地图数据的更新方法及地图信息系统与流程

1.本发明涉及地图数据的更新方法及执行地图数据的更新方法的地图信息系统。


背景技术：

2.jp2008-309677a公开了一种用于车辆的汽车导航装置，其与地图服务器通信并下载最新的地图数据。jp2008-309677a的汽车导航装置向多条地图数据分配优先级等级，并从分配了最高优先级等级的地图数据条开始按顺序下载多条地图数据。jp2008-309677a的汽车导航装置对与本车辆位置附近的区域(块)对应的地图数据条设定高优先级等级。
3.当地图数据是高精度地图数据时，数据尺寸较大，因此，如果在车辆行驶期间执行更新，则可能发生这样的情况，即，到车辆到达地图上的规定块时为止，对应于该块的块数据条的更新尚未完成。在这种情况下，基于高精度地图的自主驾驶可能变得不能继续。


技术实现要素：

4.鉴于上述背景，本发明的目的是提供能够适时地执行更新处理的地图数据的更新方法以及执行地图数据的更新方法的地图信息系统。
5.为了实现上述目的，本发明的一个方面提供了一种由设置在车辆中的地图信息系统1执行的地图数据的更新方法，其中，所述地图数据包括以与地图上的块对应的方式分离并存储在所述地图信息系统的存储装置52中的多条块数据，并且其中，所述地图信息系统在所述车辆处于睡眠状态时基于通行历史和未来预期路线中的至少一者来判定要更新的块数据条，与具有所述地图数据的最新版本的地图服务器3通信并从所述地图服务器下载与要更新的块数据条相对应的更新数据，并且基于下载的所述更新数据更新存储在所述存储装置中的块数据条。
6.根据该方面，由于当车辆处于睡眠状态时，地图信息系统执行地图数据的更新，所以能够适时地执行更新处理。由此，到车辆开始行驶时为止，地图信息系统可以准备车辆行驶所需的地图数据。
7.在上述方面中，优选地，所述地图数据是包括车道信息的高精度地图。
8.根据该方面，到开始行驶时为止，可以准备具有大数据尺寸的高精度地图数据。
9.在上述方面中，优选地，所述地图信息系统与存储用户的计划信息的计划管理服务器71通信并获取所述用户的所述计划信息，基于所述计划信息判定所述未来预期路线，并且将与包括所述未来预期路线的块相对应的块数据条判定为要更新的块数据条。
10.根据该方面，地图信息系统可以预先准备下一次行驶所需的块数据条。
11.在上述方面中，优选地，所述地图信息系统基于所述通行历史将与通过频率大于或等于第一确定值的块相对应的块数据条判定为要更新的块数据条。
12.根据该方面，到开始下一次行驶为止，地图信息系统可以基于通行历史来准备车辆可能行驶的块的块数据条。
13.在上述方面中，优选地，所述地图信息系统将与处于距本车辆位置规定范围内并
且所述通过频率大于或等于所述第一确定值的块相对应的块数据条判定为要更新的块数据条。
14.根据该方面，到开始下一次行驶为止，地图信息系统可以基于通行历史来准备车辆可能行驶的块的块数据条。
15.在上述方面中，优选地，所述地图信息系统将与位于距所述本车辆位置规定距离内的块相对应的块数据条判定为要更新的块数据条。
16.根据该方面，到开始下一次行驶为止，地图信息系统可以基于本车辆位置来准备车辆可能行驶的块的块数据条。
17.在上述方面中，优选地，所述地图信息系统基于所述通行历史来删除与通过频率小于或等于第二确定值的块相对应的块数据条。
18.根据该方面，可以通过删除未使用的地图数据的一部分来增加存储装置的空闲空间。此外，可以减小存储装置的容量，这能够降低成本。
19.在上述方面中，优选地，每条块数据均包括版本信息，并且所述地图信息系统基于存储在所述存储装置中的块数据条的版本信息和存储在所述地图服务器中的块数据条的版本信息来确定更新的必要性，并且当确定需要更新时，执行从所述地图服务器的下载。
20.根据该方面，可以减少地图信息系统与地图服务器之间的通信量。
21.本发明的另一方面提供了一种地图信息系统1，所述地图信息系统包括：存储装置52，所述存储装置存储包括以与地图上的块对应的方式分离的多条块数据的地图数据；以及地图获取单元51，所述地图获取单元在车辆处于睡眠状态时基于通行历史和未来预期路线中的至少一者来判定要更新的块数据条，与具有所述地图数据的最新版本的地图服务器3通信，从所述地图服务器下载与要更新的块数据条相对应的最新块数据条，并且基于下载的块数据条更新存储在所述存储装置中的块数据条。
22.根据该方面，由于当车辆处于睡眠状态时地图信息系统执行地图数据的更新，所以可以加速更新的完成。由此，到开始行驶时为止，地图信息系统能够准备车辆行驶所需的地图数据。
23.根据上述配置，可以提供能够适时地执行更新处理的地图数据的更新方法以及执行地图数据的更新方法的地图信息系统。
附图说明
24.图1是根据本发明实施方式的地图信息系统的配置图；
25.图2是示出由地图信息系统执行的第一更新处理的过程的流程图；
26.图3是示出由地图信息系统执行的优先级顺序判定处理的过程的流程图；
27.图4是在更新地图数据时显示在触摸面板上的地图图像的示例；
28.图5是示出由地图信息系统执行的第二更新处理的过程的流程图；以及
29.图6是示出由地图信息系统执行的删除处理的过程的流程图。
具体实施方式
30.在下文中，将参考附图描述根据本发明实施方式的地图信息系统。
31.如图1所示，地图信息系统1包括安装在车辆中的车辆系统2和经由网络与车辆系
统2连接的地图服务器3。
32.(车辆系统)
33.首先，将描述车辆系统2。车辆系统2包括动力系4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、通信装置9、gnss接收器10、导航装置11、操作输入构件12、驾驶操作传感器13、人机接口(hmi)14、启动开关15和控制装置16。车辆系统2的这些部件彼此连接，使得信号可以经由诸如控制器局域网络(can)的通信装置在它们之间传输。
34.动力系4是被配置为向车辆施加驱动力的装置。动力系4包括诸如汽油发动机和柴油发动机的内燃机以及电动机中的至少一个。制动装置5是被配置为向车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括被配置为将制动衬块压靠在制动转子上的制动卡钳和被配置为向制动卡钳供应油压的电动缸。制动装置5可以包括被配置为通过线缆限制车轮旋转的驻车制动装置。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括被配置为使车轮转向的齿轮齿条机构和被配置为驱动该齿轮齿条机构的电动机。动力系4、制动装置5和转向装置6由控制装置16控制。
35.外部环境传感器7是检测来自车辆周围的电磁波、声波等以检测车辆外部的物体的传感器。外部环境传感器7包括声纳17和外部摄像机18。外部环境传感器7可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7向控制装置16输出检测结果。
36.每个声纳17包括所谓的超声传感器。声纳17向车辆周围发射超声波，并捕捉由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。多个声纳17设置在车辆的后部和前部中的每一个处。
37.外部摄像机18是被配置为拍摄车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像机18包括使用诸如ccd或cmos的固态成像元件的数字摄像机。每个外部摄像机18可以是立体摄像机或单目摄像机。外部摄像机18可以包括用于拍摄车辆前方的图像的前摄像机、用于拍摄车辆后方的图像的后摄像机、以及用于拍摄车辆左侧和右侧的图像的一对侧摄像机。
38.车辆传感器8是测量车辆状态的传感器。车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其被配置为检测车辆的速度；加速度传感器，其被配置为检测车辆的加速度；偏航率传感器，其被配置为检测绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其被配置为检测车辆的方向。例如，偏航率传感器包括陀螺仪传感器。车辆传感器8可包括被配置为检测车身倾斜的倾斜传感器和被配置为检测一个或多个车轮的旋转速度的车轮速度传感器。
39.通信装置9调节控制装置16与车辆外部的装置(例如，地图服务器3)之间的通信。通信装置9包括用于将控制装置16连接到因特网的路线器。通信装置9优选地具有无线通信功能，其调节控制装置16与本车辆周围的另一车辆的控制装置16之间的无线通信和/或控制装置16与道路上的路边装置之间的无线通信。
40.gnss接收器10从构成全球导航卫星系统(gnss)的多个卫星接收信号(以下称为“gnss信号”)。gnss接收器10将接收到的gnss信号输出到导航装置11和控制装置16。
41.导航装置11通过由已知硬件制成的计算机来配置。导航装置11基于最新行驶历史和/或从gnss接收器10输出的gnss信号来识别车辆的当前位置(纬度和经度)。导航装置11具有ram、hdd、ssd等，用于存储与车辆可能行驶的地区和/或国家中的道路信息相关的数据(以下称为“导航地图数据”)。
42.导航装置11基于gnss信号和导航地图数据来设定由车辆的乘员输入的从车辆的
当前位置到目的地的路线，并将该路线输出到控制装置16。当车辆开始行驶时，导航装置11向乘员提供到目的地的路线引导。
43.作为与地图上的道路相关的信息，导航装置11保持关于道路上的点(节点)和连接节点的线段(链路)的信息。优选地，保持在导航装置11中的节点被提供在例如交叉点和合并点的特征点处。导航装置11与每条链路的信息相关联地存储由每条链路连接的节点之间的距离。导航装置11基于节点间的距离来获取从车辆的当前位置到目的地的适当路线，并将表示该路线的信息输出到控制装置16。指示路线的输出信息包括对应于路线的道路上的点(节点)和对应于连接节点的向量的链路。
44.操作输入构件12设置在车厢中以接收由乘员执行的控制车辆的输入操作。操作输入构件12包括方向盘、加速踏板和制动踏板。操作输入构件12还可以包括换档杆、驻车制动杆、转向信号杆等。
45.驾驶操作传感器13是检测操作输入构件12的操作量的传感器。驾驶操作传感器13包括：转向角传感器，其被配置为检测方向盘的操作量；加速器传感器，其被配置为检测加速器踏板的操作量；以及制动器传感器，其被配置为检测制动器踏板的操作量。驾驶操作传感器13将检测到的操作量输出到控制装置16。驾驶操作传感器13可以包括被配置为检测乘员对方向盘的抓握的抓握传感器。例如，抓握传感器由设置在方向盘的外周部上的静电电容传感器构成。
46.hmi 14通过显示和/或语音向乘员通知各种信息，并且接收乘员的输入操作。hmi14例如包括：触摸面板23，其包括液晶显示器或有机el显示器，并被配置为接收乘员的输入操作；以及声音产生装置24，例如蜂鸣器或扬声器。hmi 14能够在触摸面板23上显示驾驶模式切换按钮。驾驶模式切换按钮是用于接收乘员的操作以切换车辆的驾驶模式(例如，自主驾驶模式和手动驾驶模式)的按钮。
47.hmi 14还用作调节去往和来自导航装置11的输出和输入的接口。即，当hmi 14接收到乘员的目的地输入操作时，导航装置11开始设定到目的地的路线。此外，当导航装置11执行到目的地的路线引导时，hmi 14显示车辆的当前位置和到目的地的路线。
48.启动开关15是用于启动车辆系统2的开关。即，当乘员坐在驾驶员座椅中并且在压下制动踏板的同时按压启动开关15时，车辆系统2启动。
49.控制装置16由一个或多个电子控制单元(ecu)来配置，每个电子控制单元包括cpu、rom、ram等。cpu根据程序执行操作处理，使得控制装置16执行各种类型的车辆控制。控制装置16可以由一件硬件组成，或者可以由包括多件硬件的单元组成。此外，控制装置16的功能可以至少部分地由诸如lsi、asic和fpga的硬件来执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。
50.(控制装置16)
51.如图1所示，控制装置16包括外部环境辨识单元31、自主驾驶控制单元32(高级驾驶辅助系统，adas)、地图定位单元(mpu)33和探测信息获取单元34。这些部件可以由经由网关(中央网关(cgw))彼此连接的单独的电子控制单元来配置。可替代地，这些部件可以由整合的电子控制单元来配置。
52.外部环境辨识单元31基于外部环境传感器7的检测结果来辨识存在于车辆周围的目标对象，从而获得与每个目标对象的位置和尺寸相关的信息。由外部环境辨识单元31辨
识的目标对象包括在车辆的行驶道路上绘制的分界线、车道、路边、路肩、障碍物等。
53.分界线是沿着车辆行驶方向绘制的线。这些车道是由一条或多条分界线分界的区域。路边是车辆的行驶道路的端部。路肩是一个路边和在车辆宽度方向上与该路边相邻的分界线之间的区域。障碍物包括例如防护壁(护栏)、电线杆、周围车辆、行人等。
54.外部环境辨识单元31分析由外部摄像机18拍摄的图像，从而辨识车辆周围存在的目标对象相对于车辆的位置。例如，外部环境辨识单元31可以通过诸如三角测量方法或运动立体方法的已知方法来辨识从相对于车身的正上方观察时从车辆到每个目标对象的距离和方向。此外，外部环境辨识单元31分析由外部摄像机18拍摄的图像，并基于已知方法确定每个目标对象的种类(例如，分界线、车道、路边、路肩、障碍物等)。
55.自主驾驶控制单元32包括行动计划单元41、行驶控制单元42以及模式设定单元43。
56.行动计划单元41创建用于车辆的行驶的行动计划。行动计划单元41将与创建的行动计划对应的行驶控制信号输出到行驶控制单元42。
57.行驶控制单元42基于来自行动计划单元41的行驶控制信号来控制动力系4、制动装置5和转向装置6。即，行驶控制单元42使车辆按照行动计划单元41创建的行动计划行驶。
58.模式设定单元43基于向hmi 14的输入在手动驾驶模式和自主驾驶模式之间切换车辆的驾驶模式。在手动驾驶模式下，行驶控制单元42根据乘员对操作输入构件12(例如方向盘、加速踏板和/或制动踏板)执行的输入操作来控制动力系4、制动装置5和转向装置6以使车辆行驶，而在自主驾驶模式下，不需要乘员对操作输入构件12的输入操作，并且行驶控制单元42控制动力系4、制动装置5和转向装置6以使车辆自主行驶。换言之，自主驾驶模式的驾驶自动化水平高于手动驾驶模式的驾驶自动化水平。
59.地图定位单元33包括地图获取单元51、地图存储单元52、本车辆位置识别单元53和地图连接单元54。
60.地图获取单元51访问地图服务器3并从地图服务器3获取作为高精度地图信息的动态地图数据。例如，当导航装置11已设定路线时，地图获取单元51优选地经由通信装置9从地图服务器3获取对应于所述路线的区域的最新动态地图数据。
61.动态地图数据是比导航装置11中所保存的地图数据更详细的地图数据，并且包括静态信息、半静态信息、半动态信息和动态信息。静态信息包括具有比导航地图数据更高的准确度的三维地图数据。半静态信息包括交通限制信息、道路施工信息和广域天气信息。半动态信息包括事故信息、交通堵塞信息和狭窄区域天气信息。动态信息包括交通灯信息、周围车辆信息和行人信息。
62.动态地图数据的静态信息(高精度地图)包括与行驶道路上的车道相关的信息(例如，车道数量)和与行驶道路上的分界线相关的信息(例如，分界线的类型)。例如，静态信息的每条分界线由设置在比导航地图数据的节点和连接节点的链路之间的距离小的距离处的节点表示。
63.此外，静态信息的每个道路还由以规定间隔设置的节点(以下称为道路节点)和连接节点的链路(以下称为道路链路)表示。在设定于道路的左侧端处的分界线的节点和设定于道路的右侧端处的分界线的节点之间的中间创建每个道路节点。每个道路链路的节点沿着道路以规定的间隔设置。
64.地图存储单元52包括诸如hdd和ssd的一个或多个存储装置，并且保存车辆在自主驾驶模式下自主行驶所需的各种信息。地图存储单元52存储地图获取单元51已经从地图服务器3获取的动态地图数据。
65.本车辆位置识别单元53基于从gnss接收器10输出的gnss信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。
66.此外，本车辆位置识别单元53使用车辆传感器8(惯性测量单元(imu)等)的检测结果来通过航位推算法(例如，里程)计算车辆的移动量(车辆的移动距离和移动方向)。通过航位推算法计算出的车辆的移动量在下文中称为dr移动量。本车辆位置识别单元53例如在不能接收gnss信号的情况下，基于dr移动量来识别本车辆位置。此外，本车辆位置识别单元53可以执行基于dr移动量校正从gnss信号识别的本车辆位置的处理，从而提高本车辆位置的识别精度。
67.地图连接单元54基于从导航装置11输出的路线，从由地图存储单元52保存的高精度地图中提取相应的路线，并将提取的路线输出到定位功能单元。
68.当输入开始车辆的自主行驶的指示时，行动计划单元41基于由地图连接单元54提取的路线来创建一般行动计划(例如，变道、合并、分支等)。此后，当开始车辆的自主行驶时，行动计划单元41基于一般行动计划、由本车辆位置识别单元53识别的本车辆位置、由外部环境辨识单元31辨识的物体、由地图存储单元52保存的高精度地图等来制作更详细的行动计划(例如，危险回避等)，并且行驶控制单元42基于该计划来控制车辆的行驶。
69.探测信息获取单元34将基于gnss信号由本车辆位置识别单元53识别的本车辆位置与由车辆传感器8、驾驶操作传感器13和外部环境传感器7中的至少一个传感器检测到的数据相关联，并且获取并保存其作为探测信息。
70.(地图服务器3)
71.随后，将描述地图服务器3。如图1所示，地图服务器3经由网络(本实施方式中的互联网)与控制装置16连接。地图服务器3是具有cpu、rom、ram以及诸如hdd和ssd的存储装置的计算机。
72.地图服务器3的存储装置存储动态地图数据(高精度地图数据)。注意，存储在地图服务器3的存储装置中的动态地图数据比存储在控制装置16的地图存储单元52中的动态地图数据覆盖更宽的区域。动态地图数据包括与地图上的各个块(区域)相对应的多条块数据(部分地图数据)。每条块数据优选地对应于在纬度方向和经度方向上分离的地图上的矩形块之一。
73.当地图服务器3经由通信装置9从控制装置16(地图获取单元51)接收到对数据的请求时，地图服务器3将对应于所请求的数据的动态地图传输到控制装置16。所传输的数据优选地包括交通堵塞信息、天气信息等。
74.如图1所示，地图服务器3包括动态地图存储单元61、块数据传输单元62、探测信息管理单元63和探测信息存储单元64。
75.动态地图存储单元61由存储装置构成，并且存储比车辆行驶的区域宽的区域的动态地图。块数据传输单元62被配置为从车辆接收特定块数据条的传输请求，并将与该传输请求相对应的块数据条传输到车辆。
76.探测信息管理单元63接收在适当的时间从车辆传输的探测信息。探测信息存储单
元64存储并保存由探测信息接收单元获取的探测信息。探测信息管理单元63基于由探测信息存储单元64保存的探测信息执行适当的统计处理等，并执行更新处理以更新动态地图。
77.下面，将描述由地图获取单元51执行的动态地图数据的更新方法。在启动开关15接通的车辆系统2(车辆)的操作状态和启动开关15断开的车辆系统2(车辆)的睡眠状态中，地图获取单元51执行动态地图数据的更新方法。
78.当车辆系统2处于操作状态时，地图获取单元51以规定的时间间隔执行图2所示的第一更新处理。在第一更新处理中，地图获取单元51首先经由网络与地图服务器3通信，并获取动态地图的最新版本信息(s1)。版本信息被给予每条块数据。地图获取单元51可以获取与距本车辆位置规定距离内的多个块相对应的版本信息。
79.随后，地图获取单元51基于本车辆位置、到目的地的路线和通行历史中的至少一者来判定要更新的动态地图数据(高精度地图数据)的块数据条的优先级顺序(s2)。此时，地图获取单元51优选地通过考虑版本信息来判定优先级顺序。
80.优选地，基于各种标准设定要更新的块数据条的优先级顺序。例如，优选的是，基于由导航装置11设定的到目的地的路线来设定优先级顺序，使得与包括到目的地的路线的块(区域)相对应的多条块数据的优先级顺序高。此外，优选的是，与包括到目的地的路线的块相对应的多条块数据的优先级顺序被设定为使得与离本车辆位置较近的区域相对应的那条块数据被给予较高的优先级顺序。注意，优选使用由本车辆位置识别单元53获取的位置，作为本车辆位置。
81.此外，优选的是，基于由导航装置11存储的过去的通行历史来设定优先级顺序，使得与具有较高通过频率的块相对应的块数据条被给予较高的优先级顺序。通行历史可以是以规定的时间间隔获取的本车辆位置数据。在这种情况下，优选的是，与包括过去存在本车辆的较大数量的点的块相对应的块数据条被给予较高的优先级顺序。通过将通行历史限制为在当前时间和比当前时间早规定时间的时间点之间的时间段，可以增加最近通行历史对优先级顺序的影响。
82.此外，优选的是，基于本车辆位置，为与更靠近本车辆位置的块相对应的块数据条设定更高的优先级顺序。可以基于本车辆的方向来设定优先级顺序。例如，优选地，与相对于本车辆的行驶方向位于本车辆前方的块相对应的块数据条的优先级顺序被设定为高于与相对于本车辆的行驶方向位于本车辆后方的块相对应的块数据条的优先级顺序。本车辆的方向优选基于本车辆位置的时间变化来获取。
83.而且，由于不需要更新最新版本的块数据条，因此它们的优先级顺序应该被设定为最低。优选地，通过将从地图服务器3获取的最新版本信息与存储在地图存储单元52中的每条块数据的版本信息进行比较，来确定每条块数据是否是最新版本。空应该被设定为没有存储在地图存储单元52中的块数据条的版本信息。
84.地图获取单元51优选地通过执行例如图3所示的优先级顺序判定处理来判定要更新的块数据条的优先级顺序。首先，地图获取单元51基于本车辆位置，提取距本车辆的距离小于或等于规定值的多个块(s11)。
85.接下来，地图获取单元51从所提取的多个块中提取相应块数据条的版本不是最新的块(s12)。即，地图获取单元51基于存储在地图存储单元52中的每条块数据的版本信息和存储在地图服务器3中的每条块数据的版本信息来确定是否需要更新。
86.然后，地图获取单元51初始化(或归零)在步骤s12中提取的多个块的优先级等级(s13)。
87.随后，地图获取单元51基于到目的地的路线将第一相加值加到被确定为包括到目的地的路线的多个块的优先级等级(s14)。第一相加值最好是规定值。然后，地图获取单元51基于通行历史将第二相加值加到被确定为过去具有高通过频率的多个块的优先级等级(s15)。第二相加值优选地是例如通过将规定值乘以每个块的通过频率而获得的值。随后，地图获取单元51将第三相加值加到多个块的优先级等级，其中，对于离本车辆位置较近的块，第三相加值较大(s16)。优选地，第三相加值通过将规定值除以本车辆位置与每个块之间的距离而获得。然后，地图获取单元51根据计算的优先级等级设定块数据条的优先级顺序，使得对应于最高优先级等级的块数据条被给予最高优先级顺序，并且优先级顺序随着优先级等级的降低而降低(s17)。
88.通过改变第一相加值、第二相加值和第三相加值，可以改变到目的地的路线、通行历史和距本车辆的距离对优先级顺序的影响。例如，如果期望按照到目的地的路线、通行历史和距本车辆的距离的顺序对优先级顺序的影响高，则第一相加值、第二相加值和第三相加值应当被设定为使得第一相加值大于第二相加值的最大值，并且第二相加值的最小值大于第三相加值的最大值。
89.如图2所示，在步骤s1中判定要更新的块数据条的优先级顺序之后，地图获取单元51将测量时间初始化为零，并开始时间测量以测量优先级顺序有效的时间段(s3)。
90.接下来，基于优先级顺序，地图获取单元51选择具有最高优先级顺序的块数据条(s4)。然后，地图获取单元51生成与具有最高优先级顺序的块数据条相对应的传输请求，并经由网络将该传输请求传输到地图服务器3(s5)。存储在地图存储单元52中的每条块数据包括指示块数据条的新鲜性的版本信息。传输请求包括用于识别本车辆的信息、用于识别目标块数据条的标识号以及目标块数据条的版本信息。
91.在接收到传输请求时，地图服务器3的块数据传输单元62根据传输请求将目标块数据条的更新数据传输到车辆系统2。更新数据可以是存储在动态地图存储单元61中的块数据条的最新版本，或者是用于将存储在车辆系统2中的块数据条改变为最新版本的差异数据。优选地，块数据传输单元62基于包括在传输请求中的版本信息和最新版本信息来识别对应于传输请求的差异数据。通过使用差异数据执行更新，可以减少通信量。
92.地图获取单元51从地图服务器3下载目标块数据条的更新数据(s6)，并根据下载的更新数据更新存储在地图存储单元52中的相应块数据条(s7)。
93.在执行目标块数据条的更新之后，地图获取单元51将目标块数据条的优先级顺序设定为最低(s8)。然后，地图获取单元51确定经过时间是否大于或等于规定的有效时间(s9)。有效时间被设定为在步骤s1中设定的优先级顺序有效的时间段。当经过时间大于或等于有效时间时(s9的确定结果为是)，地图获取单元51再次从步骤s1起执行第一更新处理，以更新优先级顺序。当经过时间小于有效时间时(s9的确定结果为否)，地图获取单元51重复步骤s4至s8。由此，从具有最高优先级顺序的块数据条开始按顺序执行更新。
94.当地图获取单元51在下载更新数据的同时基于本车辆位置确定在从当前时间起的规定时间段内本车辆将不在与正被下载的更新数据相对应的区域(块)中行驶时，地图获取单元51可以取消正被下载的更新数据的下载。例如，当与正被下载的更新数据相对应的
块不包括到目的地的路线并且相对于本车辆的方向位于本车辆的后方时，地图获取单元51可以取消下载。通过停止下载被确定为不被使用的更新数据，可以保持地图存储单元52的空闲空间。
95.根据由地图获取单元51执行的第一更新处理，基于本车辆位置、到目的地的路线和通行历史中的至少一者来选择要更新的块数据条，因此，可以减小存储在地图存储单元52中的部分地图数据的尺寸。特别地，当地图数据是具有大数据尺寸的动态地图时，可以增加存储在地图存储单元52中的数据的减少量。
96.地图获取单元51在执行第一更新处理期间执行更新显示处理。在更新显示处理中，地图获取单元51使作为地图信息系统1的显示器的触摸面板23显示地图图像80，该地图图像80示出了与正在执行或计划以能与其他区域区分开的方式执行更新处理的块数据条(部分地图数据)相对应的块(区域)。此外，地图信息系统1可以在诸如智能电话的用户移动终端的显示器上显示地图图像80。
97.优选地，地图获取单元51使触摸面板23显示例如图4所示的地图图像80。地图图像80优选地通过与由导航装置11致使显示在触摸面板23上的路线引导图像组合来显示。在地图图像80中，显示表示本车辆位置的光标81和到目的地的路线82。此外，地图图像80可独立于由导航装置11致使显示在触摸面板23上的路线引导图像而显示。在这种情况下，触摸面板23优选地响应于用户在路线引导图像和仅显示更新进度的地图图像80之间的触摸操作来切换显示在其上的图像。在本实施方式中，地图获取单元51显示地图图像80，地图图像80示出与路线引导图像组合的更新进度。
98.优选地，例如，地图获取单元51将第一显示器85放在与正在执行下载和更新或计划执行下载和更新的块数据条相对应的块上，将第二显示器86放在具有最新块数据条的块上，而不将附加显示器放在没有计划下载的块上。第一显示器85和第二显示器86可以是符号或颜色。优选地，地图获取单元51显示地图图像80，在地图图像80中，以与其他块的颜色不同的颜色显示与正在执行或计划执行更新处理的块数据条相对应的块。即，第一显示器85和第二显示器86被给予不同的颜色。由此，根据在触摸面板23上显示的地图图像80，用户可以辨识正在执行或计划执行更新的块、具有最新块数据条的块(包括已经完成更新的块)以及没有计划更新的块。
99.如图4所示，在触摸面板23上显示的地图图像80中，地图获取单元51优选地显示顺序显示88，该顺序显示88指示与正在执行或计划执行更新处理的块数据条相对应的每个块上的更新处理中的顺序。顺序显示88是指示更新处理中的顺序的数值，并且可以是在优先级顺序判定处理中判定的优先级顺序。利用顺序显示88，用户可以识别更新处理中的顺序。
100.此外，优选地，在触摸面板23上显示的地图图像80中，地图获取单元51在与正在执行或计划执行更新处理的块数据条相对应的每个块上显示进度显示89。进度显示89包括指示相应块数据条的更新处理的进度率的数值或图形，并且优选地是例如对应于0％到100％的条形图。通过查看进度显示89，用户可以辨识每条块数据的更新状态。
101.当车辆系统2(车辆)处于睡眠状态时，地图获取单元51以规定的时间间隔执行第二更新处理。在第二更新处理中，地图获取单元51基于通行历史和未来预期路线中的至少一者来判定要更新的块数据条。然后，地图获取单元51与地图服务器3通信，从地图服务器3下载对应于要更新的块数据条的最新块数据条，并基于下载的块数据条更新存储在地图存
储单元52中的地图数据。
102.优选地，地图获取单元51经由网络与存储多个用户的计划信息的计划管理服务器71通信，以获取目标用户的计划信息，并基于所获取的计划信息来判定未来预期路线。通过使用移动终端或个人计算机中的应用，每个用户可以重写存储在计划管理服务器71中的计划信息。每一条计划信息由包括例如用户id、日期和时间、地点、内容等的记录来配置。
103.优选地，地图获取单元51与计划管理服务器71通信，并基于用户id获取目标用户的计划信息条。优选地，地图获取单元51从所获取的各条计划信息中提取日期和时间以及地点，并且基于所提取的日期和时间以及地点来创建日期和时间上的预期路线。地图获取单元51可以基于包括在每一条计划信息中的日期和时间来限制目标计划信息条。优选地，地图获取单元51为具有包括在从执行第二更新处理的日期和时间开始的规定时段中的日期和时间的每条计划信息创建预期路线。
104.优选地，地图获取单元51通过将包括在每一条计划信息中的地点设定为目的地并且将本车辆的当前位置设定为出发地来创建预期路线。此外，地图获取单元51可将每一条计划信息中所包括的地点设定为目的地，并将本车辆的当前位置设定为出发地，并且将目的地和出发地输出到导航装置11，以使导航装置11创建未来预期路线。
105.在下文中，将参考图5详细描述第二更新处理。在第二更新处理中，地图获取单元51首先经由网络与地图服务器3通信，并获取动态地图的最新版本信息(s21)。
106.然后，地图获取单元51与计划管理服务器71通信，并从计划管理服务器71获取目标用户的计划信息条(s22)。地图获取单元51基于用户的计划信息条创建未来预期路线(s23)。
107.随后，地图获取单元51基于所创建的预期路线来判定要更新的块数据条，并判定更新的优先级顺序(s24)。例如，地图获取单元51提取包括任何创建的预期路线的块。然后，对于所提取的块，地图获取单元51将存储在地图存储单元52中的每一条块数据的版本信息与从地图服务器3获取的每一条块数据的最新版本信息进行比较，并排除已经获取了最新版本块数据的块。此后，地图获取单元51按照从最靠近车辆位置的块开始的顺序向每个提取的块分配更新的优先级顺序。因此，包括任何预期路线并且其块数据不是最新版本的块被分配优先级顺序，使得更高的优先级顺序被分配给更靠近本车辆位置的块。
108.随后，地图获取单元51基于通行历史判定要更新的块数据条，并判定更新的优先级顺序(s25)。例如，基于通行历史，地图获取单元51提取通过频率大于或等于第一确定值的块。设定所述第一确定值以确定通过频率相对较高。在另一实施方式中，地图获取单元51可以提取通过频率大于或等于第一确定值并且位于距本车辆的规定距离内的块。然后，对于所提取的块，地图获取单元51将存储在地图存储单元52中的每一条块数据的版本信息与从地图服务器3获取的每一条块数据的最新版本信息进行比较，并排除已经获取了最新版本块数据的块。此后，地图获取单元51从最靠近本车辆位置的块开始按顺序向所提取的每个块分配更新的优先级顺序。由此，为通过频率大于或等于第一确定值并且其块数据不是最新版本的块分配优先级顺序，从而将更高的优先级顺序分配给更靠近本车辆位置的块。在步骤s25中分配的最高优先级顺序被设定为低于在步骤s24中分配的最低优先级顺序。
109.随后，地图获取单元51基于本车辆位置判定要更新的块数据条，并判定更新的优先级顺序(s26)。例如，基于本车辆位置，地图获取单元51提取与位于距本车辆位置规定距
离内的块相对应的块数据条作为要更新的块数据条。然后，对于所提取的块，地图获取单元51将存储在地图存储单元52中的每一条块数据的版本信息与从地图服务器3获取的每一条块数据的最新版本信息进行比较，并排除已经获取了最新版本块数据的块。此后，地图获取单元51从最靠近本车辆位置的块开始按顺序向所提取的每个块分配更新的优先级顺序。由此，为位于距本车辆规定距离内并且其块数据不是最新版本的块分配优先级顺序，从而将更高的优先级顺序分配给更靠近本车辆位置的块。在步骤s26中分配的最高优先级顺序被设定为低于在步骤s25中设定的最低优先级顺序。
110.随后，地图获取单元51与地图服务器3通信，并从具有最高优先级顺序的块数据条按顺序向地图服务器3输出与每一条块数据对应的更新数据的传输请求，并且从地图服务器3下载与每一条块数据对应的更新数据(s27)。然后，地图获取单元51基于下载的更新数据更新存储在地图存储单元52中的块数据条(s28)。
111.根据第二更新处理，由于地图获取单元51在车辆处于睡眠状态时执行地图数据的更新，所以能够适时地执行更新处理。由此，地图信息系统1能够在车辆开始行驶时准备车辆行驶所需的地图数据。由于地图获取单元51基于计划信息判定要更新的块数据条，所以可以预先准备下一次行驶所需的块数据条。此外，由于地图获取单元51基于通行历史来判定要更新的块数据条，所以可以在下一次行驶开始时准备车辆可能行驶的区域的块数据条。此外，由于地图获取单元51基于本车辆位置判定要更新的块数据条，所以可以在下一次行驶开始时准备车辆可能行驶的区域的块数据条。
112.在第二更新处理中，可以基于用户预先输入的计划目的地来设定未来预期路线。优选地，经由由用户操作的触摸面板23输入计划目的地，并将其存储在导航装置11或控制装置16的存储装置中。优选地，多个计划目的地存储在导航装置11或控制装置16的存储装置中。
113.地图获取单元51在车辆的操作状态和睡眠状态下以规定的时间间隔执行删除处理。在删除处理中，其将来使用频率被估计为低的块数据条被删除，由此地图存储单元52的剩余空间增加。
114.优选地，基于通行历史，地图获取单元51删除与通过频率小于或等于规定的第二确定值的块相对应的块数据条。设定第二确定值以确定所述通过频率为低。通行历史可以是以规定的时间间隔获取的本车辆位置数据。在这种情况下，删除与包括过去存在本车辆的少量点的块相对应的块数据条。通过将通行历史限制为在当前时间和比当前时间早规定时间的时间点之间的时间周期，可以基于最近的通过频率删除块数据条。
115.另外，优选地，基于通行历史，地图获取单元51删除与通过频率小于或等于第二确定值且不包括到目的地的路线的地图区域相对应的块数据条。
116.优选地，地图获取单元51例如根据图6所示的过程执行删除处理。在删除处理中，地图获取单元51首先提取不包括到目的地的路线或未来预期路线的块(s31)。
117.随后，基于通行历史，地图获取单元51从在步骤s31中提取的块中提取通过频率小于或等于第二确定值的块(s32)。第二确定值可以根据本车辆位置与块之间的距离而变化。例如，优选地，当本车辆位置与块之间的距离增大时，增大第二确定值。由此，远离本车辆位置的块更容易被提取。
118.随后，地图获取单元51删除与在步骤s32中提取的块相对应的块数据条(s33)。
119.根据删除处理，可以通过删除可能不被使用的块数据条来增加地图存储单元52的剩余空间。在另一实施方式中，可以根据地图存储单元52的剩余空间来改变第二确定值。例如，优选地，随着地图存储单元52的剩余空间减小，增大第二确定值。由此，随着地图存储单元52的剩余空间减小，块数据条变得更容易被删除。
120.以上已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不限于上述实施方式，并且可以以各种方式修改或改变。