控制传感器激活和解激活以实现节能定位的制作方法

技术特征：
1.一种由设备使用随所述设备运载的传感器集合来执行定位的方法，所述方法包括：针对所述传感器集合中的每个传感器s
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确定(600)置信度分数λ
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；基于其各自的置信度分数满足定义的阈值来定义(602)所述传感器集合中要保持活动的传感器的子集；以及解激活(604)所述传感器集合内具有不满足所述定义的阈值的置信度分数的传感器，其中，所述解激活包括通过所述传感器中的解激活的传感器来控制功耗。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于确定其各自的硬件资源的利用率是否满足定义的规则来选择性地解激活(700)所述传感器的子集内的传感器中的各个传感器。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述硬件资源包括功耗、处理器利用率、存储器利用率和网络通信利用率中的至少一项。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：基于运载所述传感器的所述设备的速度，调节(702)所述子集中的活动的传感器的采样率。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，基于由所述传感器检测的内点特征的数量与内点和异常点特征的总数的比率来确定(600)所述传感器中的一个传感器的置信度分数。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述内点特征中的每一个具有与定义的模型一致的特性，并且所述异常点特征中的每一个具有与所述定义的模型不一致的特性。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，基于被确定为在连续采样帧中获得的传感器数据内的特征的位置之间发生的振荡量来确定(600)所述传感器中的一个传感器的置信度分数。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述传感器数据内的特征的位置是来自相机传感器的图像中的关键点。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，基于与定义的阈值相比的所述传感器的信噪比snr来确定(600)所述传感器中的一个传感器的置信度分数。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，基于以下来确定(600)所述传感器中的一个传感器的置信度分数：确定所述传感器相对于环境的地图的定位，所述环境的地图由包含先前已由一个或多个传感器感测的特征的数据结构来定义，以及基于所述传感器当前是否感测包含在定义所述地图的所述数据结构中的特征来确定所述传感器中的一个传感器的置信度分数。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，基于以下来确定(600)所述传感器中的一个传感器的置信度分数：确定所述传感器相对于环境的地图的定位，所述环境的地图由包含特征的位置的数据结构来定义，以及基于所述传感器识别所述特征的姿态的位置与所述数据结构识别所述特征的姿态的位置的比较来确定所述传感器中的一个传感器的置信度分数。12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，基于以下来确定(600)所述传感器中的一个传感器的置信度分数：传感器对环境的地图内的位置的定位，所述环境的地图由识别传感器在所述位置处的性能的数据结构来定义，基于到所述位置的定位从所述数据结构中检索所述传感器的性能，以及基于检索出的性能来确定所述置信度分数。13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其中，基于访问存储在联网的数据存储
库中的地图的数据结构来确定(600)所述传感器中的一个传感器的置信度分数。14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其中，所述传感器的解激活(604)包括以下中的一个：触发所述传感器转换到较低功率状态，以及触发所述传感器断电。15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其中，所述传感器的解激活(604)包括将所述传感器的数据采样率设置为降低的采样率和零中的一个。16.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其中，基于其各自的置信度分数和在所述传感器的操作中的相似度的量的组合来执行对所述传感器(301、303、305)集合中要保持活动的所述传感器的子集的定义(602)。17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述传感器的子集被定义(602)以惩罚在操作中包含具有大于相似度的阈值级别的传感器。18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，其中，基于获得由位于邻近的设备使用的当前活动的传感器的列表来确定(600)所述传感器中的一个传感器的置信度分数。19.根据权利要求1至18中任一项所述的方法，其中，所述定义的阈值包括阈值的集合，所述集合中的每个阈值与所述集合中的所述传感器中的不同的一个传感器相关联，其中，所述集合中的所述传感器中的一个传感器的阈值基于所述设备的受信任当前姿态与使用来自所述传感器的数据从定位性能输出的姿态的比较来确定。20.一种设备(300)，被配置为使用可随所述设备运载的传感器(301、303、305)集合来执行定位，所述设备(300)包括：处理器(309)，可操作地连接到所述传感器(301、303、305)集合；存储器(306)，存储由所述处理器(309)执行的程序代码，以执行以下操作：针对所述传感器集合中的每个传感器si确定置信度分数λ
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；基于其各自的置信度分数满足定义的阈值来定义所述传感器集合中要保持活动的传感器的子集；以及解激活所述传感器(301、303、305)集合内具有不满足所述定义的阈值的置信度分数的传感器，其中，所述解激活包括通过所述传感器中的解激活的传感器来控制功耗。21.根据权利要求20所述的设备(300)，其中所述处理器由所述程序代码进一步配置为基于确定其各自的硬件资源的利用率是否满足定义的规则，选择性地解激活所述传感器(301、303、305)的子集内的传感器中的各个传感器。22.根据权利要求21所述的设备(300)，其中，所述硬件资源包括功耗、处理器利用率、存储器利用率和网络通信利用率中的至少一项。23.根据权利要求20至22中任一项所述的设备(300)，其中，所述处理器由所述程序代码进一步配置为基于所述设备(300)的速度来调节所述子集中的活动的传感器的采样率。24.根据权利要求20至23中任一项所述的设备(300)，其中，基于由所述传感器检测的内点特征的数量与内点和异常点特征的总数的比率来确定所述传感器中的一个传感器的置信度分数。25.根据权利要求24所述的设备(300)，其中，所述内点特征中的每一个具有与定义的模型一致的特性，并且所述异常点特征中的每一个具有与所述定义的模型不一致的特性。26.根据权利要求20至25中任一项所述的设备(300)，其中，基于被确定为在连续采样帧中获得的传感器数据内的特征的位置之间发生的振荡量来确定所述传感器中的一个传
感器的置信度分数。27.根据权利要求26所述的设备(300)，其中，所述传感器数据内的特征的位置是来自相机传感器的图像内的brisk或freak关键点。28.根据权利要求20至27中任一项所述的设备(300)，其中，基于与定义的阈值相比的所述传感器的信噪比snr来确定所述传感器中的一个传感器的置信度分数。29.根据权利要求20至28中任一项所述的设备(300)，其中，基于以下来确定(600)所述传感器中的一个传感器的置信度分数：确定所述传感器相对于环境的地图的定位，所述环境的地图由包含先前已由一个或多个传感器感测的特征的数据结构来定义，以及基于所述传感器当前是否感测包含在定义所述地图的所述数据结构中的特征来确定所述传感器中的一个传感器的置信度分数。30.根据权利要求20至29中任一项所述的设备(300)，其中，基于以下来确定所述传感器中的一个传感器的置信度分数：确定所述传感器相对于环境的地图的定位，所述环境的地图由包含特征的位置的数据结构来定义，以及基于所述传感器识别所述特征的姿态的位置与所述数据结构识别所述特征的姿态的位置的比较来确定所述传感器中的一个传感器的置信度分数。31.根据权利要求20至30中任一项所述的设备(300)，其中，基于以下来确定所述传感器中的一个传感器的置信度分数：传感器对环境的地图内的位置的定位，所述环境的地图由识别传感器在所述位置处的性能的数据结构来定义，基于到所述位置的定位从所述数据结构中检索所述传感器的性能，以及基于检索出的性能来确定所述置信度分数。32.根据权利要求20至31中任一项所述的设备(300)，其中，基于访问存储在联网的数据存储库中的地图的数据结构来确定所述传感器中的一个传感器的置信度分数。33.根据权利要求20至32中任一项所述的设备(300)，其中，所述传感器的解激活包括以下中的一个：触发所述传感器转换到较低功率状态，以及触发所述传感器断电。34.根据权利要求20至33中任一项所述的设备(300)，其中，所述传感器的解激活包括将所述传感器的数据采样率设置为降低的采样率和零中的一个。35.根据权利要求20至34中任一项所述的设备(300)，其中，基于其各自的置信度分数和在所述传感器的操作中的相似度的量的组合来执行对所述传感器(301、303、305)集合中要保持活动的所述传感器的子集的定义。36.根据权利要求35所述的设备(300)，其中，所述传感器的子集被定义以惩罚在操作中包含具有大于相似度的阈值级别的传感器。37.根据权利要求20至36中任一项所述的设备，还包括：收发器(307)，其中，所述处理器进一步由所述程序代码配置为：通过所述收发器与位于邻近的设备(310)通信，其中，基于从位于邻近的设备获得由该位于邻近的设备使用的当前活动的传感器的列表来确定所述传感器中的一个传感器的置信度分数。38.根据权利要求20至37中任一项所述的设备(300)，其中，所述定义的阈值包括阈值的集合，所述集合中的每个阈值与所述集合中的所述传感器中的不同的一个传感器相关联，其中，所述处理器由所述程序代码进一步配置为基于所述设备的受信任当前姿态与使
用来自所述传感器的数据从定位性能输出的姿态的比较来确定所述集合中的所述传感器中的一个传感器的阈值。

技术总结
公开了一种由设备使用随设备运载的传感器集合来执行定位的方法。针对传感器集合中的每个传感器确定置信度分数。基于其各自的置信度分数满足定义的阈值来从传感器集合中定义要保持活动的传感器的子集。该方法解激活传感器集合内具有不满足定义的阈值的置信度分数的传感器。解激活包括通过传感器中的解激活的传感器来控制功耗。传感器来控制功耗。传感器来控制功耗。


技术研发人员：约安尼斯
受保护的技术使用者：瑞典爱立信有限公司
技术研发日：2019.12.17
技术公布日：2022/7/28