通信系统、通信方法、以及无线电基站与流程

1.本发明主要涉及无线通信装置与无线电基站的无线通信。详细而言，涉及与移动的无线通信装置的位置相应的传输速率的决定。


背景技术：

2.以往公知一种无线通信装置，在进行无线通信的设备彼此之间，在开始通常的无线通信之前，通过试行通信决定无线通信中使用的传输速率。专利文献1将这种无线通信装置公开。
3.专利文献1的无线通信装置构成为，在进行数据发送(通常的无线通信)之前，基于与通信目的地的通信装置之间的接收电波强度等信号品质设定基本传输速率并储存在存储部中，在数据发送时使用。
4.专利文献1：日本特开2018-019307号公报
5.但是，上述专利文献1的结构在无线通信装置的通信目的地的通信装置移动的情况下，由于接收电波强度伴随通信装置的移动而变化，因此每当通信装置移动时，需要再次设定基本传输速率，导致频繁地产生发送的延迟。


技术实现要素：

6.本发明是鉴于以上的情况所做出的，其目的在于提供能够迅速且适当地指示用于与移动的行驶台车之间进行的无线通信的传输速率的通信系统。
7.本发明欲解决的课题如上，接下来对解决该课题的手段及其效果进行说明。
8.根据本发明的第一观点，提供以下结构的通信系统。即，该通信系统具备：在建筑物内的规定的行驶区域行驶的行驶台车、无线电基站、及经由上述无线电基站而与上述行驶台车进行通信的控制器。上述行驶台车具备台车无线通信部和台车控制部。上述台车无线通信部在与上述无线电基站之间进行无线通信。上述台车控制部能够经由上述台车无线通信部向上述无线电基站发送表示上述行驶区域中的本车的行驶位置的行驶位置信息。上述无线电基站具备第一无线电基站通信部和第二无线电基站通信部。上述第一无线电基站通信部在与上述行驶台车之间进行无线通信。上述第二无线电基站通信部在与上述控制器之间进行通信。上述控制器具备控制器通信部、控制器存储部及控制器控制部。上述控制器通信部在与上述无线电基站之间进行通信。上述控制器存储部存储示出表示上述行驶台车在上述行驶区域中可行驶的多个位置的各个位置信息、和在处于上述各位置的上述行驶台车与上述无线电基站进行无线通信的情况下推荐的至少一个传输速率的对应关系的传输速率表。上述控制器控制部基于与经由上述无线电基站而接收到的上述行驶台车的上述行驶位置信息对应的上述位置信息，来从上述传输速率表获取至少一个上述传输速率，并根据获取到的上述传输速率生成传输速率信息。上述控制器控制部经由上述控制器通信部向上述无线电基站发送生成的上述传输速率信息、和用于向上述行驶台车发送的传输信息。上述无线电基站在通过上述第二无线电基站通信部与上述控制器通信部的通信而接收到
上述传输速率信息及上述传输信息的情况下，以根据上述传输速率信息而得到的上述传输速率将该传输信息经由上述第一无线电基站通信部而发送至上述行驶台车。
9.由此，能够根据行驶台车的行驶位置，来决定无线电基站向行驶台车无线发送传输信息的情况下的适当的传输速率。因此，能够抑制不以适当的传输速率进行无线发送为原因的重传。
10.在上述的通信系统中，能够为以下的结构。即，上述无线电基站经由上述第一无线电基站通信部向上述行驶台车发送上述传输信息及上述传输速率信息。上述台车无线通信部以根据从上述无线电基站接收到的上述传输速率信息而得到的上述传输速率，与上述无线电基站进行无线通信。
11.在该情况下，行驶台车能够以与行驶位置相应的适当的传输速率进行无线通信。
12.在上述的通信系统中，能够为以下的结构。即，上述台车无线通信部以与在同上述无线电基站通信时该无线电基站所使用的传输速率相同的传输速率，与上述无线电基站进行无线通信。
13.在该情况下，行驶台车也能够以与行驶位置相应的适当的传输速率进行无线通信。
14.在上述的通信系统中，优选为以下的结构。即，上述控制器的上述控制器控制部具备通信质量获取部和传输速率表更新部。上述通信质量获取部获取上述无线电基站和行驶台车通过对应于上述行驶台车的上述位置而推荐的上述传输速率，进行了无线通信的情况下的通信质量作为通信质量信息。上述传输速率表更新部基于由上述通信质量获取部获取到的上述通信质量信息，来更新存储于上述控制器存储部的上述传输速率表。
15.由此，能够根据无线通信环境的变化等，而使被推荐的传输速率灵活地变化。其结果为，即使与无线通信相关的状况发生变化，无线电基站也能够将传输信息稳定地发送至行驶台车。
16.在上述的通信系统中，优选为以下的结构。即，上述无线电基站具备无线电基站控制部，上述无线电基站控制部从经由上述第二无线电基站通信部而从上述控制器接收到的上述传输速率信息获取上述传输速率。上述第一无线电基站通信部在由上述无线电基站控制部从上述传输速率信息获取到的上述传输速率具有多个的情况下，以多个上述传输速率中的被选择的上述传输速率，将上述传输信息发送至上述行驶台车。
17.由此，能够根据情况来区分使用推荐的多个传输速率，并且无线电基站将传输信息发送至行驶台车。
18.在上述的通信系统中，优选为以下的结构。即，上述控制器经由上述控制器通信部而与多个上述无线电基站之间能够通信。在根据上述行驶台车的上述行驶位置而产生了需要切换作为该行驶台车的无线通信对象的上述无线电基站的情况下，上述控制器控制部经由上述控制器通信部向作为上述行驶台车的上述无线通信对象的切换目的地的上述无线电基站发送与上述行驶台车行驶的上述位置对应的上述传输速率信息、和上述传输信息。
19.由此，即使作为行驶台车的无线通信对象的无线电基站被切换，切换目的地的无线电基站也能够使用由控制器推荐的传输速率，来立即开始与行驶台车的良好的无线通信。
20.在上述的通信系统中，优选上述传输速率表预先通过上述行驶台车在各上述位置
以不同的多个传输速率与上述无线电基站之间进行无线通信，并将用于该无线通信的多个上述传输速率中的、以规定以上的品质完成了通信的至少一个上述传输速率与每个上述位置的上述位置信息建立对应关系而制作。
21.由此，能够准确地决定推荐的传输速率。
22.在上述的通信系统中，优选在上述控制器通信部向上述无线电基站发送的通信帧中，记述有上述传输速率信息和上述传输信息。
23.由此，通过将两个信息汇总到一个通信帧中，从而信息的处理变得容易，并且能够进行高效的通信。
24.在上述的通信系统中，优选上述传输速率信息及上述传输信息均记述于上述通信帧中的数据主体部。
25.由此，能够不使用特别构造的通信帧，而实现向无线电基站指示传输速率。
26.根据本发明的第二观点，提供以下的通信方法。即，该通信方法由通信系统所使用，上述通信系统具备：在建筑物内的规定的行驶区域行驶的行驶台车、无线电基站、及经由上述无线电基站而与上述行驶台车进行通信的控制器。该通信方法包括行驶位置信息通知工序、传输速率指示工序及通信工序。在上述行驶位置信息通知工序中，上述行驶台车将表示上述行驶区域中的本车的行驶位置的行驶位置信息向上述无线电基站发送。在上述传输速率指示工序中，上述控制器基于经由上述无线电基站而接收到的上述行驶台车的上述行驶位置信息，来将表示在该行驶台车与上述无线电基站在该行驶位置信息所表示的上述行驶台车的上述行驶位置进行无线通信的情况下推荐的至少一个传输速率的传输速率信息向该无线电基站发送。在上述通信工序中，上述无线电基站以根据从上述控制器接收到的上述传输速率信息而得到的上述传输速率与上述行驶台车进行无线通信。
27.由此，能够根据行驶台车的行驶位置，来决定无线电基站向行驶台车无线发送传输信息的情况下的适当的传输速率。因此，能够抑制以不适当的传输速率进行无线发送为原因的重传。
28.根据本发明的第3观点，提供以下结构的无线电基站。即，该无线电基站具备第一无线电基站通信部、第二无线电基站通信部及无线电基站控制部。上述第一无线电基站通信部在与移动的无线通信装置之间进行无线通信。上述第二无线电基站通信部在与其他通信装置之间进行通信。上述无线电基站控制部对经由上述第二无线电基站通信部而从上述其他通信装置接收到的通信帧进行分析，从上述通信帧所包含的传输速率信息获取传输速率。上述第一无线电基站通信部以由上述无线电基站控制部从上述通信帧获取到的上述传输速率，与上述无线通信装置进行无线通信。
29.由此，不进行用于决定传输速率的试行通信，而能够通过简单的处理，以适合与移动的无线通信装置进行无线通信的传输速率进行无线通信。
附图说明
30.图1是表示本发明的一实施方式的通信系统的结构的简图。
31.图2是表示通信系统的结构的图像图。
32.图3是表示传输速率表的一个例子的图。
33.图4是表示管理侧传输信息的通信帧的一个例子的图。
34.图5是表示通信管理部、无线电基站、以及行驶台车之间的交换的时序图。
具体实施方式
35.接下来，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明的一实施方式的通信系统100的结构的简图。图2是表示通信系统100的结构的图像图。
36.图1所示的通信系统100例如在具有多个处理装置(省略图示的半导体制造工厂、具有多个堆垛架(省略图示)的自动仓库等中被使用。如图1所示，通信系统100主要构成为具备：多个行驶台车1(在图1中仅图示1台)、多个无线电基站2、通信管理部(控制器)3、有线lan4。
37.行驶台车1为在由轨道5构成的行驶区域行驶的搬运装置。轨道5铺设在半导体制造工厂、自动仓库等建筑物内。行驶台车1例如能够在处理装置、堆垛架等之间，为了搬运foup(front opening unify pod)等搬运对象物而使用。
38.作为行驶台车1，例如可考虑顶棚行驶车的oht(overhead hoist transfer)、ohs(over head shuttle)、有轨道式无人搬运车的rgv(rail guided vehicle)等，但并不限于此。
39.轨道5例如从顶棚悬吊而设置。但是，并不限于此，例如也可以对以无人搬运车的agv(automated guided vehicle)为首的无轨道的行驶台车应用本实施方式的通信系统100。在该情况下，行驶台车的行驶路径以及行驶区域通过由粘贴在地面上的磁带等感应用带、或者条形码等构成的引导部等实际上确定。
40.如图2所示，行驶台车1具备台车无线通信部11和台车控制部12。在行驶台车1中内置有公知的计算机。该计算机具备cpu、hdd、rom、ram等。hdd、rom及ram构成存储与无线通信相关的各种信息的台车存储部。在由hdd及rom构成的台车存储部的非易失性存储器中存储有用于实现无线通信的程序等。通过上述的硬件与软件的协作，能够使该计算机作为台车无线通信部11及台车控制部12动作。
41.台车无线通信部11依据规定的无线通信标准，在与无线电基站2之间进行无线通信。作为无线通信标准，例如，能够使用ieee802.11、ieee802.15及arib std-108等，但并不限于此。无线通信能够通过符合在上述例示出的无线通信标准等的无线lan而实现。
42.台车无线通信部11在与多个无线电基站2中的与行驶台车1的行驶位置对应的一个无线电基站2之间进行无线通信。多个无线电基站2的可无线通信区域分别不同。因此，台车无线通信部11进行无线通信的对象的无线电基站2能够根据行驶台车1的行驶位置而发生变化。
43.台车控制部12制成台车侧传输信息，并且控制台车无线通信部11中的无线通信。台车侧传输信息为用于向通信管理部3发送的信息。在台车侧传输信息中包含表示行驶台车1的行驶位置的行驶位置信息等。行驶位置信息可以是包含行驶台车1的目标位置、速度、加减速度、动作状态等台车状态的信息。台车位置信息也可以是包含行驶台车1附近的环境信息的信息。台车控制部12将用于无线通信的传输速率指示给台车无线通信部11。后文叙述该传输速率的指示的详细内容。
44.台车控制部12经由安装于行驶台车1的省略图示的位置传感器等，来获取表示行驶区域内的本车的行驶位置的行驶位置信息。该行驶位置信息的获取例如如以下那样进
行。
45.即，安装于行驶台车1的位置传感器例如由光接收器构成。沿行驶台车1行驶的轨道5设置有多个光发送器。行驶区域中的各光发送器的坐标在与各光发送器的识别信息建立了对应关系的状态下，预先由台车存储部存储。各光发送器发送包含用于识别本设备的识别信息的光信号。当行驶台车1通过轨道5的规定的位置时，位置传感器(光接收器)接收从光发送器发送来的光信号。行驶台车1的台车控制部12基于接收到的光信号来确定光发送器，由此获取本车的行驶位置信息。或者，也可以是沿行驶台车1行驶的轨道5设置有多个指标(例如，条形码等)，行驶台车1的台车控制部12基于由省略图示的指标读取器读取到的信息来确定指标，由此获取本车的行驶位置信息。或者，也可以是沿行驶台车1行驶的轨道5隔开规定的间隔地设置有基准标记(id标签)，行驶台车1的台车控制部12通过对车轮编码输出进行计数从而计算距基准标记的距离，由此获取本车的行驶位置信息。
46.台车控制部12将如上述那样获取到的本车的行驶位置信息记述于台车侧传输信息，并经由台车无线通信部11向无线电基站2发送。由此，能够将行驶台车1的位置通知给后述的通信管理部3。
47.光发送器的识别信息与该光发送器的坐标的对应关系也可以在通信管理部3侧被存储，而不是行驶台车1。在该情况下，台车控制部12将接收到的光发送器的识别信息作为行驶位置信息，经由无线电基站2向通信管理部3发送。
48.无线电基站2是所谓的接入点，经由使用lan线缆的有线lan4而与通信管理部3连接，在与通信管理部3之间进行有线通信。如图1所示，在有线lan4设置有适当数量的交换型集线器40。
49.无线电基站2在与通信管理部3之间进行有线通信，并且形成以自身为中心的无线网络。无线电基站2能够在与存在于以自身为中心的可无线通信区域的行驶台车1之间进行无线通信。
50.在本实施方式的通信系统100中，以行驶台车1行驶的行驶区域的整个区域被无线电基站2的可无线通信区域覆盖的方式，沿轨道5设置有多个无线电基站2。
51.在本实施方式的各个无线电基站2中，预先设定有关于在可无线通信区域所包含的行驶台车1的行驶区域中，与存在于哪个位置的行驶台车1进行无线通信的信息。特别是，在两个无线电基站2的可无线通信区域的一部分重叠的部分中，管辖该重叠部分所包含的行驶区域的各位置的无线电基站2被预先决定。
52.在本实施方式中，事先决定行驶台车1的各位置、和与该行驶台车1进行无线通信的无线电基站2的对应关系。因此，能够事先以某种方式获取在各位置优选行驶台车1以哪种传输速率在与无线电基站2之间进行无线通信，并按照得到的结果进行无线通信。
53.如图2所示，无线电基站2具备第一ap通信部21、第二ap通信部22及ap控制部23。这里，ap是无线电基站的简称。
54.与行驶台车1同样地，在无线电基站2中内置有公知的计算机。该计算机具备cpu、hdd、rom、ram等。hdd、rom及ram构成存储与无线通信相关的各种信息的ap存储部(未图示)。在由hdd及rom构成的ap存储部的非易失性存储器中，存储有用于实现无线通信的程序等。通过上述的硬件与软件的协作，能够使该计算机作为第一ap通信部21、第二ap通信部22及ap控制部23动作。
55.第一ap通信部21依据上述的无线通信标准，在与行驶台车1的台车无线通信部11之间进行无线通信。因此，行驶台车1相当于无线通信装置。第一ap通信部21使用适当的传输速率，来将通过第二ap通信部22从通信管理部3接收到的后述的管理侧传输信息(传输信息)向行驶台车1发送。
56.第二ap通信部22经由有线lan4而在与通信管理部3之间进行有线通信。这里，在与无线电基站2的关系中，通信管理部3相当于与行驶台车1不同的通信装置(其他通信装置)。第二ap通信部22将通过第一ap通信部21从行驶台车1接收到的台车侧传输信息向通信管理部3发送。
57.ap控制部23控制由第一ap通信部21及第二ap通信部22进行的通信。ap控制部23将无线通信中使用的传输速率指示给第一ap通信部21。后文叙述该传输速率的指示。
58.通信管理部3是为了管理多个行驶台车1的各个行驶台车1而使用的计算机。通信管理部3将由图1或者图2所示的上层的搬运管理部6等给出的多个搬运任务的各个搬运任务分配给进行管理的多个行驶台车1的任一个，决定各个行驶台车1的行驶路径等。
59.在图2中，搬运管理部6集中地控制应用了通信系统100的搬运系统。搬运管理部6由1个或多个计算机构成，进行伴随搬运管理的各种控制。
60.如图2所示，通信管理部3具备ctrl通信部31、ctrl存储部32及ctrl控制部33。这里，ctrl是控制器的简称。
61.通信管理部3例如构成为具有未图示的cpu、rom、ram、hdd等的公知的计算机。在rom、ram、hdd中存储有各种程序、与管理相关的数据等。通过该硬件与软件的协作，能够使计算机作为ctrl通信部31、ctrl存储部32及ctrl控制部33动作。
62.ctrl通信部31经由有线lan4而与无线电基站2的第二ap通信部22连接，在与第二ap通信部22之间进行有线通信。在通信管理部3中，ctrl通信部31通过与无线电基站2具备的第二ap通信部22的有线通信，发送管理侧传输信息。在无线电基站2中，若第二ap通信部22接收到管理侧传输信息，则第一ap通信部21将该管理侧传输信息通过无线通信转送给对象的行驶台车1。即，通信管理部3经由无线电基站2而在与行驶台车1之间进行通信。
63.ctrl存储部32由hdd、rom等构成，存储用于实现无线通信的程序、及用于指示在行驶台车1与无线电基站2之间的无线通信中所使用的传输速率的传输速率表等。
64.传输速率表例如如图3所示，表示行驶台车1行驶的行驶区域所包含的多个位置(p1、p2、
…
、pn)、当行驶台车1处于各个位置(p1、p2、
…
、pn)时所推荐的多个传输速率、及各个传输速率下的通信质量信息的对应关系。在图1中，仅代表性地示出网罗行驶区域整个区域的多个位置p1、p2、
…
、pn中的、两个位置pa、pb。从进行高品质的无线通信的观点来看，传输速率表所包含的传输速率均被推荐。
65.并不限于上述，传输速率表例如也可以仅表示位置与传输速率的对应关系。在该情况下，也可以另外存储表示各传输速率与通信质量信息的对应关系的表。
66.另外，传输速率表也可以不是表示行驶台车1行驶的行驶区域所包含的各位置与传输速率的对应关系，例如，也可以是表示行驶区域所包含的各路径范围(相当于规定长度的线段)与传输速率的对应关系，或者表示行驶区域所包含的规定长度的区域(相当于规定面积的面)与传输速率的对应关系。
67.传输速率表基于事先得到的数据而被预先制作。具体而言，例如在对通信系统100
进行试运转时，在行驶台车1的各位置，进行关于能够与管辖该位置的无线电基站2进行高品质的无线通信的传输速率相关的调查(调查作业)。
68.在该调查作业中，行驶台车1向行驶区域中的多个位置p1、p2、
…
、pn依次移动。行驶台车1在各个位置停止，并使用不同的多个传输速率来在与管辖该位置的无线电基站2之间进行试验性的无线通信。无线电基站2在能够从行驶台车1正常接收到数据的情况下，以与行驶台车1发送所使用的传输速率相同的传输速率，将响应数据发送至行驶台车1。
69.行驶台车1和/或无线电基站2针对行驶台车1的当前位置，对发送次数、及发送后规定时间内接收到的次数等进行合计。由此，能够获取与不同的传输速率分别对应的通信质量信息。
70.作为通信质量信息的其他例子，能够举出公知的包错误率、超时发生率、发送成功率及重传次数等。此外，只要能够判定基于传输速率的无线通信的优劣，则表示通信质量的形式及其计算(获取)方法等并未被特别地限定。
71.通信管理部3通过在与无线电基站2之间进行有线通信，从而针对每个位置，获取与行驶台车1和/或无线电基站2进行的无线通信中所使用的多个传输速率的各个传输速率对应的通信质量信息。通信管理部3关于多个位置p1、p2、
…
、pn的各个位置，获取该通信质量信息。
72.通信管理部3能够从经由无线电基站2而从行驶台车1接收到的台车侧传输信息获取行驶台车1的位置信息。上述通信管理部3可以直接获取在行驶台车1和/或无线电基站2侧合计出的通信质量信息，也可以通过通信管理部3自身对经由无线电基站2的无线通信的成功与否进行合计从而获取通信质量信息。
73.进而，通信管理部3针对行驶台车1行驶的一个位置，提取在该位置进行的无线通信所使用的多个传输速率中的、实现了预先设定的通信质量阈值以上的通信质量的1个或者多个传输速率，并按通信质量由好到坏的顺序排列。此外，在满足上述条件的传输速率仅有一个的情况下，关于此时的行驶台车1的位置，仅将一个传输速率记述于表。
74.通信管理部3将如上述那样制作出的至少一个传输速率与行驶台车1的位置信息建立对应关系，由此制作传输速率表。
75.然而，传输速率表并不限于如上述那样制作。也可以不基于使用实机的调查，而例如基于行驶台车1行驶的位置与无线电基站2的配置关系相同的其他半导体制造工厂或者自动仓库的运转历史数据，来制作传输速率表。也可以通过机器学习了行驶台车1的各位置与无线电基站的位置关系、它们之间的障碍物的有无、种类等、以及与其对应的通信的传输速率的模型，制作传输速率表。另外，传输速率表也可以通过与通信管理部3分开设置的管理装置制作。
76.传输速率表存储于ctrl存储部32中的、可改写内容的存储器。因此，传输速率表的内容能够适当进行更新。
77.如图2所示，ctrl控制部33具备传输信息生成部34、通信质量获取部35及传输速率表更新部36。
78.传输信息生成部34生成管理侧传输信息。管理侧传输信息是经由无线电基站2而从通信管理部3向行驶台车1发送的信息。该管理侧传输信息构成为包含用于查询行驶台车1的状态的查询信息、或者用于将上述搬运任务指示给行驶台车1的搬运任务信息等。管理
侧传输信息被记述于从通信管理部3发送至无线电基站2的通信帧。以下，有时将记述了管理侧传输信息的通信帧称为管理侧发送帧。在该管理侧发送帧中，与管理侧传输信息一起，还记述无线电基站2与行驶台车1之间的用于无线通信的传输速率信息。传输速率信息由参照传输速率表而求出的、对应行驶台车1的位置而被推荐的1个或者多个传输速率构成。由传输信息生成部34进行传输速率信息的记述。图4中示出管理侧发送帧的例子。
79.通信质量获取部35获取在行驶台车1与无线电基站2之间进行的无线通信中所使用的每个传输速率的通信质量信息。该通信质量信息例如包含上述的发送次数、发送之后规定时间内接收到的次数、超时发生率、包错误率、发送成功率、及重传次数等中的至少任一个。通信质量信息能够通过ctrl通信部31与无线电基站2的有线通信而获取。
80.通信质量信息的获取例如能够通过通信质量获取部35经由ctrl通信部31和无线电基站2的有线通信，直接获取由行驶台车1和/或无线电基站2进行合计而得到的通信质量信息而实现。另外，通信质量信息也能够通过在通信质量获取部35侧，对经由ctrl通信部31发送管理侧传输信息之后规定时间内接收到针对该管理侧传输信息的响应信息的台车侧传输信息的次数等相关数据进行合计而获取。该通信质量信息优选与对应的传输速率、及进行了使用该传输速率的无线通信的行驶台车1的位置的位置信息等一起获取。
81.ctrl控制部33使ctrl存储部32存储由通信质量获取部35获取到的通信质量信息。通信质量信息在与该通信质量信息的获取中所使用的传输速率、进行了使用该传输速率的无线通信的位置的位置信息(即，进行了该无线通信的行驶台车1的行驶位置信息)、及确定行驶台车1的无线通信对象的无线电基站2的信息(例如，无线电基站编号、mac地址等)建立了对应关系的状态下，存储于ctrl存储部32。
82.传输速率表更新部36能够更新在ctrl存储部32中存储的传输速率表的内容。例如，考虑以下情况：在与位置信息对应而将多个传输速率记述于传输速率表的情况下，由通信质量获取部35新获取通信质量信息的结果为，推荐传输速率的位次发生变化。在该情况下，传输速率表更新部36更新传输速率表，以反映新的通信质量信息。
83.接下来，针对上述的通信管理部3、无线电基站2及行驶台车1之间的信息的交换，参照图5来详细地进行说明。
84.如图5所示，通信管理部3经由ctrl通信部31，例如每100msec地将由传输信息生成部34生成的管理侧传输信息发送至无线电基站2。此时，通信管理部3将表示无线电基站2相对于行驶台车1应该以哪种传输速率进行通信的传输速率信息与管理侧传输信息一起发送至无线电基站2。该传输速率信息通过通信管理部3，使用传输速率表而制作。
85.无线电基站2基于接收到的传输速率信息，来决定在与行驶台车1之间进行无线通信的情况下的传输速率。无线电基站2使用该传输速率来与行驶台车1进行无线通信，将管理侧传输信息及传输速率信息发送至行驶台车1。
86.行驶台车1在从无线电基站2接收到管理侧传输信息之后，作为针对该管理侧传输信息的响应生成台车侧传输信息。在该台车侧传输信息中包含由位置传感器得到的本车的行驶位置信息。另外，行驶台车1基于接收到的传输速率信息，来决定在与无线电基站2之间进行通信的情况下的传输速率。行驶台车1使用该传输速率来与无线电基站2进行无线通信，将台车侧传输信息向无线电基站2发送。无线电基站2将从行驶台车1接收到的台车侧传输信息通过有线通信向通信管理部3发送。
87.接着，在本实施方式的通信系统100中，针对为了指示进行无线通信的行驶台车1及无线电基站2使用的传输速率而使用的通信方法，参照图1～图5来详细地进行说明。
88.在本实施方式的通信系统100中，由通信管理部3决定行驶台车1及无线电基站2在各个行驶位置使用的至少一个传输速率，并通过记述于管理侧发送帧的方式指示给行驶台车1及无线电基站2。以下，对在行驶台车1从图1所示的位置pa朝向位置pb行驶的例子中，将通信管理部3根据行驶台车1的行驶位置而决定出的传输速率指示给无线电基站2及行驶台车1的情况进行说明。
89.通信管理部3以规定的时间间隔将管理侧传输信息反复发送至行驶台车1，行驶台车1将台车侧传输信息发送至通信管理部3。台车侧传输信息以针对管理侧传输信息的响应的形式由行驶台车1发送，因此，以下，也有时将台车侧传输信息称为响应信息。相互的通信经由无线电基站2而进行。
90.行驶台车1当在图1所示的位置pa行驶时接收到管理侧传输信息的情况下，制成作为相对于管理侧传输信息的响应的台车侧传输信息。在该台车侧传输信息中，作为本车的行驶位置信息包含该位置pa的位置信息。作为位置信息，例如能够为设置于该位置pa的光发送器的识别信息、或者基于该识别信息的坐标信息等。
91.行驶台车1向无线电基站2无线发送台车侧传输信息(行驶位置信息通知工序)。如上述那样，作为管理侧传输信息的响应而发送台车侧传输信息，但台车侧传输信息的基于无线通信的发送与该管理侧传输信息一起，以基于行驶台车1接收到的传输速率信息而得到的传输速率进行。
92.在通信管理部3发送管理侧传输信息之后，ctrl控制部33等待经由无线电基站2从行驶台车1接收作为其响应的台车侧传输信息。台车侧传输信息从行驶台车1发送至无线电基站2的第一ap通信部21。无线电基站2接收到的台车侧传输信息通过第二ap通信部22与ctrl通信部31的有线通信，发送至通信管理部3。
93.若ctrl通信部31接收到台车侧传输信息，则ctrl控制部33从该台车侧传输信息读取行驶台车1的行驶位置信息。ctrl控制部33从存储于ctrl存储部32的传输速率表，获取与上述行驶位置信息所示的位置pa对应的传输速率(例如由图3的粗线围起来的部分)。在图3的例子中，在传输速率表中，对应于位置pa而记述有3个传输速率(dbps值)。该dbps值是每一个码元的比特数，是data bit per symbol的简称。
94.此外，在各通信标准所决定的编码/调制方式(mcs：modulation and coding scheme)中，确定与各mcs值(mcs的index值)对应的传输速率。因此，作为传输速率，也能够代替dbps值，而以mcs值的形式表现。传输速率也能够通过其他公知的形式表现。
95.传输信息生成部34制成管理侧传输信息，并将该管理侧传输信息记述于一个通信帧。另外，传输信息生成部34生成由从传输速率表如上述那样获取到的3个传输速率构成的传输速率信息tra，将该传输速率信息tra记述于记述有管理侧传输信息的通信帧。由此，生成管理侧发送帧。如图4所示，管理侧发送帧是符合公知的l2帧。如通过用图4的粗线围起来的部分所示那样，在管理侧发送帧中，在l2帧的数据主体(有效载荷)的开头记述有传输速率信息tra。传输速率信息tra通过与各传输速率对应的dbps值(或者mcs值)表现。在图3的例子中，与位置pa对应的传输速率信息tra由3个传输速率的dbps值(208、104、52)构成。与此相对应，3个dbps值从通信质量最好的dbps值、换言之从最推荐的dbps值起依次被写入l2
帧的数据主体的开头。在本实施方式中，对于记述1个dbps值使用6字节，因此在图4的例子中，为了传输速率信息tra而在l2帧的有效载荷的开头侧确保6
×
3＝18字节。在有效载荷的第19字节和接下来的字节，记述管理侧传输信息(例如，上述的查询信息)。像这样，在本实施方式中，管理侧传输信息、和对无线电基站2指示的传输速率记述于同一l2帧的数据主体。
96.ctrl控制部33通过传输信息生成部34而将传输速率信息及管理侧传输信息经由ctrl通信部31发送至管辖该位置pa的无线电基站2a的第二ap通信部22(传输速率指示工序)。
97.无线电基站2a的ap控制部23从经由第二ap通信部22而从通信管理部3接收到的通信帧读取记述于此的传输速率信息(例如多个dbps值)中的第一个传输速率，并指示给第一ap通信部21。
98.第一ap通信部21将经由第二ap通信部22接收到的管理侧传输信息无线发送至对应的行驶台车1(通信工序)。在本实施方式中，该通信工序通过将管理侧发送帧(除管理侧信息以外，还包含传输速率信息)原样发送至行驶台车1而实现。此时的传输速率遵循ap控制部23所指示的传输速率(dbps值：208)。
99.在由第一ap通信部21进行无线通信期间，ap控制部23获取基于该传输速率(dbps值：208)的无线通信的通信质量信息。该通信质量信息如上述那样，能够通过判断向行驶台车1无线发送管理侧传输信息后规定时间内是否接收到针对该管理侧传输信息的响应信息(台车侧传输信息)等而得到。ap控制部23基于该合计结果来监视通信质量。
100.通信质量信息例如可以包含在特定的传输速率中，通过在无线电基站2a与行驶台车1之间进行的无线通信预先确定的施行次数(例如5次)之内、进行了几次重传的结果。更加具体而言，例如使在3个传输速率的dbps值(208、104、52)的每一个中，在无线电基站2a与行驶台车1之间进行无线通信，相对于施行次数5次，当dbps值为208时进行了3次重传，在dbps值为104时进行了2次重传，在dbps值为52时进行了1次重传的旨意的结果包含在通信质量信息中，并经由无线电基站2a而通知给通信管理部3(通信质量获取部35)。
101.例如，在无线通信中，由于某种原因，通信质量可能低于规定的阈值。作为通信质量的降低，例如也能够根据重传次数是否在规定次数内而判断，但并不限于此。在检测到通信质量的降低的情况下，ap控制部23将刚刚接收到的传输速率信息的第二个dbps值(104)指示给第一ap通信部21。第一ap通信部21按照来自ap控制部23的指示，以传输速率(dbps值：104)进行无线通信。
102.ap控制部23将变更上述的传输速率的指示输出至第一ap通信部21，并且将与传输速率(dbps值：208)对应的通信质量信息汇总而在适当的时机通知给通信管理部3。此外，也可以将针对进行无线通信的各个传输速率的通信质量信息在适当的时机通知给通信管理部3。
103.前述的行驶台车1经由台车无线通信部11接收从无线电基站2a发送来的管理侧传输信息。虽然行驶台车1从位置pa朝向位置pb行驶，但在管理侧传输信息的接收时刻，尚未到达位置pb。
104.行驶台车1的台车控制部12经由台车无线通信部11而接收到管理侧传输信息时，生成台车侧传输信息。该台车侧传输信息中包含自身的当前的行驶位置信息(位置pa)等。
进一步，台车控制部12将向无线电基站2a发送台车侧传输信息的情况下的传输速率指示给台车无线通信部11。这里，通过无线电基站2a对行驶台车1以第一个传输速率(dbps值：208)发送管理侧传输信息的例子进行说明。台车控制部12读取接收到的传输速率信息(例如多个dbps值)中的、第一个dbps值(208)，并将该dbps值作为传输速率指示给台车无线通信部11。
105.台车无线通信部11使用由台车控制部12所指示的传输速率(dbps值：208)，来将台车侧传输信息发送至无线电基站2a的第一ap通信部21。
106.在由台车无线通信部11进行无线通信期间，台车控制部12通过如上述那样获取基于该传输速率(dbps值：208)的无线通信的通信质量信息，从而监视通信质量。
107.与上述同样地，在无线通信中，存在通信质量由于某种原因而低于规定的阈值的可能性。在检测到通信质量的降低的情况下，台车控制部12将紧前接收到的传输速率信息的第二个dbps值(104)指示给台车无线通信部11。台车无线通信部11以按照来自台车控制部12的指示的传输速率(dbps值：104)进行无线通信。
108.像这样，在本实施方式中，记述于管理侧发送帧的传输速率信息实际上不仅针对无线电基站2a而使用，还用于对行驶台车1也指示传输速率而使用。
109.台车控制部12将变更上述的传输速率的指示输出至台车无线通信部11，并且在适当的时机将与传输速率(dbps值：208)对应的通信质量信息通知给通信管理部3。
110.无线电基站2a经由第二ap通信部22向通信管理部3的ctrl通信部3发送经由第一ap通信部21而接收到的台车侧传输信息1。
111.接下来，考虑行驶台车1在从无线电基站2a接收到管理侧传输信息的时刻已到达位置pb的情况。在该情况下，台车控制部12制成的台车侧传输信息中，作为自身的当前的行驶位置信息，记述有位置pb。该台车侧传输信息经由无线电基站2a而发送至通信管理部3的ctrl控制部33。
112.通信管理部3的ctrl控制部33若接收到台车侧传输信息，则基于作为该台车侧传输信息所包含的行驶台车1的新的行驶位置信息的位置pb，来获取管辖该位置pb的无线电基站2。在本实施方式中，管辖该位置pb的无线电基站是图1所示的无线电基站2b。因此，无线电基站2b成为行驶台车1从无线电基站2a切换无线通信对象的切换目的地。ctrl控制部33基于存储于ctrl存储部32的传输速率表，来获取与该位置pb对应的1个或者多个传输速率，生成传输速率信息trb。
113.传输信息生成部34重新生成管理侧传输信息。在从通信管理部3发送至无线电基站2b的管理侧发送帧中，除管理侧传输信息以外，还记述有如上述那样获取到的传输速率信息trb。
114.ctrl控制部33经由ctrl通信部31而向无线电基站2b发送由传输信息生成部34生成的新的管理侧传输信息。
115.由此，在目前为止未与行驶台车1进行无线通信的无线电基站2b中，也通过参照从通信管理部3接收到传输速率信息，而能够顺畅地与行驶台车1进行无线通信。即，即使在无线通信的初始阶段，也能够适当地决定传输速率。因此，不需要试行各种传输速率下的通信，因此能够避免通信的延迟。
116.如以上进行了说明那样，本实施方式的通信系统100具备行驶台车1、无线电基站2
及通信管理部3。行驶台车1在建筑物内的规定的行驶区域行驶。通信管理部3经由无线电基站2而与行驶台车1进行通信。行驶台车1具备台车无线通信部11和台车控制部12。台车无线通信部11在与无线电基站2之间进行无线通信。台车控制部12能够经由台车无线通信部11而向无线电基站2发送表示行驶区域中的本车的行驶位置的行驶位置信息。无线电基站2具备第一ap通信部21和第二ap通信部22。第一ap通信部21在与行驶台车1之间进行无线通信。第二ap通信部22在与通信管理部3之间进行通信。通信管理部3具备ctrl通信部31、ctrl存储部32及ctrl控制部33。ctrl通信部31在与无线电基站2之间进行通信。ctrl存储部32存储示出表示行驶台车1在行驶区域中可行驶的多个位置的各个位置信息、和在处于各位置的行驶台车1与无线电基站2进行无线通信的情况下推荐的至少一个传输速率的对应关系的传输速率表。ctrl控制部33基于与经由无线电基站2而接收到的行驶台车1的行驶位置信息对应的位置信息，来从传输速率表获取至少一个传输速率信息，并根据获取到的上述传输速率生成传输速率信息。ctrl控制部33经由ctrl通信部31而向无线电基站2发送生成的传输速率信息、和用于向行驶台车1发送的管理侧传输信息。无线电基站2在通过第二ap通信部22与ctrl通信部31的通信而接收到传输速率信息及管理侧传输信息的情况下，以根据传输速率信息而得到的传输速率将管理侧传输信息经由第一ap通信部21而发送至行驶台车1。
117.由此，能够根据行驶台车1的行驶位置，来决定无线电基站2向行驶台车1无线发送管理侧传输信息的情况下的适当的传输速率。因此，能够抑制以不适当的传输速率进行无线发送为原因的重传。
118.另外，在本实施方式的通信系统100中，无线电基站2经由第一ap通信部21而将管理侧传输信息与传输速率信息一起发送至行驶台车1。台车无线通信部11以根据从无线电基站2接收到的传输速率信息而得到的传输速率，与无线电基站2进行无线通信。
119.由此，行驶台车1能够以与行驶位置相应的适当的传输速率进行无线通信。
120.在本实施方式的通信系统100中，通信管理部3的ctrl控制部33具备通信质量获取部35和传输速率表更新部36。通信质量获取部35获取无线电基站2和行驶台车1通过对应于行驶台车1的位置而推荐的传输速率，进行了无线通信的情况下的通信质量作为通信质量信息。传输速率表更新部36基于由通信质量获取部35获取到的通信质量信息，来更新存储于ctrl存储部32的传输速率表。
121.由此，能够根据无线通信环境的变化等，而使通信管理部3对无线电基站2推荐的传输速率灵活地变化。其结果为，即使与无线通信相关的状况发生变化，无线电基站2也能够将管理侧传输信息稳定地发送至行驶台车1。
122.另外，在本实施方式的通信系统100中，无线电基站2具备ap控制部23。ap控制部23从经由第二ap通信部22而从通信管理部3接收到的传输速率信息获取传输速率。第一ap通信部21在由ap控制部23从传输速率信息获取到的传输速率具有多个的情况下，以多个传输速率中的预先由通信管理部3选择出的传输速率与行驶台车1进行无线通信。
123.由此，能够根据情况来区分使用推荐的多个传输速率，并且无线电基站2将管理侧传输信息发送至行驶台车1。
124.另外，在本实施方式的通信系统100中，通信管理部3经由ctrl通信部31而与多个无线电基站2之间能够通信。在根据行驶台车1的行驶位置而产生了需要切换无线通信对象
的无线电基站2的情况下，ctrl控制部33经由ctrl通信部31而向作为行驶台车1的无线通信对象的切换目的地的无线电基站2发送与行驶台车1行驶的位置对应的传输速率信息、和管理侧传输信息。
125.由此，即使作为行驶台车1的无线通信对象的无线电基站2被切换，切换目的地的无线电基站2也能够使用由通信管理部3推荐的传输速率，来立即开始与行驶台车1的良好的无线通信。
126.另外，在本实施方式的通信系统100中，传输速率表预先通过行驶台车1在各位置以不同的多个传输速率与无线电基站2之间进行无线通信，并将用于该无线通信的多个传输速率中的、以规定以上的品质完成了通信的至少一个传输速率与每个位置的上述位置信息建立对应关系而制作。
127.由此，能够准确地决定推荐的传输速率。
128.另外，在本实施方式的通信系统100中，在ctrl通信部31向无线电基站2发送的通信帧中，记述有表示传输速率的传输速率信息、和管理侧传输信息。
129.由此，通过将两个信息汇总到一个通信帧中，从而信息的处理变得容易，并且能够进行高效的通信。
130.另外，在本实施方式的通信系统100中，传输速率信息及管理侧传输信息均记述于通信帧中的数据主体部。
131.由此，能够不使用特别构造的通信帧，而实现向无线电基站2及行驶台车1指示传输速率。
132.接下来，对上述实施方式的第一变形例进行说明。此外，在本实施方式的说明中，有时对与前述的实施方式相同或者相似的部件标注与附图相同的附图标记，并省略说明。
133.在本变形例的通信系统100中，通信管理部3推断在行驶台车1或者无线电基站2接收管理侧传输信息的时刻的行驶台车1的行驶位置。该推断能够以行驶台车1最近由位置传感器检测到的自身的行驶位置为基准，在该检测的时机以下利用行驶台车1行驶的方向、行驶速度等信息来进行。行驶台车1制作而发送至通信管理部3的台车侧传输信息中包含上述的推断所需的信息。
134.通信管理部3代替从最近的台车侧传输信息得到的行驶台车1的行驶位置，而将如上述那样推断出的与行驶台车1的行驶位置对应的传输速率信息与管理侧传输信息一起发送至无线电基站2。
135.由此，能够将与行驶台车1的实际的行驶位置相应的传输速率信息指示给行驶台车1。
136.接下来，针对上述实施方式的第二变形例进行说明。此外，在本变形例的说明中，有时对与前述的实施方式相同或者相似的部件在附图中标注相同的附图标记，并省略说明。
137.在本变形例的通信系统100中，无线电基站2以管理侧发送帧所包含的传输速率信息中的、例如第一传输速率与行驶台车1进行无线通信。
138.行驶台车1即使从无线电基站2接收到管理侧发送帧，也不从该管理侧发送帧获取传输速率。行驶台车1通过读取无线电基站2向行驶台车1发送管理侧传输信息时的前导符所包含的信息等，而获取传输速率。即，该传输速率是无线电基站2在无线通信中实际使用
的传输速率。行驶台车1使用与从实际的通信获取到的传输速率相同的传输速率，而不是从管理侧发送帧得到的传输速率，来与无线电基站2进行无线通信。
139.由此，与上述的实施方式等同样地，行驶台车1能够以与无线电基站2相同的传输速率进行无线通信。在该结构中，在从无线电基站2向行驶台车1发送的通信帧中，也能够省略传输速率信息的记述。
140.接下来，对上述实施方式的第三变形例进行说明。此外，在本变形例的说明中，有时在附图中对与前述的实施方式相同或者相似的部件标注相同的附图标记，并省略说明。
141.在本变形例中，传输速率信息仅由最被推荐的一个传输速率构成，而非多个传输速率。通信管理部3将该传输速率信息与管理侧传输信息一起发送至无线电基站2。在本变形例中，在l2帧的数据主体中，为了传输速率信息仅确保开头的6字节(仅一个dbps值)。无线电基站2按照该传输速率，将管理侧传输信息发送至行驶台车1。
142.通信管理部3的通信质量获取部35进行各种合计处理，由此获取通信质量信息。例如，通信质量获取部35对通信管理部3发送管理侧传输信息的次数、和发送后规定时间内通信管理部3接收到台车侧传输信息的次数进行计数。通信质量获取部35计算两个计数值的比率，由此获取通信质量信息。
143.通信质量获取部35监视所得到的通信质量信息。在检测到通信质量的下降的情况下，作为通信管理部3向无线电基站2发送的传输速率信息，使用作为第二推荐而存储于传输速率表的传输速率。另外，通信管理部3利用传输速率表更新部36更新ctrl存储部存储的传输速率表，以反映针对目前为止已使用的传输速率检测到的通信质量的下降。
144.由此，由于在通信管理部3侧进行所有的传输速率的管理，因此能够使通过行驶台车1及无线电基站2进行的处理更加简化，能够使行驶台车1及无线电基站2的结构更加简单。
145.以上对本发明的优选实施方式及变形例进行了说明，但上述的结构例如能够像以下那样进行变更。
146.传输速率信息也可以代替通信帧的数据主体的开头而记述在任意位置、例如末尾。也可以在通信帧的数据主体以外的部分记述传输速率信息。管理侧传输信息和传输速率信息也可以在单独的通信帧中发送。
147.在传输速率表中，也可以构成为对行驶台车1的一个位置，仅存储一个推荐的传输速率。在该情况下，传输速率信息始终由仅一个传输速率构成。
148.轨道5并不限于同一平面内，例如也可以在三维空间内立体地设置。
149.如图3所示，考虑在传输速率表中，对应每个传输速率的通信质量信息与传输速率建立对应关系而被记录的情况。在该情况下，也可以不将对应一个位置的多个传输速率按照推荐的顺序排列。即使传输速率没有事先排序，通信管理部3的ctrl控制部33也能够通过比较各传输速率的通信质量信息，而获取通信质量最好的1个或者多个传输速率。在该结构中，在由通信质量获取部35得到了新的通信质量信息的情况下，传输速率表更新部36不在传输速率表中进行传输速率的重排，而仅反映新的通信质量信息。
150.传输信息生成部34将基于参照传输速率表而求出的、对应于行驶台车1的当前位置而推荐的1个或多个传输速率的传输速率信息记述于发送至该行驶台车1的管理侧传输信息中，但也可以将基于参照传输速率表而求出的、对应于行驶台车1的将来位置而推荐的
1个或多个传输速率的传输速率信息记述于发送至该行驶台车1的管理侧传输信息中。这里，行驶台车1的将来位置例如是基于由位置传感器求出的行驶台车1的当前位置及该行驶台车1的速度等而计算出的、预计该行驶台车1在规定时间后存在的位置。
151.行驶位置信息的获取并不限于上述内容，例如，也可以通过光学读取贴在轨道5的条形码等标记信息而进行，也可以通过室内gnss等进行。
152.传输速率表也可以在行驶台车1及通信管理部3双方中存储。在该情况下，行驶台车1基于本车的位置，以从所存储的传输速率表读取出的传输速率进行无线通信。由此，行驶台车1不会延迟，而始终能够以在本车的位置所推荐的传输速率进行无线通信。
153.当不需要从最近的传输速率信息改变时，可以在管理侧发送帧中省略传输速率信息的记述。在该情况下，无线电基站2及行驶台车1基于最近接收到的管理侧发送帧中记述的传输速率信息来确定无线通信时的传输速率。
154.通信管理部3与无线电基站2之间的通信也可以通过无线进行。
155.附图标记说明
[0156]1…
行驶台车；11
…
台车无线通信部；12
…
台车控制部；2
…
无线电基站；21
…
第一ap通信部；22
…
第二ap通信部；23
…
ap控制部；3
…
通信管理部(控制器)；31
…
ctrl通信部；32
…
ctrl存储部；33
…
ctrl控制部；34
…
传输信息生成部；35
…
通信质量获取部；36
…
传输速率表更新部；4
…
有线lan；5
…
轨道；6
…
搬运管理部。