活性雾离子消杀机器人的控制方法、装置及其控制系统与流程

活性雾离子消杀机器人的控制方法、装置及其控制系统
1.本技术要求于2021年5月11日向国家知识产权局申请的申请号为“202110513708.7”的优先权，其全部内容结合于本技术中。
技术领域
2.本发明涉及消毒技术领域，具体涉及一种活性雾离子消杀机器人的控制方法、装置及其控制系统。


背景技术：

3.疫情时期针对空气中含有大量病毒的情况，有关部门为了对大范围空间进行消毒降尘大多采用雾炮进行操作，不能针对不同的环境需求进行精确消毒，不仅消毒液利用率低、消毒不精确，而且消毒剂量过度或不足，使得消毒效果很差。针对一些设备或者室内空间进行消毒，往往需要人工背负几十公斤消毒液进入消毒空间，一般待消毒区的环境复杂，病菌多，这样不仅容易引起交叉感染，而且封闭空间也不利于人的工作。现在的消毒设备中没有设置消毒反馈机制，而且针对不同体型的物品不能进行变量和针对性喷洒，以使喷洒不均匀或者剂量不准确，不能针对不同消毒需求和消毒区域实现精准消毒。


技术实现要素：

4.因此，本发明实施例要解决的技术问题在于克服现有技术中的人工作业负担大的缺陷提高消毒液利用率，实现精准消毒和智能消毒。
5.本发明实施例提供的活性雾离子消杀机器人的控制方法，所述活性雾离子消杀机器人包括：移动小车；机械臂，设置在所述移动小车上；消毒组件，设置在所述机械臂末端，包括:转动托架，与所述机械臂末端转动连接，且绕第一轴线转动;喷嘴，设置在所述转动托架上，且设置在所述第一轴线旁侧，绕第二轴线转动，其中，所述第一轴线与所述第二轴线相互垂直，所述喷嘴喷射消毒材料时，所述喷嘴的反冲力带动所述转动托架绕第一轴线转动；所述控制方法包括以下步骤：步骤1 根据空间区域的环境信息建立参考坐标系，并在所述参考坐标系下生成预设参数和喷洒参数；步骤2 根据所述预设参数和所述喷洒参数计算出喷液系统的工作参数；步骤3 根据所述喷液系统的工作参数控制所述喷液系统进行相关操作；步骤4 实时判断喷嘴转速是否在允许预设值范围内，并发出提示信息；步骤5 根据所述提示信息，控制喷液系统进行调整处理工作；步骤6 判断是否完成预设消毒轨迹，若完成则移动小车返回原始位置。
6.可选地，所述步骤1还包括在生成所述预设参数和所述喷洒参数之前，根据标定所述空间区域的环境信息生成消毒区域；其中，所述预设参数包括小车停留位置坐标和所述停留位置对应的喷洒轨迹，所述喷洒参数包括消毒区域单位面积喷洒计量和喷洒均匀等级。
7.可选地，所述等级按喷洒均匀程度划分为至少两级，包括密级和梳级。
8.可选地，所述工作参数包括喷洒流量、喷嘴转速和电动推杆喷液系统的移动速度。
9.可选地，所述喷液系统进行相关操作的内容包括调整喷嘴的位置姿态和调压阀开度，控制电动推杆按预设值移动。
10.可选地，所述步骤3中调整喷嘴的位置姿态之前还包括以下步骤：判断小车是否移动到预设位置，若移动到预设位置则发出位置到达信号提醒，若未移动到预设位置则控制小车移动至预设位置。
11.可选地，所述提示信息包括：当所述喷嘴转速在预设值范围内时，发出继续工作指令；当所述喷嘴转速不在预设值范围内的时，发出调整喷液系统指令。
12.可选地，所述液系统进行调整处理工作内容包括：根据液压值反馈信息，实时调整调压阀开度，、以使液压到达预设值范围内。
13.本发明实施例提供的消杀机器人的控制装置，所述消杀机器人包括：移动小车；机械臂，设置在所述移动小车上；消毒组件，设置在所述机械臂末端，包括:转动托架，与所述机械臂末端转动连接，且绕第一轴线转动;喷嘴，设置在所述转动托架上，且设置在所述第一轴线旁侧，绕第二轴线转动，其中，所述第一轴线与所述第二轴线相互垂直，所述喷嘴喷射消毒材料时，所述喷嘴的反冲力带动所述转动托架绕第一轴线转动；所述控制装置包括：消毒区域生成模块，用于根据空间区域的环境信息建立参考坐标系，并，根据在所述参考坐标系上标定的标记生成消毒区域；预设参数生成模块，用于生成小车停留位置坐标和所述停留位置对应的喷洒轨迹；喷洒参数生成模块，用于生成所述消毒区域单位面积喷洒计量、喷洒均匀等级；小车停留点到达信号判断模块，用于分别判断行走小车是否到达所述各个预设停留位置坐标；喷嘴的位置姿态调整模块，用于当行走小车到达一处预设停留点时，调整喷嘴的位置姿态至预设姿态；预设轨迹完成判断模块，用于分别判断是否完成喷洒轨迹，若完成则移动小车返回原始位置，若未完成则自动查找缺漏区域，并驱动小车至相应的预设停留点进行再次喷洒。
14.本发明实施例提供的活性雾离子消杀机器人的控制系统，包括活性雾离子消杀机器人的控制装置，还包括：定位导航单元，所述定位导航单元用于获取所述行走小车的位置坐标；喷嘴转速控制单元，所述喷嘴转速控制单元用于喷嘴转动速度，并反馈给所述控制装置；液压控制单元，用于检测液压值是否达到计算值并反馈给所述控制装置以调整调压阀开度至达到液压计算值；故障自动检测单元，用于检测传感器故障，电动机故障，调压阀故障，并将故障信息反馈给所述控制装置；液体量评估单元，用于实时评估储液箱中的消毒是否满足喷洒需求估计量，若不
满足，则发出液量缺少报警信号。
15.可选地，所述喷嘴转速控制单元包括转速传感器，设置于喷嘴上，用于获取所述喷嘴的转速，并反馈给所述控制装置。
16.可选地，所述液压控制单元包括液压传感器，用于获取液压并反馈给所述控制装置。
17.可选地，所述故障检测单元的处理内容包括当传感器、电动机和调压阀中任何一项发生故障时，所述调压阀关闭，故障报警灯闪烁并发出信号声。
18.可选地，所述液体量评估单元，还包括液位传感器用于获取液位信息，并反馈给所述控制装置。
19.本发明实施例的技术方案，具有如下优点：本发明实施例提供的一种活性雾离子消杀机器人的控制方法、装置及其控制系统，应用移动小车运动和喷液系统的配合，根据不同的消毒区域实现精准消毒。具体地，根据喷嘴的转速调节调压阀的开度，以调整液压使喷嘴在预定值范围内转动，同时配合电动推杆的移动从而根据不同的消毒区域的不同需求实现不同喷洒轨迹的消毒，达到精准消毒的目的，不仅提高了消毒液的利用率，同时提高了喷洒效率，提升了消毒效果。
20.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从 说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其 他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本发明实施例中活性雾离子消杀机器人的整体装配结构示意图；图2为本发明实施例中消毒组件的结构示意图；图3为本发明实施例中转动托架的一个具体示例的结构示意图；图4为本发明实施例中外壳的一个具体示例的结构示意图；图5为本发明实施例中控制方法的一个具体示例的流程示意图；图6为本发明实施例中控制装置的一个具体示例的流程示意图；图7为本发明实施例中控制系统的结构示例框图；附图标记：1-移动小车，11-升降台，2-机械臂，21-摄像机，3-消毒组件，31-转动托架，311-第一滑槽，312-第二滑槽，313-第三滑槽，314-连接部，3141-出气通道，3142-第一导流通道，3143-环形凸台，3144-第一环形凸沿，32-喷嘴，33-微型电动推杆，341-第一连杆，342第二连杆， 351第一推杆，352-第二推杆，4-外壳，41-进气通道，42-第二导流通道，43-环形凹槽，44第二环形凸沿；101-控制装置，102-消毒区域生成模块，103-预设参数生成模块，104-喷洒参数生
成模块，105-小车停留点到达信号判断模块，106-喷嘴的位置姿态调整模块， 108-预设轨迹完成判断模块；200-主控制器,201-定位导航单元，202-喷嘴转速控制单元，202a-转速传感器,203-车轮运动控制器,204-液压控制单元，204a-液压传感器，204b-调压阀,205-故障自动检测单元，206-液体量评估单元，206a-液位传感器，207-激光导航控制器，208-通信单元，209-时钟单元，210-存储单元。
具体实施方式
23.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.可以理解的是，术语“车辆”或“车辆的”或其他类似的术语包括一般而言的机动车辆，比如包含运动型多用途车辆（suv）、公共汽车、货车，各种商用车辆的客车、包含各种轮船和舰船的船只、飞行器等等，并且包括混合动力车辆、电动汽车、混合动力电动汽车、氢动力汽车和其他替代燃料汽车（例如，从除了石油以外的资源中取得的燃料）。如在本文中所引用的，混合动力车辆是具有两种或多种动力来源的车辆，例如汽油动力车辆和电动动力车辆二者。
25.在本发明的描述中，需要说明的是，本文所用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并非旨在限制本发明。除非上下文明确指出，否则如本文中所使用的单数形式“一”、“一个”和“该”等意图也包括复数形式。使用“包括”和/或“包含”等术语时，是意图说明存在该特征、整数、步骤、操作、元素和/或组件，而不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件、和/或其他组合的存在或增加。术语“和/或”包括一个或多个相关列出项目的任何和所有组合。术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
26.尽管示例性实施例被描述为使用多个单元来执行示例性过程，然而可以理解的是，该示例性过程还可以由一个或多个模块来执行。另外，可以理解的是，术语控制器/控制单元指的是包括存储器和处理器的硬件设备。存储器被配置成存储模块，处理器被专门配置成执行上述存储模块中存储的过程，从而执行一个或多个过程。
27.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
28.实施例1请参阅图1至图4的本发明实施例提供的活性雾离子消杀机器人，如图1所示，包
括：移动小车1；机械臂2，设置在移动小车1上；消毒组件3，设置在机械臂2末端，包括转动托架31，与机械臂2末端转动连接，且绕第一轴线转动，喷嘴32，设置在转动托架31上，且设置在第一轴线旁侧，绕第二轴线转动，其中，第一轴线与第二轴线相互垂直，喷嘴32喷射消毒材料时，喷嘴32的反冲力带动转动托架31绕第一轴线转动，本发明中，喷嘴32设置有转速传感器，其用于监测喷嘴32的转速，并将转速信息提供给主控制器，主控制器根据转速信息给转速控制器提供指令，以进一步控制喷嘴的转速，后续将结合实施例3详细描述控制方法。消毒材料包括消毒液或者活性雾离子。
29.本实施例中，采用移动小车1和机械臂2来带动消毒组件3进行消毒，操作安全性高；具体地，消杀机器人的机械臂2设置在移动小车1上，随移动小车1移动至工作空间，消毒组件3安装在机械臂2的末端，通过调整机械臂2的姿态到达想要消毒的位置。消毒组件3包括喷嘴32和支撑喷嘴32的转动托架31，其中，转动托架31与机械臂2转动连接，且可绕第一轴线转动，喷嘴32安装在转动托架31上，且绕第二轴线转动，且设置在第一轴线旁侧， 这样当消毒剂或活性雾离子从喷嘴32中喷出时，喷嘴32给转动托架31一个反冲力f，由于喷嘴32设置在第一轴线一侧，距离第一轴线长度l(l》0),给转动托架31一个转动惯量，使其绕机械臂2转动，从而带动喷嘴32绕第二轴线转动。进一步地，第一轴线与第二轴线相互垂直，这样实现同样结构尺寸的情况下力臂l最大。这样的结构，一方面无需电池或其他动力元件提供动力，结构简单易实现；同时，有效降低生产和使用成本。另一方面可以扩大喷嘴32的喷射范围，使喷嘴32可以实现周向的喷射轨迹，从而扩大消杀机器人消毒范围，尤其有利于管道内壁的消毒。具体地，喷嘴32随转动托架31绕第一轴线的转动和喷嘴32绕第二轴线的转动，使喷嘴32的喷射轨迹近乎是一个球体。
30.可选地，如图2所示，消毒组件3还包括:驱动杆，其设置在机械臂2末端；连杆机构，其滑动设置在转动托架31上，与喷嘴32连接；一推杆351，其一端与驱动杆转动连接，另一端与连杆机构铰接；其中，驱动杆驱动第一推杆351沿第一轴线运动，并带动连杆机构在转动托架31上滑动，从而带动喷嘴32绕第二轴线转动。
31.本实施例中，驱动杆采用微型电动推杆33，微型电动推杆35体积小，控制方便。驱动杆通过驱动第一推杆351从而驱动与其连接的连杆机构运动。具体地，微型电动推杆33固定安装在机械臂2末端，第一推杆351与驱动杆的驱动端转动连接，一方面使得驱动杆可以驱动第一推杆351沿第一轴线运动，另一方面第一推杆351可以相对驱动杆转动，即带动转动托架31相对驱动杆转动。进一步地，喷嘴32与连杆机构转动连接，连杆机构在转转动托架31上滑动时，带动喷嘴32绕第二轴线转动，具体地，第二轴线为喷嘴32与连杆机构铰接轴的轴线，第一轴线为驱动杆的轴线。
32.可选地，如图3所示，转动托架31设有t型滑槽，t型槽包括相交的第一滑槽311、第二滑槽312和第三滑槽313，且第三滑槽313垂直于第一滑槽311和第二滑槽312；连杆机构包括第一连杆341和第二连杆342，第一连杆341第一端和第二连杆342第一端相互铰接，且沿第三滑槽313滑动，第一连杆341第二端沿第一滑槽311滑动，第二连杆342第二端沿第二滑槽312滑动；喷嘴32设置在第一连杆341和第二连杆342铰接轴上，且在铰接轴的带动下沿第三滑槽313滑动。
33.本实施例中，由于喷嘴32在喷出气体时产生较大的反冲力，采用连杆机构带动喷嘴32沿滑槽滑动从而实现喷嘴32绕第二轴线转动的结构可以使喷嘴32的运动更加稳定。进
一步地，喷嘴32分别于第一连杆341第一端转动连接，和第一连杆341第二端固定连接，且在第一连杆341的带动下绕第一连杆341第一端转动，以实现喷嘴32绕第二轴线的转动。
34.可选地，如图2-4所示，消毒组件3还包括:外壳4，套设在驱动杆和第一推杆351外，且外壳4靠近转动托架31的一端设有进液通道41，进液通道41与喷嘴32通过管路连通，管路中设置有调压阀和压力传感器，压力传感器用于监测管路中调压后的液压或气压，并将压力信息提供给控制器，主控制器根据液压信息给压力控制器发送指令，以进一步控制调节阀的开度，本发明中，结合实施3详细描述控制过程；转动托架31具有连接部314，连接部314与外壳4转动连接；连接部314设有出液通道3141和第一导流通道3142，第一导流通道3142沿连接部314周向均匀间隔设置，且第一导流通道3142分别与进液通道41和出液通道3141连通。
35.本实施例中，消毒剂或活性雾离子经进液通道41进入第一导流通道3142，而后从出液通道3141经管路进入喷嘴32。具体地，第一导流通道3142沿连接部314周向均匀间隔设置，主要目的是用来分散气体消毒剂或活性雾离子，使转动托架31受力均匀。喷嘴32与出液通道3141一般通过柔性管路连接，当转动托架31绕第一轴线旋转时，第一导流通道3142可以均匀分散进入的液体，防止由于转动托架31转动带来的液体分布不均匀或者喷液管路发生缠绕的现象。
36.可选地，外壳4设有第二导流通道42，第二导流通道42分别与进液通道41和第一导流通道3142连通。
37.本实施例中，外壳4设有第二导流通道42，消毒剂或活性雾离子经进液通道41进入第二导流通道42，而后进入第一导流通道3142，再经出液通道3141进入喷嘴32。外壳4设有第二导流通道42使气体在进入第一导流通道3142之前得以分散，可以使雾状消毒剂或活性雾离子在第二通道中分散的跟均匀，从而使转动托架31发生转动时更加稳定。具体地，外壳4设有第二导流通道42可以是一条沿轴线方向的通道，也可以是与第一导流通道3142一样的沿周向均匀间隔排列的通道。
38.可选地，外壳4靠近连接部314的一端沿轴向设有环形凹槽43，连接部314设有沿轴向的环形凸台3143，环形凸台3143嵌入环形凹槽43中。
39.本实施例中，转动托架31通过将连接部314的环形凸台3143嵌入外壳4的环形凹槽43中，实现与外壳4的转动连接，这样的结构使转动托架31绕第一轴线转动时，转动更加稳定，不易发生脱落。
40.可选地，如图3-4所示，连接部314沿周向设有第一环形凸沿3144，外壳4设有与第一环形凸沿3144配合的第二环形凸沿44，第一环形凸沿3144和第二环形凸沿44之间设有调整螺栓，用来调整第一环形凸沿3144和第二环形凸沿44之间的摩擦力。
41.本实施例中，调整螺栓通过调整第一环形凸沿3144和第二环形凸沿44之间的摩擦力从而调整转动托架31相对于推杆转动时的摩擦力，进而调整转动托架31的转动速度。通过调节调整螺栓的松紧程度来实现调节摩擦力的大小，具体地，当被消毒物污垢不多时转动速度可以快一点，需要第一环形凸沿3144和第二环形凸沿44之间摩擦力小一点，调整螺栓需要调松一点；当被消毒物污垢很多时，转动速度需要慢一点，调整螺栓需要调紧一点。当只需要喷嘴32针某一方向消毒时，可以锁紧调整螺栓，这时喷嘴32工作时不会相对推杆发生转动。这样的结构，可以根据消毒的不同需求，实现消毒目的，简单方便，可操作性强。
42.可选地，如图2所示，消毒组件3还包括第二推杆352，第二推杆352一端与驱动杆固定连接，另一端与第一推杆351转动连接。
43.本实施例中，第二推杆352设置在驱动杆和第一推杆351之间，第二推杆352的两端分别设有与驱动杆配合转动的结构和与第一推杆351固定连接的结构。一方面可以方便第一推杆351和驱动杆之间的连接。另一方面，可以减少相对转动对驱动杆带来的磨损。
44.可选地，移动小车1包括自动巡航装置和驾驶舱。
45.本实施例中，当距离较远时，工作人员可以驾驶小车至目的地附近，再遥控小车至危险的环境中工作，然后机械臂2再工作。这样的好处是，当距离远时，也能操控活性雾离子消杀机器人，使机器人的运输更加方便，远近距离采用不同的方式，可以扩大活性雾离子消杀机器人的工作范围。
46.可选地，移动小车1上设有升降台11，机械臂2设置在升降台11上。
47.本实施例中，升降台11用来调节机械臂2的高度，可以使机械臂2的活动范围更大。
48.进一步地，机械臂2是六自由度机械臂2。六自由度机械臂2的末端的运动范围更大，消毒更灵活，消毒空间更大。具体地，机械臂2末端安装有摄像机21，可以采集信息，包括消毒组件3位置信息，消毒程度信息等。进一步地，如图3所示，转动托架31设有镂空结构，以减少转动托架31的质量。
49.本发明实施例提供的消杀机器人的控制方法，包括以下步骤：s1 根据空间区域的环境信息建立参考坐标系，并在参考坐标系下生成预设参数和喷洒参数；s1还包括在生成预设参数和喷洒参数之前，根据标定空间区域的环境信息生成消毒区域；其中，预设参数包括小车停留位置坐标和停留位置对应的喷洒轨迹，喷洒参数包括消毒区域单位面积喷洒计量和喷洒均匀等级。等级按喷洒均匀程度划分为至少两级，包括密级和梳级。
50.本实施例中，可以根据空间区域环境信息生成参考坐标系，工作人员可以在该参考坐标系上标定出需要消毒的区域，控制器自动规划出小车停留的最佳位置，和在每处停留位置的消毒喷洒轨迹，以及根据不同消毒区域的消毒需求生成不同的喷洒参数。例如，对于需要重点消毒的区域来说设定喷洒均匀等级为密级，对于一般消毒区域来说设定喷洒均匀等级为梳级，或者对于不太需要消毒的区域设定等级为次梳级等，这样就实现了根据不同的消毒区域的不同需求实现不同喷洒轨迹的消毒，达到精准消毒的目的。进一步地，喷洒参数还包括消毒区域单位面积喷洒计量，这样就进一步的针对消毒等级的不同规划不同的消毒液剂量，如对于需要重点消毒的区域剂量大一些，一般消毒区域剂量小一些，使消毒目的更加精准，提升了消毒效果的同时，提高了消毒液利用率 。
51.s2 根据预设参数和喷洒参数计算出喷液系统的工作参数；工作参数包括喷洒流量、喷嘴转速和电动推杆喷液系统的移动速度。
52.本实施例中提供的活性雾离子消杀机器人的工作原理是喷嘴在液压或气压的带动下实现无动力自转，由于喷洒均匀等级与喷嘴的转速相关，喷嘴转速与液压或气压相关，液压或气压与喷洒流量相关，所以需要喷嘴的转速与喷洒流量之间存在关系；进一步地，控制好喷嘴的旋转和电动推杆的移动可以精准控制喷洒轨迹。
53.s3 根据喷液系统的工作参数控制喷液系统进行相关操作；喷液系统进行相关操作的内容包括调整喷嘴的位置姿态和调压阀开度，控制电动推杆按预设值移动。步骤3中调
整喷嘴的位置姿态之前还包括以下步骤：判断小车是否移动到预设位置，若移动到预设位置则发出位置到达信号提醒，若未移动到预设位置则控制小车移动至预设位置。
54.本实施例中，首先小车移动到预设停留点，当小车到达预设停留点时，发出到达信号，然后调整机械臂和喷嘴至预设位置，为精准喷洒消毒液或气压做好准备，再按照计算值调整调压阀的开度和控制电动推杆移动，喷嘴开始喷洒消毒液对标定区域进行消毒。
55.s4 实时判断喷嘴转速是否在允许预设值范围内，并发出提示信息；提示信息包括：当喷嘴转速在预设值范围内时，发出继续工作指令；当喷嘴转速不在预设值范围内的时，发出调整喷液系统指令。
56.本实施例中提供的消杀机器人，喷嘴通过反冲力自我旋转，但由于转动托架31转动过程中存在摩擦力损耗，所以需要调整液压以保证喷嘴在预设值转速范围内。
57.s5 根据提示信息，控制喷液系统进行调整处理工作；液系统进行调整处理工作内容包括：根据液压或气压值反馈信息，实时调整调压阀开度，以使液压到达预设值范围内。
58.s6 判断是否完成预设消毒轨迹，若完成则移动小车返回原始位置。
59.本实施例中判断是否完成喷洒轨迹，具体地，当小车移动至最后一处预设停留点，且在最后一处停留点喷洒完毕后，控制器需要判断是否完成消毒轨迹，若完成则移动小车返回原始位置，若未完成则自动查找缺漏区域，并驱动小车至相应的预设停留点进行再次喷洒；这样可以提高整体消毒过程的可靠性。
60.实施例2本发明实施例提供的活性雾离子消杀机器人的控制装置101，包括：消毒区域生成模块102，用于根据空间区域的环境信息建立参考坐标系，并，根据在参考坐标系上标定的标记生成消毒区域；这样可实现消毒区域的精准化。
61.预设参数生成模块103，用于生成移动小车1停留位置坐标和停留位置对应的喷洒轨迹；喷洒参数生成模块104，用于生成消毒区域单位面积喷洒计量、喷洒均匀等级；由于活性雾离子消杀机器人在工作过程中几乎是全自动的，因此需要事先进行相关参数的设定，并通过控制装置对工作过程进行测量和监控，以便根据实际情况进行调节，确保始终处于最佳的喷洒状态。
62.移动小车1停留点到达信号判断模块105，用于分别判断行走移动小车1是否到达各个预设停留位置坐标；喷嘴的位置姿态调整模块106，用于当行走移动小车1到达一处预设停留点时，调整喷嘴的位置姿态至预设姿态；这两个模块是准确实现喷洒轨迹的前提条件，为精准喷洒提供可靠保证。
63.预设轨迹完成判断模块108，用于分别判断是否完成喷洒轨迹，若完成则移动移动小车1返回原始位置，若未完成则自动查找缺漏区域，并驱动移动小车1至相应的预设停留点进行再次喷洒。
64.具体地，当移动小车1移动至最后一处预设停留点，且在最后一处停留点喷洒完毕后，控制器需要判断是否完成消毒轨迹，若完成则移动移动小车1返回原始位置，若未完成则自动查找缺漏区域，并驱动移动小车1至相应的预设停留点进行再次喷洒，这样可以提高整体消毒过程的可靠性。
65.实施例3本发明实施例提供的活性雾离子消杀机器人的控制系统，如图7所示，包括：主控制器200和活性雾离子消杀机器人的控制装置101，还包括：定位导航单元201，定位导航单元201用于获取移动小车1的位置坐标；喷嘴转速控制单元202，喷嘴转速控制单元202用于喷嘴32转动速度，并反馈给控制装置101；本实施例中利用转速传感器202a对喷嘴32转速进行测量，喷嘴32转速直接影响消毒的质量，若转速不稳定，会导致原料浪费且容易因过喷导致消毒液的浪费和环境的污染，影响消毒效果。通过转速传感器202a对喷嘴32转速的实时测量，并将测量数据发送给主控制器200，通过与主控制器200预设值进行比较进而判断转速过大或过小，并以此对转速大小进行调节，使转速值一直处于合适的范围内。这样，通过对转速的控制和调节，既节省了原料提高了利用率，也使得消毒的质量得到了保证。
66.液压或气压控制单元204，用于检测液压或气压值是否达到计算值并反馈给主控制器200以调整调压阀204b开度至达到液压计算值；故障自动检测单元205，用于检测传感器故障，电动机故障，调压阀205b故障，并将故障信息反馈给主控制器200；其中，传感器指的是本发明实施例中用到的所有传感器。
67.液体量评估单元206，用于实时评估储液箱中的消毒是否满足喷洒需求估计量，若不满足，则发出液量缺少报警信号。
68.可选地，喷嘴转速控制单元202包括转速传感器202a，转速传感器202a设置于喷嘴32上，用于获取喷嘴32的转速，并反馈给主控制器200。
69.可选地，控制单元204包括液压传感器204a，设置于连通于储液箱到喷嘴的管道内，用于获取液压并反馈给主控制器200。
70.可选地，故障检测单元205的处理内容包括当传感器电动机205a和调压阀205b中任何一项发生故障时，调压阀关闭，故障报警灯闪烁并发出信号声。操作人员可以按下“消音”按钮以解除铃响，但故障指示灯仍在闪烁，直到故障消除，故障指示灯才自动停止闪烁。这样当故障发生时，可以及时查明原因，避免造成损失。
71.可选地，液体量评估206单元，还包括液位传感器206a，其设置在储液箱内，用于获取液位信息，并反馈给主控制器200。液体量评估单元206，主要是获取储液箱中的出液量，当储液量不足时及时反馈给主控制器200，以使工作人员及时获取储液箱中的信息，避免消毒液不足而影响整体消毒过程的情况发生，为消毒过程提供可靠保证。
72.本发明是实施例中，主控制器200主要还包括通信单元208，为控制系统提供通讯功能；时钟单元209，为控制系统提供计时功能，存储单元210，其用于存储控制程序和数据。
73.进一步地，主控制器200还包括车轮运动控制器203，通过控制驱动器a、驱动器b、驱动器c和驱动器d，分别控制左前轮电动机a、右前轮电动机b、左后轮电动机c和右后轮电动机d转动，实现小车车轮的移动。
74.进一步地，定位导航单元201主要通过激光扫描传感器实现定位功能。具体地，移动小车载有多个激光导航传感器，分置在移动小车的不同位置，在本发明实施例中，主要分
布在移动小车的前后左右上五个部位，包括前激光扫描传感器、后激光扫描传感器、左激光扫描传感器、右激光扫描传感器和上激光扫描传感器。其定位过程如下：在进行消毒作业前，移动小车1先要使用激光导航传感器对当前作业环境进行激光扫描，生成作业环境三维图；作业人员在该作业环境三维图中标定出需要消毒的区域，然后，利用激光扫描传感器可以测定扫描目标与移动小车之间的距离的特点，移动小车1通过扫描识别作业环境中的多个结构特征点，利用作业环境中的结构特征在该作业环境中的坐标，实现移动小车的坐标定位，并将该坐标回传至激光导航控制器207。
75.进一步地，喷液系统包括储液箱，液压控制单元204和喷嘴转速控制单元202，转速传感器202a通过测量喷嘴32的转速将数据回传至喷嘴转速控制器，判断喷嘴32转速是否满足设定要求；如果不满足设定要求，需要主控制器200通过液压控制器调整调压阀以调整液压，并通过液压传感器204a将数据回传给液压控制器。
76.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。