位置检测装置的制作方法

1.本发明涉及一种对物体的绝对位置进行检测的位置检测装置。


背景技术：

2.以往，已知有一种位置检测装置，其包括：标示部，具备用于表示物体的绝对位置的绝对指标刻度；读取部，读取绝对指标刻度；以及运算部，基于由读取部所得的读取结果来运算绝对位置。
3.例如，专利文献1所记载的作为位置检测装置的磁性编码器装置包括：作为标示部的磁标度；作为读取部的磁传感器；以及运算绝对位置的运算处理部。磁传感器以及计算部被设在磁传感器装置的支架内。磁标度是呈直线状延伸的线性标度。磁标度以及磁传感器装置中的其中任一者沿磁标度的延伸方向移动。磁标度包括沿着标度延伸方向延伸的作为绝对指标刻度的绝对磁道(absolute track)。绝对磁道包括绝对图案，所述绝对图案以随机的间距而沿标度延伸方向配置有经磁化的磁化区域与未磁化的未磁化区域。磁传感器装置的磁传感器伴随着磁标度或磁传感器装置的移动，输出与磁标度的绝对图案相应的信号。磁传感器装置的运算处理部基于从磁传感器输出的信号，来运算作为物体的磁标度或磁传感器装置的绝对位置。
4.[现有技术文献]
[0005]
[专利文献]
[0006]
[专利文献1]日本专利特开2019-138694号公报


技术实现要素：

[0007]
[发明所要解决的问题]
[0008]
此种磁性编码器装置存在下述问题：在将磁标度更换为更长的磁标度的情况下，不仅磁标度，磁传感器装置也必须更换，从而导致成本高。
[0009]
本发明是有鉴于以上的背景而完成，其目的在于提供一种位置检测装置，能够降低将磁标度等的绝对指标刻度更换为更长的刻度时的成本。
[0010]
[解决问题的技术手段]
[0011]
为了达成所述目的，本发明是一种位置检测装置，对物体的绝对位置进行检测，包括：标示部，具备用于表示物体的绝对位置的绝对指标刻度；读取部，读取所述绝对指标刻度；以及运算部，基于由所述读取部所得的读取结果来运算所述绝对位置；且所述运算部基于由所述读取部所得的读取结果来执行规则判定处理，并基于所述规则判定处理中的判定结果来运算所述绝对位置，所述规则判定处理判定应利用多个规则中的哪个规则来运算所述绝对位置。
[0012]
[发明的效果]
[0013]
根据本发明，具有如下所述的优异效果，即，能够降低将绝对指标刻度更换为更长的刻度时的成本。
附图说明
[0014]
图1是表示实施方式的磁性编码器装置的立体图。
[0015]
图2是表示实施方式的磁性编码器装置的磁标度的一部分的平面图。
[0016]
图3是表示实施方式的磁性编码器装置的磁传感器的平面图。
[0017]
图4是表示实施方式的磁性编码器装置的电路的一部分以及磁标度的框图。
[0018]
图5是表示在将m序列的次数设为11次而求出绝对值时的不规则循环随机数码与绝对值的关系的图表。
[0019]
图6是表示由实施方式的磁性编码器装置的判定处理部所实施的规则判定处理的各工序的流程的流程图。
[0020]
图7是表示由实施例的磁性编码器装置的判定处理部所实施的规则判定处理的各工序的流程的流程图。
[0021]
[符号的说明]
[0022]
1：磁性编码器装置(位置检测装置)
[0023]
2：磁标度(标示部)
[0024]
3：磁传感器装置
[0025]
5：磁道
[0026]
7：支架
[0027]
8：线缆
[0028]
9：相向面
[0029]
9a：开口部
[0030]
10：磁传感器
[0031]
11：传感器基板
[0032]
12：第一磁感应元件
[0033]
13：第二磁感应元件
[0034]
15：绝对磁道(绝对指标刻度)
[0035]
16：增量磁道
[0036]
17：第一增量磁道
[0037]
17a：第一增量图案
[0038]
18：第二增量磁道
[0039]
21：第一绝对磁道
[0040]
21a：第一绝对图案
[0041]
22：第二绝对磁道
[0042]
22a：第二绝对图案
[0043]
31：第一磁阻图案
[0044]
32：第二磁阻图案
[0045]
34( a)：sin 信号生成用的磁阻图案
[0046]
34( b)：cos 信号生成用的磁阻图案
[0047]
34(-a)：sin-信号生成用的磁阻图案
[0048]
34(-b)：cos-信号生成用的磁阻图案
[0049]
37：第一绝对值输出部
[0050]
38：第二绝对值输出部
[0051]
39：增量信号输出部
[0052]
40：运算处理部(运算部)
[0053]
41：绝对值获取部
[0054]
42：增量信号获取部
[0055]
43：规则判定部
[0056]
43a：判定处理部
[0057]
43b：存储部
[0058]
44：计算部
[0059]
45：第一绝对值获取部
[0060]
46：第二绝对值获取部
[0061]
abs1：第一绝对值
[0062]
abs2：第二绝对值
[0063]
deg：m系列的次数
[0064]
ing：增量信号
[0065]
p1：第一长度
[0066]
p2：第二长度
[0067]
s1～s11：步骤
具体实施方式
[0068]
以下，一边参照附图，一边说明作为本发明的实施方式的位置检测装置的磁性编码器装置的一实施方式。另外，以下的附图中，为了便于理解各结构，有时使实际的结构以及各结构中的比例尺及数量等不同。
[0069]
首先，对实施方式的磁性编码器装置的基本结构进行说明。图1是表示实施方式的磁性编码器装置的立体图。而且，图2是表示磁性编码器装置的磁标度的一部分的平面图。
[0070]
如图1所示，磁性编码器装置1包括磁标度2以及读取磁标度2的磁传感器装置3。作为标示部的磁标度2是沿直线状延伸的形状的线性标度。磁标度2以及磁传感器装置3被搭载于工业机器人等的机械。机械包括可沿着直线状的轨道而往复移动的移动体，磁标度2以沿着所述轨道延伸的姿势而固定于机械。磁标度2与磁传感器装置3中的其中任一者被固定于机械的移动体，与移动体一同沿直线状的轨道往复移动。
[0071]
磁标度2包括沿着标度延伸方向延伸的磁道5。当机械的移动体移动时，磁传感器装置3对形成在磁标度2表面的磁场的磁性变化进行检测，并输出磁标度2或磁传感器装置3的绝对位置的信号。另外，以下，将移动体的移动方向设为x方向，将与x方向正交且沿着磁标度2的表面的方向设为y方向，来说明磁性编码器装置1的结构。
[0072]
磁传感器装置3包括：包含非磁性材料的支架7、从支架7延伸的线缆8、以及作为读取部的磁传感器10。在支架7中，在与磁标度2相向的相向面9上设有开口部9a。磁传感器10以与开口部9a相向的姿势而固定于支架7内。
[0073]
图3是表示磁性编码器装置1的磁传感器的平面图。磁传感器10包括传感器基板
11，所述传感器基板11包含硅基板、陶瓷釉面基板等。传感器基板11包括形成在与磁标度(图2的2)相向的基板面上的第一磁感应元件12以及第二磁感应元件13。第一磁感应元件12、第二磁感应元件13各自具有例如包括坡莫合金(permalloy)膜来作为磁感应膜的磁阻元件。第一磁感应元件12以及第二磁感应元件13各自经由规定的间隙而与磁标度2相向。
[0074]
如图2所示，磁标度2的磁道5包括：沿着x方向延伸的绝对磁道15、以及沿着x方向延伸的增量磁道(incremental track)16。绝对磁道15与增量磁道16是以沿着y方向排列的形态而配置于磁标度2。
[0075]
作为绝对指标刻度的绝对磁道15包括彼此沿着y方向排列的第一绝对磁道21以及第二绝对磁道22。增量磁道16包括彼此沿着y方向排列的第一增量磁道17以及第二增量磁道18。
[0076]
第一绝对磁道21包括沿着x方向排列的多个第一绝对图案21a。多个第一绝对图案21a各自为经磁化的区域，包括一组n极以及s极。图2中，符号p1表示第一绝对图案21a的x方向的长度(以下，将此长度称作第一长度p1)。在彼此相邻的第一绝对图案21a之间，配置有未磁化的区域。多个未磁化区域各自的x方向的长度为随机。
[0077]
绝对磁道15的第二绝对磁道22包括多个第二绝对图案22a。第二绝对磁道22中，x方向上的未磁化区域的长度的变化模式与第一绝对磁道21同样。但是，第二绝对图案22a在x方向上配置在较第一绝对图案21a偏离了第二长度p2的位置。第二长度p2为第一长度p1的一半。实施方式的磁性编码器装置1中，第一长度p1为0.8〔mm〕，第二长度p2为0.4〔mm〕。
[0078]
此处，第一绝对磁道21以及第二绝对磁道22分别通过连续的n组磁化区域以及未磁化区域的排列来表达表示绝对位置的m序列的不规则循环随机数码。更具体而言，在将磁化区域设为逻辑值1，将未磁化区域设为逻辑值0时，通过连续的n组1与0的排列而以m序列的不规则循环随机数码值来表示。
[0079]
第一增量磁道17包括多个第一增量图案17a。各个第一增量图案17a包括沿x方向排列的一组n极以及s极。第一增量图案17a的x方向的长度为第二长度p2。第一增量磁道17中，在x方向上，n极与s极交替地排列。
[0080]
第二增量磁道18包括多个第二增量图案18a。各个第二增量图案18a包括沿x方向排列的n极以及s极。第二增量图案18a的x方向的长度为第二长度p2。第二增量磁道18中，在x方向上，n极与s极交替地排列。第二增量磁道18中的n极与s极的磁化顺序跟第一增量磁道17相反。在y方向上，第一增量图案17a的n极与第二增量图案18a的s极相邻，且第一增量图案17a的s极与第二增量图案18a的n极相邻。
[0081]
如图3所示，磁传感器10的传感器基板11在与磁标度2相向的基板面上，包括绝对信号生成用的第一磁感应元件12与增量信号生成用的第二磁感应元件13。第一磁感应元件12与第二磁感应元件13彼此沿y方向排列。
[0082]
第一磁感应元件12包括：用于对第一绝对磁道21的磁性进行检测的第一磁阻图案31、以及用于对第二绝对磁道22的磁性进行检测的第二磁阻图案32。第一磁阻图案31以及第二磁阻图案32分别沿x方向延伸，且彼此沿y方向排列。第一磁阻图案31与第一绝对磁道21相向，第二磁阻图案32与第二绝对磁道22相向。
[0083]
第一磁阻图案31以及第二磁阻图案32各自包括以将磁感应方向朝向x方向的姿势而沿x方向排列的多个磁阻元件。多个磁阻元件是以第一长度p1的间距而排列。第一磁阻图
案31依次检测在x方向上连续的第一绝对图案21a的多个区域各自的磁场而输出m序列的第一绝对信号。同样地，第二磁阻图案32依次检测在x方向上连续的第二绝对图案22a的多个区域各自的磁场而输出m序列的第二绝对信号。
[0084]
第二磁感应元件13包括sin 信号生成用的磁阻图案34( a)、cos 信号生成用的磁阻图案34( b)、sin-信号生成用的磁阻图案34(-a)以及cos-信号生成用的磁阻图案34(-b)。sin 信号生成用的磁阻图案34( a)与cos-信号生成用的磁阻图案34(-b)彼此沿x方向排列。而且，cos 信号生成用的磁阻图案34( b)与sin-信号生成用的磁阻图案34(-a)彼此沿x方向排列。sin 信号生成用的磁阻图案34( a)与cos 信号生成用的磁阻图案34( b)彼此沿y方向排列。cos-信号生成用的磁阻图案34(-b)与sin-信号生成用的磁阻图案34(-a)彼此沿y方向排列。sin 信号生成用的磁阻图案34( a)以及cos-信号生成用的磁阻图案34(-b)与第一增量磁道17相向，sin 信号生成用的磁阻图案34( a)以及cos-信号生成用的磁阻图案34(-b)与第二增量磁道18相向。
[0085]
伴随机械的移动体的移动，从磁阻图案34( a)输出的信号与从磁阻图案34( b)输出的信号彼此具有90
°
的相位差。而且，从磁阻图案34(-a)输出的信号与从磁阻图案34(-b)输出的信号彼此具有90
°
的相位差。而且，从磁阻图案34( a)输出的信号与从磁阻图案34(-a)输出的信号彼此具有180
°
的相位差。而且，从磁阻图案34( b)输出的信号与从磁阻图案34(-b)输出的信号彼此具有180
°
的相位差。
[0086]
图4是表示磁性编码器装置1的电路的一部分以及磁标度2的框图。磁传感器装置3包括运算处理部40，所述运算处理部40包括中央处理器(central processing unit，cpu)、只读存储器(read only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)等。作为运算部的运算处理部40被安装于传感器基板11。在运算处理部40的输入侧，连接有绝对信号生成用的第一磁感应元件12以及增量信号生成用的第二磁感应元件13。运算处理部40包括绝对值获取部41、增量信号获取部42、规则判定部43以及算出绝对位置的计算部44。绝对值获取部41包括第一绝对值获取部45与第二绝对值获取部46。
[0087]
绝对信号生成用的第一磁感应元件12的第一磁阻图案31与第一绝对值获取部45构成读取第一绝对磁道21而输出第一绝对值abs1的第一绝对值输出部37。绝对信号生成用的第一磁感应元件12的第二磁阻图案32与第二绝对值获取部46构成读取第二绝对磁道22而输出第二绝对值abs2的第二绝对值输出部38。增量信号生成用的第二磁感应元件13与增量信号获取部42构成读取增量磁道16而输出增量信号inc的增量信号输出部39。
[0088]
第一绝对值获取部45基于从第一磁阻图案31输出的m序列的第一绝对信号(读取结果)而获取第一不规则循环随机数码code1。接下来，第一绝对值获取部45将所获取的第一不规则循环随机数码code1置换为整数的数列而获取第一绝对值abs1。当第一绝对值获取部45获取第一绝对值abs1时，第一绝对值输出部37输出第一绝对值abs1。
[0089]
第二绝对值获取部46基于从第二磁阻图案32输出的m序列的第二绝对信号(读取结果)来获取第二不规则循环随机数码code2。并且，第二绝对值获取部46将所获取的第二不规则循环随机数码code2置换为整数的数列而获取第二绝对值abs2。当第二绝对值获取部46获取第二绝对值abs2时，第二绝对值输出部38输出第二绝对值abs2。从第一绝对值输出部37输出的第一绝对值abs1与从第二绝对值输出部38输出的第二绝对值abs2是伴随机械的移动体的移动，偏离相当于第二长度p2的时间量而输出。
[0090]
增量信号获取部42基于来自sin 信号生成用的磁阻图案34( a)的信号与来自sin-信号生成用的磁阻图案34(-a)的信号而获取正弦波信号。而且，增量信号获取部42基于来自cos 信号生成用的磁阻图案34( b)的信号与来自cos-信号生成用的磁阻图案34(-b)的信号而获取余弦波信号。进而，增量信号获取部42基于正弦波信号以及余弦波信号来进行内插分割处理，生成从零变化至规定的最大值为止的周期性的增量信号inc。当由增量信号获取部42生成增量信号inc时，增量信号输出部39输出增量信号inc。
[0091]
计算部44基于第一绝对值abs1、第二绝对值abs2以及增量信号c_inc来算出绝对位置。具体而言，计算部44在从增量信号c_inc为0的时间点直至修正增量信号c_inc达到零与最大值的中央值为止的期间内，在绝对位置的计算中使用第一绝对值abs1。而且，计算部44在从增量信号c_inc成为中央值直至修正增量信号c_inc达到最大值为止的期间t2内，在绝对位置的计算中使用第二绝对值abs2。
[0092]
另外，关于运算处理部40的规则判定部43的作用，将在后文详述。
[0093]
为了适当地获取所述的第一绝对值abs1以及第二绝对值abs2，磁标度2的全长越大，则必须使m序列的次数越大。例如在使用全长约1600〔mm〕的磁标度2的情况下，必须将m序列的次数设定为11。而且，作为磁传感器10，必须使用将第一磁感应元件12的x方向的长度设为与m序列的11次对应的长度以上的磁传感器。
[0094]
另一方面，在使用全长约3200〔mm〕的磁标度2的情况下，必须将m序列的次数设定为12。而且，作为磁传感器10，必须使用将第一磁感应元件12的x方向的长度设为与m序列的12次对应的长度以上的磁传感器。
[0095]
以往，例如在从全长1600〔mm〕的磁标度2更换为全长2000〔mm〕的磁标度2时，不仅要更换磁标度2，还不得不更换磁传感器装置3。具体而言，作为磁传感器装置3，必须从将第一磁感应元件12的x方向的长度设为与m序列的11次对应的长度的磁传感器装置3，更换为设为与12次对应的长度的磁传感器装置3，从而引起成本上升。
[0096]
另外，例如即便是搭载有与m序列的12次对应的长度的第一磁感应元件12的磁传感器装置3，若将次数设为11次来处理，则如图5所示，仍无法正确运算绝对位置。图5所示的示例中，每当机械的移动体移动0.8〔mm〕时，生成不规则循环随机数码和与此相应的绝对值(abs1、abs2)。在数据获取编号＝2～13的范围(12个数据)中，绝对值适当地为序列号，与此相对，在此以外的范围，绝对值并非为序列号。因此，即便第一磁感应元件12的长度是与m序列的12次对应的长度，也只能在全长2000〔mm〕的磁标度2中的、0.8mm
×
(12-1)＝8.8〔mm〕的范围内正确检测移动体的绝对位置。
[0097]
接下来，对实施方式的磁性编码器装置1的特征结构进行说明。
[0098]
磁性编码器装置1的磁传感器装置3包括与m序列的12次对应的长度的磁感应元件来作为第一磁感应元件12。因而，理论上，可将磁标度2的全长增大到最大约3200〔mm〕为止。
[0099]
如图4所示，运算处理部40的规则判定部43判定对于机械的移动体的绝对位置，应将m序列的次数设为多少次来运算机械的移动体的绝对位置，且包括判定处理部43a与存储部43b。m序列的次数为本发明中的规则的一例。而且，运算处理部40的绝对值获取部41包括数据存储部，所述数据存储部包含即便在未通电状态下也能保持存储数据的快闪存储器等。
[0100]
图6是表示由判定处理部43a所实施的规则判定处理的各工序的流程的流程图。规
则判定处理是在搭载有磁性编码器装置1的机械的初次运转的开始前执行。作为执行的触发，既可在初次运转的开始前，从机械的控制部向磁传感器装置3发送执行开始命令信号来作为触发，也可将作业者按下附设于磁传感器装置3的开始按钮时发出的信号作为触发。
[0101]
为了执行规则判定处理，必须使机械的移动体沿着x方向而单向移动。关于此移动，只要基于机械的控制部与规则判定部43的相互通信来开始即可。
[0102]
判定处理部43a在开始规则判定处理时，将m序列的次数deg设为11次而发送至绝对值获取部41(步骤1，以下将步骤记作s)。绝对值获取部41将m序列的次数deg设为11次而存储至数据存储部。
[0103]
接下来，判定处理部43a在获取从绝对值获取部41输出的新的绝对值(abs)时(s2中为是)，将所述值存储至存储部43b之后(s3)，基于至此为止所获取的绝对值的个数，关于机械的移动体的移动量判定是否已达到规定量(s4)。若移动量尚未达到规定量(s4中为否)，则判定处理部43a使处理流程返回至所述s2。通过所述返回，获取新的绝对值。
[0104]
若机械的移动体的移动量已达到规定量(s4中为是)，则判定处理部43a关于存储在存储部43b中的多个绝对值判定是否全部为序列号(s5)。并且，若为序列号(s5中为是)，则判定处理部43a结束一连串的处理流程。此时，绝对值获取部41根据存储在数据存储部中的次数deg＝11这一规则来算出绝对值。另一方面，若并非为序列号(s5中为否)，则判定处理部43a将m序列的次数deg设为12次而发送至绝对值获取部41后(s6)，结束一连串的处理流程。绝对值获取部41将m序列的次数deg设为12次而存储至数据存储部，随后，在次数deg＝12次这一条件下求出绝对值。
[0105]
所述结构的磁性编码器装置1中，即便从全长约1600〔mm〕的磁标度2更换为将3200〔mm〕设为上限的更大全长的磁标度2，也能够使用既设的磁传感器10来正确地求出绝对位置。因而，根据磁性编码器装置1，能够免去将磁标度2更换为更长的磁标度时的磁传感器装置3的更换，从而能够降低成本。
[0106]
接下来说明对于实施方式的磁性编码器装置1进一步附加了无特征的结构的实施例。另外，以下只要未特别提及，则实施例的磁性编码器装置1的结构与实施方式同样。
[0107]
磁性编码器装置1的磁传感器装置3包括与m序列的13次对应的长度的磁感应元件来作为第一磁感应元件12。因而，理论上，可使磁标度2的全长大于3200〔mm〕。
[0108]
实施例的磁性编码器装置1的绝对值获取部41构成为，在规则判定处理的执行中，将不规则循环随机数码输出至规则判定部43。
[0109]
图7是表示由实施例的磁性编码器装置1的判定处理部43a所实施的规则判定处理的各工序的流程的流程图。判定处理部43a在开始规则判定处理时，将m序列的次数deg设为11次而发送至绝对值获取部41(s1)。绝对值获取部41将m序列的次数deg设为11次而存储至数据存储部。
[0110]
接下来，判定处理部43a在获取从绝对值获取部41输出的新的不规则循环随机数码(code)时(s2中为是)，将此值存储至存储部43b后(s3)，关于机械的移动体的移动量而判定是否已达到规定量(s4)。若移动量尚未达到规定量(s4中为否)，则判定处理部43a使处理流程返回至所述的s2。通过所述返回，获取新的不规则循环随机数码。
[0111]
若机械的移动体的移动量已达到规定量(s4中为是)，则判定处理部43a基于存储在存储部43b中的多个不规则循环随机数码(code)与次数deg(11次)，算出与多个不规则循
环随机数码分别对应的多个绝对值(abs)(s5)。随后，判定处理部43a关于多个绝对值，判定是否全部为序列号(s6)，若为序列号(s6中为是)，则结束一连串的处理流程(以后，绝对值获取部41将次数deg设为11次来进行处理)。另一方面，若并非为序列号(s6中为否)，则关于在s5中用于绝对值的计算的次数deg而判定是否为12次(s7)。若所述判定结果并非12次(s7中为是)，则判定处理部43a基于存储在存储部43b中的多个不规则循环随机数码与deg＝12次，来算出与多个不规则循环随机数码分别对应的多个绝对值(s8)。随后，判定处理部43a关于多个绝对值而判定是否全部为序列号(s9)，若为序列号(s9中为是)，则将m序列的次数deg设为12次而发送至绝对值获取部41后(s10)，结束一连串的处理流程。以后，绝对值获取部41将次数deg设为12次来进行处理。另一方面，若并非所有的绝对值为序列号(s9中为否)，则判定处理部43a将m序列的次数deg设为13次而发送至绝对值获取部41后(s11)，结束一连串的处理流程。以后，绝对值获取部41将次数deg设为13次来进行处理。
[0112]
所述结构的磁性编码器装置1中，与实施方式相比，能够加大磁标度2的长度。
[0113]
以上，对本发明的优选实施方式以及实施例进行了说明，但本发明并不限定于实施方式以及实施例，可在其主旨的范围内进行各种变形以及变更。实施方式以及实施例包含在发明的范围以及主旨中，与此同时，包含在权利要求所记载的发明及其均等的范围内。
[0114]
本发明在以下的每个实施例中起到特有的效果。
[0115]
〔第一实施例〕
[0116]
第一实施例是一种位置检测装置(例如磁性编码器装置1)，包括：标示部(例如磁标度2)，具备用于表示物体的绝对位置的绝对指标刻度(例如绝对磁道15)；读取部(例如磁传感器10)，读取所述绝对指标刻度；以及运算部(例如运算处理部40)，基于由所述读取部所得的读取结果来运算所述绝对位置，且所述位置检测装置对物体的绝对位置进行检测，其中，所述运算部基于由所述读取部所得的读取结果来执行判定应利用多个规则(例如m序列的次数)中的哪个规则来运算所述绝对位置的规则判定处理，并基于所述规则判定处理中的判定结果来运算所述绝对位置。
[0117]
第一实施例中，即便标示部被更换为更大全长的标示部，也能够使用既设的读取部来正确地求出绝对位置。因而，根据第一实施例，能够免去将标示部更换为更长的标示部时的读取部的更换，从而能够降低成本。
[0118]
〔第二实施例〕
[0119]
第二实施例包括第一实施例的结构，且所述运算部将所述规则判定处理中的判定结果存储至存储部(例如数据存储部)，在所述规则判定处理的执行后，基于已存储的规则来运算所述绝对位置。
[0120]
根据第二实施例，在指标部被更换为更长的指标部的情况下，只要执行一次规则判定处理，便能够正确地运算绝对位置。
[0121]
〔第三实施例〕
[0122]
第三实施例包括第二实施例的结构，且所述运算部在所述规则判定处理中，基于所述读取结果与两个规则中的其中一个，关于所述物体的位置变化来判定是否是连续的，若是连续的，则将其中一个规则存储至所述存储部，若并非连续的，则将另一个规则存储至所述存储部。
[0123]
根据第三实施例，与后述的第四实施例相比，能够简化规则判定处理中的处理流
程。
[0124]
〔第四实施例〕
[0125]
第四实施例包括第二实施例的结构，且所述计算部在所述规则判定处理中，基于所述读取结果，从三个以上的多个规则中确定能够关于所述物体的位置变化而检测为连续的变化的规则，将确定结果作为所述判定结果而存储至所述存储部。
[0126]
根据第四实施例，与第三实施例相比，能够加大标示部的长度。