境噪声干扰，因此，检测到的蓝牙信号的信号精度较低。本技术实施例中，可以根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，以提升蓝牙信号的信号精度。
[0082]
可选的，本技术实施例中，可以对第一信号参数进行多次滤波，以获得精度较高的第二信号参数。可以理解的是，第二信号参数为滤波处理后得到的精度较高的信号参数。
[0083]
步骤s203：根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理。
[0084]
在对第一信号参数进行滤波处理得到第二信号参数后，可以根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理。
[0085]
具体而言，本技术实施例中，可以先根据所述第二信号参数确定所述第一用户设备与所述蓝牙信标设备之间的间隔距离；然后根据所述间隔距离确定所述第一用户设备的位置坐标。
[0086]
可选的，仍结合上述示例一，在获取三组蓝牙信号后，可以分别对三组蓝牙信号进行滤波，确定每组蓝牙信号对应的第二信号参数。然后根据第二信号参数确定第一用户设备与对应蓝牙信标设备之间的间隔距离。由于三组蓝牙信号分别由三个蓝牙信标设备发出，因此，可以确定第一用户设备分别与蓝牙信标设备a、蓝牙信标设备b、蓝牙信标设备c之间的间隔距离d1、间隔距离d2、间隔距离d3。然后可以分别以蓝牙信标设备的坐标为圆心，以第一用户设备与蓝牙信标设备之间的间隔距离为半径画圆；也就是说，以蓝牙信标设备a的坐标为圆心，以间隔距离d1为半径画圆circle1；以蓝牙信标设备b的坐标为圆心，以间隔距离d2为半径画圆circle2；以蓝牙信标设备c的坐标为圆心，以间隔距离d3为半径画圆circle3。根据circle1、circle2、circle3的交点组成的三角形m；确定三角形m的质心坐标即为所述第一用户设备的位置坐标。
[0087]
本技术实施例通过获取第一用户设备在第一位置所检测的至少两组蓝牙信号的第一信号参数；确定信号误差参数，根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理；其中，由于所述信号误差参数为根据所述蓝牙信标设备的设备误差参数以及所述第一位置的环境误差参数确定的；这样，根据信号误差参数对第一信号参数进行滤波处理，可以滤除设备误差及环境误差对蓝牙信号的干扰，得到精度较高的第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理，可以提高定位准确度。
[0088]
在本技术的另一个实施例中，所述根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数，包括：
[0089]
根据所述信号误差参数以及第一数据关系，对所述第一信号参数进行滤波处理；
[0090]
其中，所述第一数据关系包括：
[0091]
v＝v(n-1) [rssi-v(n-1)]*k(n)；
[0092]
其中，v表示所述第二信号参数；n表示滤波处理次数，v(n-1)表示第n-1次所述滤波处理的结果；rssi表示所述第一信号参数；k(n)表示所述信号误差参数。
[0093]
本技术实施例中，所述滤波处理可以包括多次；例如，可以对每组蓝牙信号的第一信号参数进行3次、或5次、或10次等滤波处理。并且，可以通过蓝牙信标设备标识码对每组蓝牙信号的滤波处理结果进行标记，将标记的滤波处理结果分别存储于对应的缓存中。
[0094]
可选的，多次滤波处理可以迭代进行。例如，第n次滤波处理可以基于第n-1次所述滤波处理的结果v(n-1)进行。
[0095]
即v＝v(n-1) [rssi-v(n-1)]*k(n)；
[0096]
其中，v表示所述第二信号参数；n表示滤波处理次数，v(n-1)表示第n-1次所述滤波处理的结果；rssi表示所述第一信号参数；k(n)表示所述信号误差参数。
[0097]
其中，在第一次滤波处理中，v(0)可以为预设信号参数，例如，预设信号参数可以为第一用户设备在第一位置的预测信号强度。
[0098]
此外，第n次所述滤波处理的信号误差参数k(n)可以根据第n-1次所述滤波处理的信号误差参数k(n-1)确定。
[0099]
例如，在本技术的另一个实施例中，可以通过以下方式确定信号误差参数：
[0100]
根据所述设备误差参数、所述环境误差参数以及第二数据关系，确定所述信号误差参数；
[0101]
所述第二数据关系包括：
[0102]
k(n)＝[1-k(n-1)]*q/[(1-k(n-1)]*q r；其中，k(n)表示第n次所述滤波处理的信号误差参数；k(n-1)表示第n-1次所述滤波处理的信号误差参数；q表示所述设备误差参数；r表示所述环境误差参数。
[0103]
在本技术的另一个实施例中，所述根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理，包括：
[0104]
根据所述第二信号参数、预设信号参数、预设衰减参数以及第三数据关系，确定所述第一用户设备与所述蓝牙信标设备之间的间隔距离；
[0105]
根据所述间隔距离确定所述第一用户设备的位置坐标。
[0106]
在本技术的另一个实施例中，所述第三数据关系包括：
[0107]
d＝10^m；
[0108]
其中，m＝[(abs(v)-a)/(10*n)]；
[0109]
其中，d表示所述间隔距离；10^m表示10的m次幂；
[0110]
v表示所述第二信号参数；abs(v)表示v的绝对值；
[0111]
a表示所述预设信号参数；n表示所述预设衰减参数。
[0112]
可选的，所述预设信号参数可以为蓝牙信标设备与第一用户设备相隔1米时，第一用户设备检测到的信号强度，所述预设衰减参数可以为环境衰减因子。
[0113]
例如，仍结合上述示例一，在获取三组蓝牙信号后，可以分别对三组蓝牙信号进行滤波，确定每组蓝牙信号对应的第二信号参数。然后根据第二信号参数确定第一用户设备与对应蓝牙信标设备之间的间隔距离。由于三组蓝牙信号分别由三个蓝牙信标设备发出，因此，可以确定第一用户设备分别与蓝牙信标设备a、蓝牙信标设备b、蓝牙信标设备c之间的间隔距离d1、间隔距离d2、间隔距离d3。其中，以间隔距离d1、间隔距离d2、间隔距离d3可以基于第三数据关系确定。
[0114]
然后可以分别以蓝牙信标设备的坐标为圆心，以第一用户设备与蓝牙信标设备之间的间隔距离为半径画圆；也就是说，以蓝牙信标设备a的坐标为圆心，以间隔距离d1为半径画圆circle1；以蓝牙信标设备b的坐标为圆心，以间隔距离d2为半径画圆circle2；以蓝牙信标设备c的坐标为圆心，以间隔距离d3为半径画圆circle3。根据circle1、circle2、circle3的交点组成的三角形m；确定三角形m的质心坐标即为所述第一用户设备的位置坐标。
[0115]
本技术实施例通过获取第一用户设备在第一位置所检测的至少两组蓝牙信号的第一信号参数；确定信号误差参数，根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理；其中，由于所述信号误差参数为根据所述蓝牙信标设备的设备误差参数以及所述第一位置的环境误差参数确定的；这样，根据信号误差参数对第一信号参数进行滤波
处理，可以滤除设备误差及环境误差对蓝牙信号的干扰，得到精度较高的第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理，可以提高定位准确度。
[0116]
下面结合图3对本技术的定位方法的整体流程进行说明：
[0117]
移动终端(即本技术实施例中的第一用户设备)搜索附近的蓝牙信标；直至搜索到至少三组蓝牙信号；获取信号强度最强的三组蓝牙信号数据(即本技术实施例的第一信号参数)发送至定位引擎；对三组蓝牙信号数据分别进行n次滤波；利用滤波后的蓝牙信号数据(即第二信号参数)进行三角质心计算；确定定位数据反馈至移动终端。
[0118]
本技术实施例通过获取第一用户设备在第一位置所检测的至少两组蓝牙信号的第一信号参数；确定信号误差参数，根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理；其中，由于所述信号误差参数为根据所述蓝牙信标设备的设备误差参数以及所述第一位置的环境误差参数确定的；这样，根据信号误差参数对第一信号参数进行滤波处理，可以滤除设备误差及环境误差对蓝牙信号的干扰，得到精度较高的第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理，可以提高定位准确度。
[0119]
本技术实施例提供了一种定位装置，如图4所示，该定位装置40可以包括：参数获取模块401、滤波模块402以及定位模块403，其中，
[0120]
参数获取模块401，用于获取第一用户设备在第一位置所检测的至少两组蓝牙信号的第一信号参数；其中，每组所述蓝牙信号分别由对应的蓝牙信标设备发出；
[0121]
滤波模块402，用于确定信号误差参数，根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数；
[0122]
其中，所述信号误差参数为根据所述蓝牙信标设备的设备误差参数以及所述第一位置的环境误差参数确定的；
[0123]
定位模块403，用于根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理。
[0124]
在本技术的另一个实施例中，所述滤波模块具体用于：
[0125]
根据所述信号误差参数以及第一数据关系，对所述第一信号参数进行滤波处理；
[0126]
其中，所述第一数据关系包括：
[0127]
v＝v(n-1) [rssi-v(n-1)]*k(n)；
[0128]
其中，v表示所述第二信号参数；n表示滤波处理次数，v(n-1)表示第n-1次所述滤波处理的结果；rssi表示所述第一信号参数；k(n)表示所述信号误差参数。
[0129]
在本技术的另一个实施例中，所述滤波模块具体用于：
[0130]
根据所述设备误差参数、所述环境误差参数以及第二数据关系，确定所述信号误差参数；
[0131]
所述第二数据关系包括：
[0132]
k(n)＝[1-k(n-1)]*q/[(1-k(n-1)]*q r；其中，k(n)表示第n次所述滤波处理的信号误差参数；k(n-1)表示表示第n-1次所述滤波处理的信号误差参数；q表示所述设备误差参数；r表示所述环境误差参数。
[0133]
在本技术的另一个实施例中，所述定位模块具体用于：
[0134]
根据所述第二信号参数、预设信号参数、预设衰减参数以及第三数据关系，确定所述第一用户设备与所述蓝牙信标设备之间的间隔距离；
[0135]
根据所述间隔距离确定所述第一用户设备的位置坐标。
[0136]
在本技术的另一个实施例中，所述第三数据关系包括：
[0137]
d＝10^m；
[0138]
其中，m＝[(abs(v)-a)/(10*n)]；
[0139]
其中，d表示所述间隔距离；10^m表示10的m次幂；
[0140]
v表示所述第二信号参数；abs(v)表示v的绝对值；
[0141]
a表示所述预设信号参数；n表示所述预设衰减参数。
[0142]
本技术实施例的装置可执行本技术实施例所提供的方法，其实现原理相类似，本技术各实施例的装置中的各模块所执行的动作是与本技术各实施例的方法中的步骤相对应的，对于装置的各模块的详细功能描述具体可以参见前文中所示的对应方法中的描述，此处不再赘述。
[0143]
本技术实施例通过获取第一用户设备在第一位置所检测的至少两组蓝牙信号的第一信号参数；确定信号误差参数，根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理；其中，由于所述信号误差参数为根据所述蓝牙信标设备的设备误差参数以及所述第一位置的环境误差参数确定的；这样，根据信号误差参数对第一信号参数进行滤波处理，可以滤除设备误差及环境误差对蓝牙信号的干扰，得到精度较高的第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理，可以提高定位准确度。
[0144]
本技术实施例中提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于存储器中，用于被处理器执行时，与现有技术相比可实现：本技术实施例通过获取第一用户设备在第一位置所检测的至少两组蓝牙信号的第一信号参数；确定信号误差参数，根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理；其中，由于所述信号误差参数为根据所述蓝牙信标设备的设备误差参数以及所述第一位置的环境误差参数确定的；这样，根据信号误差参数对第一信号参数进行滤波处理，可以滤除设备误差及环境误差对蓝牙信号的干扰，得到精度较高的第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理，可以提高定位准确度。
[0145]
在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图5所示，图5所示的电子设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，电子设备4000还可以包括收发器4004，收发器4004可以用于该电子设备与其他电子设备之间的数据交互，如数据的发送和/或数据的接收等。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该电子设备4000的结构并不构成对本技术实施例的限定。
[0146]
处理器4001可以是cpu(central processing unit，中央处理器)，通用处理器，dsp(digital signal processor，数据信号处理器)，asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)，fpga(fieldprogrammable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
[0147]
总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0148]
存储器4003可以是rom(read only memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram(random access memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom(electrically erasable programmable read only memory，电可擦可编程只读存储器)、cd-rom(compact disc readonly memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
[0149]
存储器4003用于存储执行本技术方案的应用程序代码(计算机程序)，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
[0150]
其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、多媒体播放器、台式计算机等。
[0151]
本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。
[0152]
本技术实施例通过获取第一用户设备在第一位置所检测的至少两组蓝牙信号的第一信号参数；确定信号误差参数，根据信号误差参数分别对每组所述蓝牙信号的第一信号参数进行滤波处理，得到第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理；其中，由于所述信号误差参数为根据所述蓝牙信标设备的设备误差参数以及所述第一位置的环境误差参数确定的；这样，根据信号误差参数对第一信号参数进行滤波处理，可以滤除设备误差及环境误差对蓝牙信号的干扰，得到精度较高的第二信号参数；根据所述第二信号参数，对所述第一用户设备进行定位处理，可以提高定位准确度。
[0153]
本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“1”、“2”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除图示或文字描述以外的顺序实施。
[0154]
应该理解的是，虽然本技术实施例的流程图中通过箭头指示各个操作步骤，但是这些步骤的实施顺序并不受限于箭头所指示的顺序。除非本文中有明确的说明，否则在本技术实施例的一些实施场景中，各流程图中的实施步骤可以按照需求以其他的顺序执行。此外，各流程图中的部分或全部步骤基于实际的实施场景，可以包括多个子步骤或者多个阶段。这些子步骤或者阶段中的部分或全部可以在同一时刻被执行，这些子步骤或者阶段中的每个子步骤或者阶段也可以分别在不同的时刻被执行。在执行时刻不同的场景下，这些子步骤或者阶段的执行顺序可以根据需求灵活配置，本技术实施例对此不限制。
[0155]
以上所述仅是本技术部分实施场景的可选实施方式，应当指出，对于本技术领域
的普通技术人员来说，在不脱离本技术的方案技术构思的前提下，采用基于本技术技术思想的其他类似实施手段，同样属于本技术实施例的保护范畴。