抢险救援车辆及其安装方法与流程

1.本发明涉及抢险救援技术领域，尤其涉及一种抢险救援车辆及其安装方法。


背景技术：

2.地震、地质等自然灾害发生频繁，灾害往往会导致道路阻断、桥梁损毁，使得灾后救援工作难以迅速开展。抢险工程装备在灾害救援中发挥着巨大的作用，但由于体积大、重量重、难以拆解等因素，导致现有的大型工程装备无法及时投入救援现场，严重影响救援效率。而且，现场的救援作业工况复杂，救援功能需求多样化，现有装备作业时需要多种类机械协同配合，也会导致救援效率低下。
3.目前，有些工程装备的生产厂家开发了可快速拆装的液压挖掘机用于灾害救援，拆分单元重量约3吨左右，可适应于直升机空运运输，但直升机空运对天气、海拔的要求苛刻，使用存在不确定性。采用漕渡门桥等水运方式也可实现大型装备的投送，但对水域航道及码头有一定的条件要求，不能普遍适用；冲锋舟等轻型运输装备使用灵活，但承载能力有限，目前尚未有合适的装备可采用轻型装备运输投放。
4.针对上述现状，急需开发适应多途径运输、多功能作业的抢险救援工程装备。
5.需要说明的是，公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。


技术实现要素：

6.本发明实施例提供一种抢险救援车辆及其安装方法，可以适应多途径运输。
7.根据本发明的一个方面，提供一种抢险救援车辆，包括相对独立且可相互连接的底盘和上车，其中，底盘包括相对独立且可按照预设顺序连接的回转底座模块、左铰接体模块、右铰接体模块、中心回转体模块、回转支承模块、左前腿模块、右前腿模块、左后腿模块、右后腿模块、左后轮模块、右后轮模块和底盘油缸模块，其中，左前腿模块包括左前腿和左前轮，右前腿模块包括右前腿和右前轮。
8.在一些实施例中，上车包括相对独立且可按照预设顺序连接的回转平台模块、减速机模块、蓄电池模块、覆盖件模块、发动机模块、散热器模块、进气模块、后处理模块、泵组模块、控制模块、动臂模块、斗杆模块、铲斗模块和上车油缸模块。
9.在一些实施例中，回转平台模块包括法兰盘，回转支承模块包括第一螺栓，第一螺栓与法兰盘连接以连接回转支承模块和回转平台模块。
10.在一些实施例中，回转支承模块设有沿周向布置的至少三个第一销轴，回转底座模块设有与第一销轴对应的第一定位槽，第一定位槽的开口朝向回转支承模块，第一销轴通过开口嵌入第一定位槽中以对回转支承模块和回转底座模块的装配进行定位。
11.在一些实施例中，回转支承模块设有多个沿周向布置的第二销轴，第二销轴和第一销轴在周向方向上错开布置，回转底座模块设有多个沿周向布置的第一连接孔，第二销
轴插入第一连接孔以连接回转支承模块和回转底座模块。
12.在一些实施例中，回转底座模块的第一侧面设有两个间隔布置的第一定位部，每个第一定位部分别设有钩状的第二定位槽，左铰接体模块包括第一连接轴，第一连接轴嵌入两个第二定位槽中以连接回转底座模块和左铰接体模块。
13.在一些实施例中，左铰接体模块包括分别连接于第一连接轴的两端的两个第一连接板，两个第一定位部的远离彼此的侧面分别设有导向斜面，导向斜面用于在第一连接轴嵌入第二定位槽的过程中引导第一连接板相对于第一定位部的运动。
14.在一些实施例中，左铰接体模块包括左铰接体本体、安装在左铰接体本体上的第一连接座和第一定位块，左后腿模块包括两个间隔布置的第二连接座，第一连接座嵌入两个第二连接座之间，第一连接座和第二连接座分别设有用于容纳连接左铰接体模块和左后腿模块的连接件的中心孔，第一定位块被配置为同时与第一连接座和其中一个第二连接座接触，以使第一连接座的中心孔和第二连接座的中心孔对齐。
15.在一些实施例中，第一连接座和第二连接座均呈圆筒形状，第一定位块包括弧形的包裹面，包裹面朝向第一连接座和第二连接座的对接处并同时至少部分地包裹第一连接座和第二连接座。
16.在一些实施例中，第一定位块相对于第一连接座的位置可调，以适应第一连接座与第二连接座的相对位置的调整。
17.在一些实施例中，左铰接体模块还包括第二螺栓和第一固定块，第一固定块安装在左铰接体本体上，第一固定块设有第一螺纹孔，第二螺栓穿过第一螺纹孔并顶靠在第一定位块的远离第一连接座的一侧，以使第一定位块顶紧第一连接座和第二连接座。
18.在一些实施例中，蓄电池模块包括第一安装架，第一安装架的第一侧面设有第一安装孔，回转平台模块设有第一连接杆，第一连接杆上设有第一锁紧螺母，第一安装孔包括直径大于第一锁紧螺母的直径的第一孔部和直径小于第一锁紧螺母的直径的第二孔部。
19.在一些实施例中，第一安装架的远离第一侧面的一端设有第二安装孔，第二安装孔呈u型，回转平台模块设有相对于第一安装架可转动的第二连接杆，第二连接杆上设有第二锁紧螺母，第二连接杆通过相对于第一安装架的转动进入第二安装孔，且第一安装架和第二连接杆通过第二锁紧螺母固定。
20.在一些实施例中，散热器模块包括第二安装架，第二安装架设有第一卡接部、第一通孔、第二卡接部和第二通孔，进气模块设有第三卡接部和第四卡接部，第一通孔的尺寸被配置为使第三卡接部穿过，第二通孔的尺寸被配置为使第四卡接部穿过，第三卡接部与第一卡接部卡接，第四卡接部与第二卡接部卡接。
21.在一些实施例中，第三卡接部包括钩状的第一卡槽，第一卡接部包括卡接杆，卡接杆嵌入第一卡槽中。
22.在一些实施例中，第四卡接部包括楔形的第二卡槽，第二卡接部包括楔形的卡块，卡块嵌入第二卡槽中。
23.在一些实施例中，动臂模块包括第一安装座，回转平台模块包括回转平台本体和安装在回转平台本体上的四个第二定位块，第一安装座的两端分别通过两个第二定位块固定，第一安装座和回转平台本体分别设有用于容纳连接动臂模块和回转平台模块的连接件的中心孔。
24.在一些实施例中，位于第一安装座的同一端的两个第二定位块中的至少一个相对于回转平台本体的固定位置可调，以适应第一安装座与回转平台本体的相对位置的调整。
25.在一些实施例中，回转平台模块还包括第三螺栓和第二固定块，第二固定块安装在回转平台本体上，第二固定块设有第二螺纹孔，第三螺栓穿过第二螺纹孔并顶靠在第二定位块上，以通过两个第二定位块夹紧第一安装座。
26.根据本发明的另一个方面，提供一种基于上述的抢险救援车辆的安装方法，包括：
27.先将中心回转体模块安装于回转底座模块内部；
28.再将左铰接体模块和右铰接体模块分别安装于回转底座模块上；
29.然后，在将左铰接体模块安装于回转底座模块上之后，将左前腿模块、左后腿模块和底盘油缸模块中的第一油缸分别安装于左铰接体模块上，然后将左后腿模块与底盘油缸模块中的第一油缸连接，并在左前腿模块安装于左铰接体模块上之后，将底盘油缸模块中的第二油缸与左前腿模块和左铰接体模块连接；以及，在左后腿模块安装于左铰接体模块上之后，将左后轮模块安装于左后腿模块上；和
30.同时，在将右铰接体模块安装于回转底座模块上之后，将右前腿模块、右后腿模块和底盘油缸模块中的第三油缸分别安装于左铰接体模块上，然后将右后腿模块与底盘油缸模块中的第三油缸连接，并在右前腿模块安装于右铰接体模块上之后，将底盘油缸模块中的第四油缸与右前腿模块和右铰接体模块连接；以及，在右后腿模块安装于右铰接体模块上之后，将右后轮模块安装于右后腿模块上。
31.在一些实施例中，上车包括相对独立且可按照预设顺序连接的上车油缸模块、回转平台模块、减速机模块、蓄电池模块、覆盖件模块、发动机模块、散热器模块、进气模块、后处理模块、泵组模块、控制模块、动臂模块、斗杆模块和铲斗模块，安装方法还包括：
32.先将回转支承模块、减速机模块安装在回转平台模块上，之后作为整体安装于底盘；
33.再将蓄电池模块、发动机模块和上车油缸模块中的第五油缸分别安装于回转平台模块上；
34.在将发动机模块安装于回转平台模块上之后，再将控制模块和泵组模块先后安装于回转平台模块上，之后将泵组模块中的液压泵与发动机模块连接，然后将进气模块安装于回转平台模块上，以及后处理模块安装于控制模块支架上；
35.在将进气模块安装于回转平台模块上后，将散热器模块安装于进气模块和回转平台模块上，然后将覆盖件模块安装于上车中除了动臂模块、斗杆模块、铲斗模块和上车油缸模块之外的其他模块上；和
36.在将上车油缸模块中的第五油缸安装于回转平台模块上之后，将动臂模块安装于回转平台模块上，之后将动臂模块与上车油缸模块中的第五油缸连接，然后将上车油缸模块中的第六油缸安装于动臂模块上，接着将斗杆模块安装在动臂模块上，并将斗杆模块于第六油缸连接，最后将铲斗模块安装于斗杆模块上。
37.基于上述技术方案，本发明实施例将抢险救援车辆分为底盘和上车两个大部分，其中，底盘部分分为12个独立的小模块，这些小模块各自的重量均不超过500kg，因此满足水、陆、空多途径便捷运输，以实现抢险救援车辆的快速灵活投送，为抢险救援争取宝贵时间；各个小模块的重量减轻，便于采用轻型龙门架实现各个模块的便捷吊装，有利于降低运
输时的装卸难度，提高装卸效率，节约装卸时间；而且，将各个模块运输到场地后，可以按照预设的顺序组装起来，快速恢复车辆的工作能力。
附图说明
38.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
39.图1为本发明抢险救援车辆一个实施例的结构示意图。
40.图2为本发明抢险救援车辆一个实施例中回转底座模块的结构示意图。
41.图3为本发明抢险救援车辆一个实施例中左铰接体模块的结构示意图。
42.图4为本发明抢险救援车辆一个实施例中右铰接体模块的结构示意图。
43.图5为本发明抢险救援车辆一个实施例中中心回转体模块的结构示意图。
44.图6为本发明抢险救援车辆一个实施例中回转支承模块的结构示意图。
45.图7为本发明抢险救援车辆一个实施例中左前腿模块的结构示意图。
46.图8为本发明抢险救援车辆一个实施例中右前腿模块的结构示意图。
47.图9为本发明抢险救援车辆一个实施例中左后腿模块的结构示意图。
48.图10为本发明抢险救援车辆一个实施例中右后腿模块的结构示意图。
49.图11为本发明抢险救援车辆一个实施例中左后轮模块的结构示意图。
50.图12为本发明抢险救援车辆一个实施例中右后轮模块的结构示意图。
51.图13为本发明抢险救援车辆一个实施例中底盘油缸模块的结构示意图。
52.图14为本发明抢险救援车辆一个实施例中回转平台模块的结构示意图。
53.图15为本发明抢险救援车辆一个实施例中减速机模块的结构示意图。
54.图16为本发明抢险救援车辆一个实施例中蓄电池模块的结构示意图。
55.图17为本发明抢险救援车辆一个实施例中覆盖件模块的结构示意图。
56.图18为本发明抢险救援车辆一个实施例中发动机模块的结构示意图。
57.图19为本发明抢险救援车辆一个实施例中散热器模块的结构示意图。
58.图20为本发明抢险救援车辆一个实施例中进气模块的结构示意图。
59.图21为本发明抢险救援车辆一个实施例中后处理模块的结构示意图。
60.图22为本发明抢险救援车辆一个实施例中泵组模块的结构示意图。
61.图23为本发明抢险救援车辆一个实施例中控制模块的结构示意图。
62.图24为本发明抢险救援车辆一个实施例中动臂模块的结构示意图。
63.图25为本发明抢险救援车辆一个实施例中斗杆模块的结构示意图。
64.图26为本发明抢险救援车辆一个实施例中铲斗模块的结构示意图。
65.图27为本发明抢险救援车辆一个实施例中上车油缸模块的结构示意图。
66.图28为本发明抢险救援车辆一个实施例中回转平台模块的部分结构示意图。
67.图29为本发明抢险救援车辆一个实施例中回转支承模块的各部分结构示意图。
68.图30为本发明抢险救援车辆一个实施例中回转平台模块和回转支承模块的装配示意图。
69.图31为本发明抢险救援车辆一个实施例中回转底座模块的部分结构示意图。
70.图32为本发明抢险救援车辆一个实施例中回转底座模块和回转支承模块的装配
示意图。
71.图33为本发明抢险救援车辆一个实施例中回转底座模块及其局部结构的放大示意图。
72.图34为本发明抢险救援车辆一个实施例中左铰接体模块的部分结构示意图。
73.图35为本发明抢险救援车辆一个实施例中回转底座模块和左铰接体模块的装配示意图。
74.图36为本发明抢险救援车辆一个实施例中左铰接体模块的部分结构示意图。
75.图37为本发明抢险救援车辆一个实施例中左后腿模块的部分结构示意图。
76.图38为本发明抢险救援车辆一个实施例中左铰接体模块和左后腿模块的装配示意图。
77.图39为本发明抢险救援车辆一个实施例中畜电池模块的各部分结构示意图。
78.图40为本发明抢险救援车辆一个实施例中回转平台模块的部分结构示意图。
79.图41为本发明抢险救援车辆一个实施例中畜电池模块和回转平台模块的装配示意图。
80.图42为本发明抢险救援车辆一个实施例中散热器模块的部分结构示意图。
81.图43为本发明抢险救援车辆一个实施例中进气模块的部分结构示意图。
82.图44为本发明抢险救援车辆一个实施例中散热器模块和进气模块的装配示意图。
83.图45为本发明抢险救援车辆一个实施例中回转平台模块的部分结构示意图。
84.图46为本发明抢险救援车辆一个实施例中动臂模块的部分结构示意图。
85.图47为本发明抢险救援车辆一个实施例中回转平台模块和动臂模块装配后的局部结构示意图。
86.图48为本发明抢险救援车辆一个实施例中左铰接体模块和中心回转体模块的液压管路在连接前的结构示意图。
87.图49为本发明抢险救援车辆一个实施例中左铰接体模块和中心回转体模块的液压管路在连接后的结构示意图。
88.图50为本发明抢险救援车辆一个实施例中底盘油缸模块中的第四油缸和中心回转体模块的液压管路在连接前的结构示意图。
89.图51为本发明抢险救援车辆一个实施例中底盘油缸模块中的第四油缸和中心回转体模块的液压管路在连接后的结构示意图。
90.图52为本发明抢险救援车辆的安装方法一个实施例中各模块的装配关系示意图。
91.图中：
92.100、底盘；m1、回转底座模块；m2、左铰接体模块；m3、右铰接体模块；m4、中心回转体模块；m5、回转支承模块；m6、左前腿模块；m7、右前腿模块；m8、左后腿模块；m9、右后腿模块； m10、左后轮模块；m11、右后轮模块；m12、底盘油缸模块；m12-1、第一油缸；m12-2、第二油缸；m12-3、第三油缸；m12-4、第四油缸；
93.200、上车；m13、回转平台模块；m14、减速机模块；m15、畜电池模块；m16、覆盖件模块；m17、发动机模块；m18、散热器模块；m19、进气模块；m20、后处理模块；m21、泵组模块；m22、控制模块；m23、动臂模块；m24、斗杆模块；m25、铲斗模块；m26、上车油缸模块；m26-1、第五油缸；m26-2、第六油缸；
94.101、法兰盘；102、外圈；103、第一螺栓；104、内圈；105、第一销轴；106、第二销轴；107、接口；108、第一定位槽；109、第一连接孔；
95.201、第一定位部；202、导向斜面；203、第一连接轴；204、第一连接板；205、第四螺栓；206、第二连接孔；207、第二定位槽；
96.300、左铰接体本体；301、第一连接座；302、第一定位块；303、包裹面；304、第二螺栓；305、第五螺栓；306、第二连接座；307、第一定位组件；308、第一固定块；
97.400、第一安装架；401、第一安装孔；402、第二安装孔；403、第一连接杆；404、第一锁紧螺母；405、第二连接杆；406、第二锁紧螺母；
98.500、第二安装架；501、第一通孔；502、第一卡接部；503、第二卡接部；504、第三卡接部；505、第四卡接部；506、第二通孔；
99.601、第一安装座；602、第二定位块；603、定位面；604、第三螺栓；605、第六螺栓；606、第二固定块；607、第二安装座。
具体实施方式
100.下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
101.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
102.如图1所示，在本发明提供的抢险救援车辆的一些实施例中，该抢险救援车辆包括相对独立且可相互连接的底盘100和上车200两大部分。
103.如图2至图13所示，底盘100包括相对独立且可按照预设顺序连接的回转底座模块m1、左铰接体模块m2、右铰接体模块m3、中心回转体模块m4、回转支承模块m5、左前腿模块m6、右前腿模块 m7、左后腿模块m8、右后腿模块m9、左后轮模块m10、右后轮模块m11和底盘油缸模块m12。其中，左前腿模块m6包括左前腿和左前轮，右前腿模块m7包括右前腿和右前轮。
104.本发明实施例将抢险救援车辆分为底盘100和上车200两个大部分，其中，底盘100共分为12个独立的小模块，使得这些小模块各自的重量均不超过500kg，因此满足水、陆、空多途径便捷运输，以实现抢险救援车辆的快速灵活投送，为抢险救援争取宝贵时间；各个小模块的重量减轻，便于采用轻型龙门架实现各个模块的便捷吊装，有利于降低运输时的装卸难度，提高装卸效率，节约装卸时间；而且，将各个模块运输到场地后，可以按照预设的顺序组装起来，快速恢复车辆的工作能力。
105.如图14至图27所示，在一些实施例中，上车200包括相对独立且可按照预设顺序连接的回转平台模块m13、减速机模块m14、蓄电池模块m15、覆盖件模块m16、发动机模块m17、散热器模块m18、进气模块m19、后处理模块m20、泵组模块m21、控制模块m22、动臂模块m23、
斗杆模块m24、铲斗模块m25和上车油缸模块m26。
106.在本发明实施例中，上车200共分为14个小模块，使得每个小模块的重量也均不超过500kg，满足水、陆、空多途径便捷运输，以实现抢险救援车辆的快速灵活投送。
107.下面介绍一些模块之间的连接结构。
108.如图28至图30所示，在一些实施例中，回转平台模块m13包括法兰盘101，回转支承模块m5包括第一螺栓103，第一螺栓103与法兰盘101连接以连接回转支承模块m5和回转平台模块m13。
109.通过将第一螺栓103预设在回转支承模块m5上，在将回转支承模块m5的第一螺栓103和回转平台模块m13上的法兰盘101上的螺栓孔对齐后，拧紧第一螺栓103，即可完成回转支承模块m5和回转平台模块m13的装配，操作简单，且连接可靠。
110.其中，为了方便对接，在初始状态下，第一螺栓103预先设置在回转支承模块m5的容纳孔中且不露出，以避免在回转支承模块m5 和回转平台模块m13的对接过程中压坏第一螺栓103。具体可以在回转支承模块m5和回转平台模块m13对接完成后，再通过旋转第一螺栓103，连接回转支承模块m5和回转平台模块m13。
111.如图28至图32所示，在一些实施例中，回转支承模块m5设有沿周向布置的至少三个第一销轴105，回转底座模块m1设有与第一销轴105对应的第一定位槽108，第一定位槽108的开口朝向回转支承模块m5，第一销轴105通过开口嵌入第一定位槽108中以对回转支承模块m5和回转底座模块m1的装配进行定位。其中，三个第一销轴105可以确定一个平面，从而保证有效定位。
112.通过设置第一销轴105和第一定位槽108，可以在回转支承模块 m5和回转底座模块m1的装配过程中对回转支承模块m5和回转底座模块m1的对接进行引导，使回转支承模块m5正确落位于回转底座模块m1上，避免回转支承模块m5落位出现偏差，造成需要重新抬起回转支承模块m5并重新对接的麻烦，有效提高回转支承模块m5 和回转底座模块m1的装配效率。
113.如图31所示，第一定位槽108的开口朝上，且第一定位槽108 在回转底座模块m1的径向方向上是贯通的，这样可以方便第一销轴 105从上方嵌入第一定位槽108中。
114.回转支承模块m5包括直径较大的外圈102和直径较小的内圈 104，且在轴向方向上，内圈104设置于外圈102的远离回转平台模块 m13的一侧。第一螺栓103预先设置在外圈102的远离内圈104的端面上。
115.回转底座模块m1包括内外层挡圈，内层挡圈和外层挡圈之间形成环形的接口107，回转支承模块m5的内圈104嵌入接口107中。
116.第一定位槽108包括位于回转底座模块m1的内层挡圈的部分和位于回转底座模块m1的外层挡圈的部分，且第一定位槽108贯通接口107。
117.第一销轴105设置于回转支承模块m5的内圈104上，三个第一销轴105可以沿回转支承模块m5的内圈104的周向均匀或非均匀布置。
118.在一些实施例中，回转支承模块m5设有多个沿周向布置的第二销轴106，第二销轴106和第一销轴105在周向方向上错开布置，回转底座模块m1设有多个沿周向布置的第一连接孔109，第二销轴106 插入第一连接孔109以连接回转支承模块m5和回转底座模块m1。
119.通过第二销轴106和第一连接孔109，可以实现回转支承模块m5 和回转底座模块
m1的连接和固定。
120.多个第二销轴106可以沿周向均匀布置在回转支承模块m5的内圈104上。在回转支承模块m5的轴向方向上，第二销轴106和第一销轴105也是错开布置的，且第二销轴106比第一销轴105更靠近回转底座模块m1，以避免第二销轴106在回转支承模块m5装配于回转底座模块m1上时影响第一销轴105和第一定位槽108的配合。
121.第二销轴106可以预先设置在回转支承模块m5的容纳孔中，而在需要装配回转支承模块m5和回转底座模块m1时，可以先将第二销轴106从回转支承模块m5的容纳孔中取出，以避免第二销轴106 影响回转支承模块m5的内圈104插入接口107中，而在回转支承模块m5的内圈104插入接口107后，可以再将第二销轴106插入第一连接孔109中，实现回转支承模块m5和回转底座模块m1的连接。
122.如图33至图35所示，在一些实施例中，回转底座模块m1的第一侧面设有两个间隔布置的第一定位部201，每个第一定位部201分别设有钩状的第二定位槽207，左铰接体模块m2包括第一连接轴203，第一连接轴203嵌入两个第二定位槽207中以连接回转底座模块m1 和左铰接体模块m2。
123.通过将第一连接轴203嵌入两个第一定位部201的第二定位槽 207中，可以通过挂接的方式实现回转底座模块m1和左铰接体模块 m2的初步连接和定位。
124.第二定位槽207呈钩状，类似v型，具有一定的深度，且随着深度的增加而开口变小，这样可以方便第一连接轴203进入第二定位槽 207中，同时在第一连接轴203到达第二定位槽207的底部后可以对第一连接轴203形成限位作用，防止第一连接轴203脱离第二定位槽 207。
125.设置两个第一定位部201，并使一个第一连接轴203的不同轴向位置分别嵌入两个第二定位槽207中，可以有效保持第一连接轴203 的平衡，防止第一连接轴203在前后方向上发生摆动。
126.在一些实施例中，左铰接体模块m2包括分别连接于第一连接轴 203的两端的两个第一连接板204，两个第一定位部201的远离彼此的侧面分别设有导向斜面202，导向斜面202用于在第一连接轴203嵌入第二定位槽207的过程中引导第一连接板204相对于第一定位部 201的运动。
127.如图33所示，在左侧的第一定位部201的左侧面设有导向斜面 202，在右侧的第一定位部201的右侧面设有导向斜面202，在将第一连接轴203嵌入第二定位槽207的过程中，连接于第一连接轴203两端的第一连接板204首先与导向斜面202配合，在导向斜面202的引导下，使得第一连接板204更容易向下运动，以带动第一连接轴203 嵌入第二定位槽207中。
128.如图34所示，左铰接体模块m2还包括第四螺栓205和第二连接孔206，回转底座模块m1上则对应设有与第四螺栓205连接的螺栓孔和与第二连接孔206对应的第三连接孔，在将第一连接轴203嵌入第二定位槽207中以实现回转底座模块m1和左铰接体模块m2的初步连接后，再通过拧紧第四螺栓205和在第二连接孔206、第三连接孔中插入销轴实现回转底座模块m1和左铰接体模块m2的进一步稳固连接，提高连接的可靠性。
129.第四螺栓205可以布置于第二连接孔206的上方，实现回转底座模块m1和左铰接体模块m2在上下方向上的稳定连接。
130.如图35所示，左铰接体模块m2安装于回转底座模块m1的左侧，右铰接体模块m3安
装于回转底座模块m1的右侧。右铰接体模块m3 和回转底座模块m1之间的连接结构可以与左铰接体模块m2和回转底座模块m1之间的连接结构相同，也可以与左铰接体模块m2和回转底座模块m1之间的连接结构不同，这里不再详述。
131.如图36至图38所示，在一些实施例中，左铰接体模块m2包括左铰接体本体300、安装在左铰接体本体300上的第一连接座301和第一定位块302，左后腿模块m8包括两个间隔布置的第二连接座306，第一连接座301嵌入两个第二连接座306之间，第一连接座301和第二连接座306分别设有用于容纳连接左铰接体模块m2和左后腿模块 m8的连接件的中心孔，第一定位块302被配置为同时与第一连接座 301和其中一个第二连接座306接触，以使第一连接座301的中心孔和第二连接座306的中心孔对齐。
132.将连接件分别穿过第一连接座301和两个第二连接座306的中心孔，可以实现第一连接座301和两个第二连接座306的连接，即实现左铰接体模块m2和左后腿模块m8的连接。连接件可以采用螺栓或者销轴等。
133.通过设置第一定位块302，则可以使第一连接座301的中心孔和第二连接座306的中心孔保持对齐。
134.在一些实施例中，第一定位块302的数量可以为一个或两个，在第一定位块302的数量为两个时，两个第一定位块302的一个抵靠于第一连接座301和其中一个第二连接座306上，另一个第一定位块302 抵靠于第一连接座301和另一个第二连接座306上。
135.在一些实施例中，第一定位组件307被配置为限制第一连接座301 与左铰接体本体300沿第一方向的相对运动。
136.第一定位组件307可以包括两个弧形的包裹件，两个包裹件包裹于第一连接座301的外周，以对第一连接座301形成固定和限位作用。
137.在一些实施例中，第一连接座301和第二连接座306均呈圆筒形状，第一定位块302包括弧形的包裹面303，包裹面303朝向第一连接座301和第二连接座306的对接处并同时至少部分地包裹第一连接座301和第二连接座306。
138.通过设置弧形的包裹面303，可以提高包裹面303与第一连接座 301和第二连接座306的贴合度，提高第一定位块302对于第一连接座301和第二连接座306的支撑稳定性。
139.在一些实施例中，第一定位块302相对于第一连接座301的位置可调，以适应第一连接座301与第二连接座306的相对位置的调整。
140.通过将第一定位块302设置为相对于第一连接座301的位置可调，可以根据第一连接座301与第二连接座306的相对位置对第一定位块 302相对于第一连接座301的位置进行调整，适应第一连接座301与第二连接座306的相对位置的变化。
141.在一些实施例中，左铰接体模块m2还包括第五螺栓305，第一定位块302通过第五螺栓305安装于左铰接体本体上。第一定位块302 和/或左铰接体本体上的连接孔为长圆孔，以实现第一定位块302相对于第一连接座301的位置可调。
142.在一些实施例中，左铰接体模块m2还包括第二螺栓304和第一固定块308，第一固定块308安装在左铰接体本体300上，第一固定块308设有第一螺纹孔，第二螺栓304穿过第一螺纹孔并顶靠在第一定位块302的远离第一连接座301的一侧，以使第一定位块302顶紧第一连接座301和第二连接座306。
143.通过设置第二螺栓304和第一固定块308，则可以根据需要通过调节第二螺栓304
的旋入长度的方式实现对第一定位块302相对于第一连接座301的位置的调节，同时，第二螺栓304可以顶紧第一定位块302，进而通过第一定位块302顶紧第一连接座301和第二连接座 306，保持第一连接座301和第二连接座306的固定。
144.在一些实施例中，右铰接体模块m3和右后腿模块m9之间的连接结构可以与左铰接体模块m2和左后腿模块m8之间的连接结构相同，也可以与左铰接体模块m2和左后腿模块m8之间的连接结构不同，这里不再详述。
145.如图39至图41所示，在一些实施例中，蓄电池模块m15包括第一安装架400，第一安装架400的第一侧面设有第一安装孔401，回转平台模块m13设有第一连接杆403，第一连接杆403上设有第一锁紧螺母404，第一安装孔401包括直径大于第一锁紧螺母404的直径的第一孔部和直径小于第一锁紧螺母404的直径的第二孔部。
146.在通过第一锁紧螺母404连接蓄电池模块m15和回转平台模块 m13时，可以先将第一锁紧螺母404穿过第一安装孔401的第一孔部，然后再推动蓄电池模块m15相对于回转平台模块m13运动，以使第一锁紧螺母404的杆部运动至第一安装孔401的第二孔部处，然后拧紧第一锁紧螺母404，完成第一锁紧螺母404对蓄电池模块m15和回转平台模块m13的固定。
147.在一些实施例中，第一安装架400的远离第一侧面的一端设有第二安装孔402，第二安装孔402呈u型，回转平台模块m13设有相对于第一安装架400可转动的第二连接杆405，第二连接杆405上设有第二锁紧螺母406，第二连接杆405通过相对于第一安装架400的转动进入第二安装孔402，且第一安装架400和第二连接杆405通过第二锁紧螺母406固定。
148.在通过第一锁紧螺母404连接蓄电池模块m15和回转平台模块 m13时，第一安装架400上的第二安装孔402相对于回转平台模块 m13的位置也相对固定下来，由于第二连接杆405相对于第一安装架 400可转动，因此在通过第一锁紧螺母404连接蓄电池模块m15和回转平台模块m13时可以先将第二连接杆405旋转至不会与回转平台模块m13上的各部件发生干涉的位置，而在第一锁紧螺母404拧紧后，则可以将第二连接杆405相对于第一安装架400旋转，以使第二连接杆405进入第二安装孔402中，最后再拧紧第二锁紧螺母406，可以实现对蓄电池模块m15和回转平台模块m13的进一步稳定连接。
149.第二安装孔402呈u型，便于使第二连接杆405通过相对于第一安装架400的旋转进入或离开第二安装孔402。
150.蓄电池模块m15和回转平台模块m13之间采用第一锁紧螺母404 和第二锁紧螺母406实现了双重锁定，连接稳定性和可靠性较高；而且，连接结构简单，操作方便，连接效率高。
151.如图42至图44所示，在一些实施例中，散热器模块m18包括第二安装架500，第二安装架500设有第一卡接部502、第一通孔501、第二卡接部503和第二通孔506，进气模块m19设有第三卡接部504 和第四卡接部505，第一通孔501的尺寸被配置为使第三卡接部504 穿过，第二通孔506的尺寸被配置为使第四卡接部505穿过，第三卡接部504与第一卡接部502卡接，第四卡接部505与第二卡接部503 卡接。
152.散热器模块m18和进气模块m19之间通过第三卡接部504与第一卡接部502卡接以及第四卡接部505与第二卡接部503卡接实现了双重保险的连接，连接稳定性和可靠性较高。
153.在一些实施例中，第三卡接部504包括钩状的第一卡槽，第一卡接部502包括卡接
杆，卡接杆嵌入第一卡槽中。
154.在一些实施例中，卡接杆可转动地安装于第二安装架500上，通过转动卡接杆，实现第一卡接部502和第三卡接部504的卡接或断开连接。卡接杆与转动结构形成卡扣结构，便于操作，也可以有效保证对卡接杆的锁定。
155.在一些实施例中，第四卡接部505包括楔形的第二卡槽，第二卡接部503包括楔形的卡块，卡块嵌入第二卡槽中。
156.通过设置楔形的第二卡槽和卡块，可以提高卡接的稳固性。
157.如图45至图47所示，在一些实施例中，动臂模块m23包括第一安装座601，回转平台模块m13包括回转平台本体和安装在回转平台本体上的四个第二定位块602，第一安装座601的两端分别通过两个第二定位块602固定，第一安装座601和回转平台本体分别设有用于容纳连接动臂模块m23和回转平台模块m13的连接件的中心孔。
158.通过设置四个第二定位块602，第一安装座601的两端可以分别通过两个第二定位块602进行支撑和固定，以保持第一安装座601的中心孔和回转平台本体的中心孔对齐。在第一安装座601的中心孔和回转平台本体的中心孔对齐后，将连接件穿过第一安装座601的中心孔和回转平台本体的中心孔，实现动臂模块m23和回转平台模块m13 的连接。连接件可以采用螺栓或者销轴等。
159.两个第二定位块602分别从第一安装座601的不同周向位置对第一安装座601进行固定，实现通过两个第二定位块602夹紧第一安装座601的效果。
160.第二定位块602包括定位面603，定位面603与第一安装座601 接触以夹紧第一安装座601。定位面603可以为平面或曲面。
161.在一些实施例中，回转平台模块m13还包括设置于回转平台本体的两个第二安装座607，两个第二安装座607间隔布置，第一安装座 601插入两个第二安装座607之间的空隙中，第二安装座607设有中心孔用于容纳连接件。
162.在一些实施例中，位于第一安装座601的同一端的两个第二定位块602中的至少一个相对于回转平台本体的固定位置可调，以适应第一安装座601与回转平台本体的相对位置的调整。
163.通过将第二定位块602设置为相对于第一安装座601的位置可调，可以根据第一安装座601与回转平台本体的相对位置对第二定位块 602相对于第一安装座601的位置进行调整，适应第一安装座601与回转平台本体的相对位置的变化。
164.在一些实施例中，回转平台模块m13还包括第六螺栓605，第二定位块602通过第六螺栓605安装于回转平台本体上。第二定位块602 和/或回转平台本体上的连接孔为长圆孔，以实现第二定位块602相对于第一安装座601的位置可调。
165.在一些实施例中，回转平台模块m13还包括第三螺栓604和第二固定块606，第二固定块606安装在回转平台本体上，第二固定块606 设有第二螺纹孔，第三螺栓604穿过第二螺纹孔并顶靠在第二定位块 602上，以通过两个第二定位块602夹紧第一安装座601。
166.通过设置第三螺栓604和第二固定块606，则可以根据需要通过调节第三螺栓604的旋入长度的方式实现对第二定位块602相对于回转平台本体的位置的调节，同时，第三螺栓604可以顶紧第二定位块 602，进而通过两个第二定位块602夹紧第一安装座601，保持第一安装座601的固定。
167.在回转平台本体上安装有第二安装座607的实施例中，第二定位块602同时与第一安装座601和第二安装座607接触，以同时夹紧第一安装座601和第二安装座607，也有助于保持第一安装座601的中心孔和第二安装座607的中心孔对齐。
168.各个模块之间的液压管路接口可以采用平面快插接头，如图48 和图49所示，左铰接体模块m2和中心回转体模块m4之间的液压管路通过标记颜色的方式实现接头防错和快速识别；如图50和图51所示，底盘油缸模块m12中的第四油缸m12-4和中心回转体模块m4 之间的液压管路通过公母头交错布置的方式实现接头防错和快速识别。同时，各模块之间可以采用多路组合快速接头实现多管路同时快速连接；电气系统采用集成式线束，采用接插件连接，配置标识卡实现快速识别。
169.在本发明一些实施例中，抢险救援车辆采用轮腿复合式底盘，可配置四驱或两驱模式，具备超强的越障、爬坡、跨越壕沟能力，有效适应灾害现场的复杂地形环境，可配置多种作业机具，满足灾害现场多功能施工作业需求。
170.在本发明各个实施例中，各个模块均设置有机电液快装接口，快速实现各个模块的快速连接与分离。根据各模块的特点，机械接口部分设置有导向、定位结构，实现模块安装的快速定位，固定方式尽量减少螺栓的使用，避免反复拆装造成连接失效。
171.基于上述各个实施例中的抢险救援车辆，本发明还提供了一种抢险救援车辆的安装方法，该方法包括：
172.先将中心回转体模块m4安装于回转底座模块m1内部；
173.再将左铰接体模块m2和右铰接体模块m3分别安装于回转底座模块m1上；
174.然后，在将左铰接体模块m2安装于回转底座模块m1上之后，将左前腿模块m6、左后腿模块m8和底盘油缸模块m12中的第一油缸m12-1分别安装于左铰接体模块m2上，然后将左后腿模块m8与底盘油缸模块m12中的第一油缸m12-1连接，并在左前腿模块m6 安装于左铰接体模块m2上之后，将底盘油缸模块m12中的第二油缸 m12-2与左前腿模块m6和左铰接体模块m2连接；以及，在左后腿模块m8安装于左铰接体模块m2上之后，将左后轮模块m10安装于左后腿模块m8上；和
175.同时，在将右铰接体模块m3安装于回转底座模块m1上之后，将右前腿模块m7、右后腿模块m9和底盘油缸模块m12中的第三油缸m12-3分别安装于左铰接体模块m2上，然后将右后腿模块m9与底盘油缸模块m12中的第三油缸m12-3连接，并在右前腿模块m7 安装于右铰接体模块m3上之后，将底盘油缸模块m12中的第四油缸 m12-4与右前腿模块m7和右铰接体模块m3连接；以及，在右后腿模块m9安装于右铰接体模块m3上之后，将右后轮模块m11安装于右后腿模块m9上。
176.在一些实施例中，上车200包括相对独立且可按照预设顺序连接的上车油缸模块m26、回转平台模块m13、减速机模块m14、蓄电池模块m15、覆盖件模块m16、发动机模块m17、散热器模块m18、进气模块m19、后处理模块m20、泵组模块m21、控制模块m22、动臂模块m23、斗杆模块m24和铲斗模块m25，安装方法还包括：
177.先将回转支承模块m5、减速机模块m14安装在回转平台模块 m13上，之后作为整体安装于底盘100；
178.再将蓄电池模块m15、发动机模块m17和上车油缸模块m26中的第五油缸m26-1分别安装于回转平台模块m13上；
179.在将发动机模块m17安装于回转平台模块m13上之后，再将控制模块m22和泵组模块m21先后安装于回转平台模块m13上，之后将泵组模块m21中的液压泵与发动机模块m17连接，然后将进气模块m19安装于回转平台模块m13上，以及后处理模块m20安装于控制模块m22支架上；
180.在将进气模块m19安装于回转平台模块m13上后，将散热器模块m18安装于进气模块m19和回转平台模块m13上，然后将覆盖件模块m16安装于上车200中除了动臂模块m23、斗杆模块m24、铲斗模块m25和上车油缸模块m26之外的其他模块上；和
181.在将上车油缸模块m26中的第五油缸m26-1安装于回转平台模块m13上之后，将动臂模块m23安装于回转平台模块m13上，之后将动臂模块m23与上车油缸模块m26中的第五油缸m26-1连接，然后将上车油缸模块m26中的第六油缸m26-2安装于动臂模块m23上，接着将斗杆模块m24安装在动臂模块m23上，并将斗杆模块m24于第六油缸m26-2连接，最后将铲斗模块m25安装于斗杆模块m24上。
182.下面基于本发明抢险救援车辆的一个实施例对其安装方法进行说明：
183.在本实施例中，抢险救援车辆包括底盘100和上车200，底盘100 包括回转底座模块m1、左铰接体模块m2、右铰接体模块m3、中心回转体模块m4、回转支承模块m5、左前腿模块m6、右前腿模块 m7、左后腿模块m8、右后腿模块m9、左后轮模块m10、右后轮模块m11和底盘油缸模块m12，共计12个模块单元；上车200包括回转平台模块m13、减速机模块m14、畜电池模块m15、覆盖件模块 m16、发动机模块m17、散热器模块m18、进气模块m19、后处理模块m20、泵组模块m21、控制模块m22、动臂模块m23、斗杆模块 m24、铲斗模块m25和上车油缸模块m26，共计14个模块单元。
184.如图52所示，为本实施例中各个模块的装配关系示意图，其中，
①→②
装配约束关系表示：件1装配在件2上面，件2装配序列先于件1装配序列，记为m2＞m1；
①→②
遮挡约束关系表示：件1装配后阻挡件2的装配，件2装配序列先于件1装配序列，记为m2＞m1；
②→①←③
表示件2和件3的装配序列相同，滞后于件1，记为m1 ＞m2＝m3，m2＝m3表示m2和m3可以同时装配；表示件1 和件2部装，部装后作为整体部件参与总体装配序列，记为m1 m2。
185.根据约束树状图显示的关系可以看出，底盘100的装配先于上车 200的装配，上车200中的覆盖件模块m16与除了动臂模块m23、斗杆模块m24、铲斗模块m25、油缸模块m12以外的其他模块均存在遮挡或装配约束，作为最后一个部件装配，底盘100与上车200可以分开进行序列设计，然后合并作为整体序列。
186.根据模块约束树状图，得到整体的装配序列为：
187.m1＞m4＞m2＝m3＞m6＝m7＝m8＝m9＝m12-1＝m12-3＞ m10＝m11＝m12-2＝m12-4＞m5 m13 m14＞m15＝m26-1＝m17＞ m22＝m23＞m21＝m26-2＞m19＝m20＝m24＞m18＝m25＞m16
188.根据模块单元的装配约束关系，细化装配序列为：
[0189][0190]
在组装时，可以采用轻型龙门架，配置手拉葫芦、电动葫芦，作业现场3人便可轻松操作；起吊索具配置调平装置，可快速调整装配件姿态；根据拆装序列要求可实现多个组异步并行作业，快速完成整机拆装，节约救援时间。
[0191]
本实施例中抢险救援车辆的拆解顺序为组装顺序的逆序。
[0192]
通过对本发明抢险救援车辆多个实施例的说明，可以看到本发明抢险救援车辆实施例至少具有以下一种或多种优点：
[0193]
1、整机可拆分为多个不超过500kg的模块单元，模块尺寸、重量满足水、陆、空多途径便捷运输，可实现救援装备的快速灵活投送，快速抵达救援现场，可采用轻型龙门架实现模块便捷吊装；
[0194]
2、模块间机械接口采用径向销轴、预置螺栓、快装销轴等连接方式，设置导向定位结构快速定位，加工制造容易，使用拆装方便，降低机械接口失效风险；
[0195]
3、模块间液压接口采用多路组合快换接头，可实现多路液压管路的同步快速连接与分离，采用交错布置及颜色快速识别等方式实现防错；
[0196]
4、各个模块间具有预设的拆装序列，有效提高装备拆装效率，节约救援时间。
[0197]
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：在不脱离本发明原理的前提下，依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，这些修改和等同替换均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。