一种燃气发电主厂房轮式巡检机器人的制作方法

1.本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种燃气发电主厂房轮式巡检机器人。


背景技术：

2.人工智能是一门极富挑战性的科学，从事这项工作的人必须懂得计算机知识，心理学和哲学。人工智能是包括十分广泛的科学，它由不同的领域组成，如机器学习，计算机视觉等等，总的说来，人工智能研究的一个主要目标是使机器能够胜任一些通常需要人类智能才能完成的复杂工作；燃气发电厂通常都会配备一个变电站，而变电站是输配电系统的核心环节，巡检质量是确保输变电设备安全运行的关键，变电站环境高位高压，设备繁多，巡检工作量大，传统巡检作业仍采用人工巡视，手工抄录等方式，势必存在巡检数据不准确、不全面、漏检错检以及危及人身安全的诸多隐患，因而很多的燃气发电厂的变电站都会采用巡检机器人完成巡检任务，但是由于变电站通常处于室外，室外环境通常存在着较多的灰尘，而巡检车在巡检时摄像头是等同于巡检车的眼睛，在巡检的过程中容易在摄像头的表面累积较多的灰尘，从而降低了摄像头的灵敏度，现有的方法多采用人工定期对巡检机器人的摄像头进行擦拭清洗，费事费力，提升了人力成本。
3.因此，有必要提供一种新的燃气发电主厂房轮式巡检机器人解决上述技术问题。


技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，本发明提供一种燃气发电主厂房轮式巡检机器人。
5.本发明提供的一种燃气发电主厂房轮式巡检机器人，包括主机体、转动基座、摄像头、转向轮、驱动杆、驱动轮、储水箱、喷水机构和刮除机构，所述转动机构转动安装在主机体上表面的中部，两个所述摄像头对称转动安装在转动基座的上端，两个所述转向轮对称转动安装在主机体下表面的一侧，所述驱动杆通过轴承转动连接在主机体下表面远离转向轮的一侧，且驱动杆的两端对称固定有驱动轮，所述储水箱固定在主机体上表面的一侧，所述喷水机构固定在摄像头顶部的一端，用于将储水箱内部的水喷洒到摄像头上对摄像头上的污垢进行冲刷，所述刮除机构固定在两个摄像头之间，用于对摄像头表面的顽固污渍进行刮除清理。
6.优选的，所述喷水机构包括喷嘴、抽吸筒、第一单向阀、第一输液管、第二单向阀、第二输液管、活塞、驱动机构、开闭口、电磁铁和橡胶塞，所述喷嘴固定在摄像头顶部的一端，两个所述抽吸筒对称固定在主机体的顶部，所述第一单向阀固定在抽吸筒的端部，且第一单向阀通过第一输液管与喷嘴的进液端相连通，所述第二单向阀固定在抽吸筒的上端靠近第一单向阀的一侧，且第二单向阀通过第二输液管与储水箱相连通，所述活塞滑动连接在抽吸筒的内壁，所述驱动机构固定在主机体的顶部靠近活塞的一侧，用以驱动两个活塞往复移动工作，所述开闭口开设在抽吸筒靠近第一单向阀的一端，两个所述电磁铁对称固
定在主机体的顶部，且电磁铁的伸出端固定有橡胶塞，且橡胶塞与开闭口相配合。
7.优选的，所述驱动机构包括连接块、转动杆、偏心轮、连接板、推拉杆、贯穿槽、第一同步带轮、第二同步带轮和同步带，两个所述连接块对称固定在主机体的顶部靠近活塞的一侧，所述转动杆通过轴承转动连接在两个连接块之间，两个所述偏心轮对称固定在转动杆的两端，所述连接板通过轴承转动连接在偏心轮的外壁，且连接板远离偏心轮的一端通过轴销转动连接有推拉杆，所述推拉杆远离连接板的一端与活塞的端部固定，所述贯穿槽开设在主机体的中部靠近转动杆的一端，所述第一同步带轮固定在驱动杆的中部，所述第二同步带轮固定在转动杆的中部去，且第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带传动连接，且同步带处于贯穿槽的中部。
8.优选的，所述刮除机构包括刮条、擦拭棉条、滑动轨道、齿条、齿轮、弹簧、往复条、横板、电机和凸轮，所述刮条通过轴销转动连接在摄像头靠近喷嘴一侧的下端，所述擦拭棉条固定在刮条靠近摄像头的一侧，所述滑动轨道固定在摄像头靠近刮条一侧的底部，所述齿条滑动连接在滑动轨道的内壁，所述刮条靠近齿条的一端固定有齿轮，且齿轮与齿条啮合连接，所述弹簧固定在滑动轨道内壁的一端，且弹簧的一端与齿条的端部固定，所述往复条固定在齿条远离弹簧的一端，两个所述横板等距固定在两个摄像头之间，所述电机固定在两个横板的中部，所述凸轮固定在电机的输出端，且两个往复条远离齿条的一端均与凸轮的外圈相配合。
9.优选的，所述电机为减速电机。
10.优选的，所述往复条靠近凸轮的一端通过轴销转动连接有滚轮，两个所述滚轮均与凸轮的表面滚动连接。
11.优选的，所述第一输液管为软水管制成，所述第二输液管为硬质水管制成。
12.优选的，所述活塞的外壁固定有橡胶垫圈，所述橡胶垫圈与抽吸筒的内壁挤压接触。
13.优选的，所述摄像头的顶部远离喷嘴的一侧固定有支撑块，所述第一输液管的一端与支撑块固定。
14.优选的，所述主机体的一侧对称固定有雷达。
15.与相关技术相比较，本发明提供的燃气发电主厂房轮式巡检机器人具有如下有益效果：1、本发明能够实现对巡检机器人上摄像头的拍摄端进行自动清洗工作的效果，相较于传统的巡检机器人而言需要采用人工进行清洗，能够节省人力，提高清洗效率和质量，其能够避免清洗不及时的现象发生，有效的保证了巡检机器人的巡检质量。
16.2、本发明通过设置的喷水机构和刮除机构能够更全面的对摄像头的拍摄端进行清洗，相较于人工清洗而言，极大的提高了的清洗的质量，且通过利用整个巡检机器人自身移动的动力既可以完成喷水工作，从而不需要单独设置泵水设备泵水。
附图说明
17.图1为本发明的整体结构示意图；图2为本发明的储水机构结构示意图；图3为本发明的b处放大图；
图4为本发明的a处放大图；图5为本发明的驱动机构结构示意图之一；图6为本发明的驱动机构结构示意图之二；图7为本发明的刮除机构结构示意图；图8为本发明的c处放大图；图9为本发明的擦拭棉条位置结构示意图。
18.图中标号：1、主机体；2、转动基座；3、摄像头；4、转向轮；5、驱动杆；51、驱动轮；6、储水箱；7、喷水机构；71、喷嘴；72、抽吸筒；73、第一单向阀；74、第一输液管；75、第二单向阀；76、第二输液管；77、活塞；78、驱动机构；781、连接块；782、转动杆；783、偏心轮；784、连接板；785、推拉杆；786、贯穿槽；787、第一同步带轮；788、第二同步带轮；789、同步带；79、开闭口；710、电磁铁；711、橡胶塞；8、刮除机构；81、刮条；82、擦拭棉条；83、滑动轨道；84、齿条；85、齿轮；86、弹簧；87、往复条；88、横板；89、电机；810、凸轮；9、滚轮；10、橡胶垫圈；11、支撑块；12、雷达。
具体实施方式
19.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
20.以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
21.请参阅图1和图6，本发明实施例提供的一种燃气发电主厂房轮式巡检机器人，包括主机体1、转动基座2、摄像头3、转向轮4、驱动杆5、驱动轮51、储水箱6、喷水机构7和刮除机构8，所述转动机构转动安装在主机体1上表面的中部，两个所述摄像头3对称转动安装在转动基座2的上端，两个所述转向轮4对称转动安装在主机体1下表面的一侧，所述驱动杆5通过轴承转动连接在主机体1下表面远离转向轮4的一侧，且驱动杆5的两端对称固定有驱动轮51，所述储水箱6固定在主机体1上表面的一侧，所述喷水机构7固定在摄像头3顶部的一端，用于将储水箱6内部的水喷洒到摄像头3上对摄像头3上的污垢进行冲刷，所述刮除机构8固定在两个摄像头3之间，用于对摄像头3表面的顽固污渍进行刮除清理，所述主机体1的一侧对称固定有雷达12。
22.需要说明的是，能够实现对巡检机器人上摄像头3的拍摄端进行自动清洗工作的效果，相较于传统的巡检机器人而言需要采用人工进行清洗，能够节省人力，提高清洗效率和质量，其能够避免清洗不及时的现象发生，有效的保证了巡检机器人的巡检质量。
23.请参阅图2、图3和图4，所述喷水机构7包括喷嘴71、抽吸筒72、第一单向阀73、第一输液管74、第二单向阀75、第二输液管76、活塞77、驱动机构78、开闭口79、电磁铁710和橡胶塞711，所述喷嘴71固定在摄像头3顶部的一端，两个所述抽吸筒72对称固定在主机体1的顶部，所述第一单向阀73固定在抽吸筒72的端部，且第一单向阀73通过第一输液管74与喷嘴71的进液端相连通，所述第二单向阀75固定在抽吸筒72的上端靠近第一单向阀73的一侧，且第二单向阀75通过第二输液管76与储水箱6相连通，所述活塞77滑动连接在抽吸筒72的内壁，所述驱动机构78固定在主机体1的顶部靠近活塞77的一侧，用以驱动两个活塞77往复移动工作，所述开闭口79开设在抽吸筒72靠近第一单向阀73的一端，两个所述电磁铁710对
称固定在主机体1的顶部，且电磁铁710的伸出端固定有橡胶塞711，且橡胶塞711与开闭口79相配合。
24.需要说明的是，第一单向阀73的液体流通方向为液体从抽吸筒72内进过第一单向阀73流入到第一输液管74内侧，而第二单向阀75的液体流通方向为液体从储水箱6内侧进过第二输液管76进而通过第二单向阀75流入到抽吸筒72内侧。
25.请参阅图2、图4、图5和图6，所述驱动机构78包括连接块781、转动杆782、偏心轮783、连接板784、推拉杆785、贯穿槽786、第一同步带轮787、第二同步带轮788和同步带789，两个所述连接块781对称固定在主机体1的顶部靠近活塞77的一侧，所述转动杆782通过轴承转动连接在两个连接块781之间，两个所述偏心轮783对称固定在转动杆782的两端，所述连接板784通过轴承转动连接在偏心轮783的外壁，且连接板784远离偏心轮783的一端通过轴销转动连接有推拉杆785，所述推拉杆785远离连接板784的一端与活塞77的端部固定，所述贯穿槽786开设在主机体1的中部靠近转动杆782的一端，所述第一同步带轮787固定在驱动杆5的中部，所述第二同步带轮788固定在转动杆782的中部去，且第一同步带轮787与第二同步带轮788通过同步带789传动连接，且同步带789处于贯穿槽786的中部。
26.需要说明的是，通过利用整个巡检机器人自身移动的动力既可以完成喷水工作，从而不需要单独设置泵水设备泵水。
27.请参阅图7、图8和图9，所述刮除机构8包括刮条81、擦拭棉条82、滑动轨道83、齿条84、齿轮85、弹簧86、往复条87、横板88、电机89和凸轮810，所述刮条81通过轴销转动连接在摄像头3靠近喷嘴71一侧的下端，所述擦拭棉条82固定在刮条81靠近摄像头3的一侧，所述滑动轨道83固定在摄像头3靠近刮条81一侧的底部，所述齿条84滑动连接在滑动轨道83的内壁，所述刮条81靠近齿条84的一端固定有齿轮85，且齿轮85与齿条84啮合连接，所述弹簧86固定在滑动轨道83内壁的一端，且弹簧86的一端与齿条84的端部固定，所述往复条87固定在齿条84远离弹簧86的一端，两个所述横板88等距固定在两个摄像头3之间，所述电机89固定在两个横板88的中部，所述电机89为减速电机，所述凸轮810固定在电机89的输出端，且两个往复条87远离齿条84的一端均与凸轮810的外圈相配合。
28.需要说明的是，通过设置的喷水机构7和刮除机构8能够更全面的对摄像头3的拍摄端进行清洗，相较于人工清洗而言，极大的提高了的清洗的质量。
29.请参阅图7，所述往复条87靠近凸轮810的一端通过轴销转动连接有滚轮9，两个所述滚轮9均与凸轮810的表面滚动连接，能够降低往复条87的端部与凸轮810之间的摩擦力。
30.请参阅图2和图4，所述第一输液管74为软水管制成，所述第二输液管76为硬质水管制成，能够避免第一输水管阻碍摄像头3的转动。
31.请参阅图4，所述活塞77的外壁固定有橡胶垫圈10，所述橡胶垫圈10与抽吸筒72的内壁挤压接触，能够提高活塞77与抽吸筒72之间连接的紧密性。
32.请参阅图2，所述摄像头3的顶部远离喷嘴71的一侧固定有支撑块11，所述第一输液管74的一端与支撑块11固定，提高第一输液管74的稳定性。
33.本发明提供的燃气发电主厂房轮式巡检机器人的工作原理如下：使用的时候，当摄像头3的摄像端存在污垢的时候，需要进行喷水清洗工作的时候，通过驱动电磁铁710伸出，从而推动橡胶塞711堵塞开闭口79，进而在巡检机器人整体的移动的时候，驱动杆5转动能够带动第一同步带轮787转动，通过同步带789带动第二同步带
轮788转动，从而能够带动转动杆782转动，从而带动两个偏心轮783同时转动，从而在两端的连接板784的作用下，使得活塞77在抽吸筒72内往复滑动，活塞77往复滑动能够抽吸储水箱6内的液体进入到抽吸筒72内，进而进入到第一输液管74内进而通过喷嘴71喷洒到摄像头3的摄像端，进而驱动电机89转动，电动转动带动凸轮810转动，通过凸轮810推动两个往复条87移动，进而推动齿条84沿着滑动轨道83滑动，从而拨动齿轮85转动，从而带动刮条81转动，从而使得擦拭棉条82在摄像头3的摄像端部滑动擦拭，且在凸轮810的短轴与往复条87对应的时候，在弹簧86的弹力作用下又推动齿条84趋向与凸轮810，如此往复，使得擦拭棉条82往复擦动；清洁结束使得刮条81复位，通过驱动电磁铁710的伸出端收回，使得开闭口79打开；本发明能够实现对巡检机器人上摄像头3的拍摄端进行自动清洗工作的效果，相较于传统的巡检机器人而言需要采用人工进行清洗，能够节省人力，提高清洗效率和质量，其能够避免清洗不及时的现象发生，有效的保证了巡检机器人的巡检质量 ，且不需要单独设置泵水设备泵水。
34.本发明中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述。
35.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。