路径规划方法、装置及电子设备与流程

1.本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.现有技术中在规划农业用自动驾驶设备的作业路线时，往往只能在地势平坦的平原地形进行，但是在大范围且地势连绵起伏的坡地中则无法确保作业路线的作业精度。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种路径规划方法、装置及电子设备，以至少解决由于现有技术只能在平地进行路径规划造成的农业设备无法在坡地中进行高精度作业的技术问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路径规划方法，包括：在目标设备移动的过程中，确定目标设备上的惯性传感器的中心点在世界坐标系中的多个参考坐标值；在确定每个参考坐标值后，依据参考坐标值确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值，其中，目标路径点为目标规划路径上的点；依据路径坐标值，确定目标设备沿目标规划路径移动时的移动轨迹，其中，目标路径由多个目标路径点组成。
6.可选地，依据参考坐标值确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值包括：建立传感器坐标系，其中，传感器坐标系的原点为惯性传感器的中心点；依据参考坐标值确定传感器坐标系和世界坐标系之间的第一变换矩阵，其中，第一变换矩阵用于依据任意点在传感器坐标系中的坐标值，确定任意点在世界坐标系中的坐标值；确定目标设备的作业幅宽，其中，作业幅宽为目标设备的后轮轴中点到目标路径中心线之间的距离；基于第一变换矩阵和作业幅宽，确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值。
7.可选地，依据参考坐标值确定传感器坐标系和世界坐标系之间的第一变换矩阵包括：在确定每个参考坐标值后，确定惯性传感器相对于世界坐标系的各条坐标轴的旋转角度；依据参考坐标值和旋转角度，确定传感器坐标系和世界坐标系之间的第一变换矩阵。
8.可选地，基于第一变换矩阵，确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值包括：在惯性传感器设置在目标设备的后轮轴中点的情况下，基于作业幅宽，确定目标路径点在传感器坐标系中的坐标值；基于第一变换矩阵和目标路径点在传感器坐标系中的坐标值，确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值。
9.可选地，基于第一变换矩阵，确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值包括：在惯性传感器未设置在目标设备的后轮轴中点的情况下，建立车体坐标系，其中，车体坐标系的原点为目标设备的后轮轴中点；确定车体坐标系和传感器坐标系之间的第二变换矩阵，其中，第二变换矩阵用于依据任意点在车体坐标系中的坐标值，确定任意点在传感器坐标系中的坐标值；基于第一变换矩阵和第二变换矩阵，确定车体坐标系和世界坐标系之间的第三变换矩阵，其中，第三变换矩阵用于依据任意点在车体坐标系中的坐标值，确定任意点在世界坐标系中的坐标值；基于作业幅宽，确定目标路径点在车体坐标系中的坐标值；基
于第三变换矩阵和目标路径点在车体坐标系中的坐标值，确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值。
10.可选地，确定车体坐标系和传感器坐标系之间的第二变换矩阵包括：确定后轮轴中点与惯性传感器在车体坐标系各个坐标轴方向上的距离；依据距离确定车体坐标系和传感器坐标系之间的第二变换矩阵。
11.可选地，目标路径点包括第一目标路径点和第二目标路径点，目标路径包括由多个第一目标路径点组成的第一目标路径，以及由多个第二目标路径点组成的第二目标路径，其中，第一目标路径点为位于目标设备移动方向左侧的目标路径点，第二目标路径点为位于目标设备移动方向右侧的目标路径点。
12.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种路径规划装置，包括：定位模块，用于在目标设备移动的过程中，确定目标设备上的惯性传感器的中心点在世界坐标系中的多个参考坐标值；计算模块，用于在确定每个参考坐标值后，依据参考坐标值确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值，其中，目标路径点为目标规划路径上的点；处理模块，用于依据路径坐标值，确定目标设备沿目标规划路径移动时的移动轨迹，其中，目标路径由多个目标路径点组成。
13.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行路径规划方法。
14.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，电子设备包括处理器，处理器用于运行程序，程序运行时执行路径规划方法。
15.在本发明实施例中，采用在目标设备移动的过程中，确定目标设备上的惯性传感器的中心点在世界坐标系中的多个参考坐标值；在确定每个参考坐标值后，依据参考坐标值确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值，其中，目标路径点为目标规划路径上的点；依据路径坐标值，确定目标设备沿目标规划路径移动时的移动轨迹，其中，目标路径由多个目标路径点组成的方式，通过依据惯性传感器的中心点在世界坐标系中的坐标值来确定路径点在世界坐标系中的坐标值，达到了在坡面中自动规划做业路径的目的，从而实现了农业设备在坡地进行高精度做业的技术效果，进而解决了由于现有技术只能在平地进行路径规划造成的农业设备无法在坡地中进行高精度作业技术问题。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
17.图1是根据本发明实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图；
18.图2是根据本发明实施例提供的一种三个坐标系的示意图；
19.图3是根据本发明实施例提供的一种规划路径的路径示意图；
20.图4是根据本发明实施例提供的一种在坡面上进行路径规划的示意图；
21.图5是根据本发明实施例提供的一种坡面上路径点在世界坐标系中的精确坐标计算方法示意图；
22.图6是根据本发明实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；
23.图7是根据本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
25.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
26.根据本发明实施例，提供了一种路径规划方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
27.图1是根据本发明实施例的路径规划方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：
28.步骤s102，在目标设备移动的过程中，确定目标设备上的惯性传感器的中心点在世界坐标系中的多个参考坐标值；
29.在本技术的一些实施例中，上述世界坐标系可以是地球坐标系(也称为地固坐标系)，也可以是站心坐标系。
30.需要说明的是，在本技术的一些实施例中，世界坐标系、传感器坐标系和车体坐标系均为空间直角坐标系，其中，三个坐标系各自的坐标轴正方向如图2所示。
31.在本技术的一些实施例中，可通过集成在惯性传感器中的gnss天线来在目标设备移动的过程中，以预设频率获取惯性传感器的中心点在世界坐标系中的多个参考坐标值。
32.具体地，在本技术的一些实施例中，当采用本技术所提供的方法对在斜坡上工作的目标设备进行路径规划时，可以先由驾驶人员进行第0行(也就是最开始的一行)的作业，并在作业过程中，以预设频率采集惯性传感器中心点在世界坐标系中的多个参考坐标值，并依据采集到的坐标值计算出与第0行紧邻的第-1行和第1行上的路径点的坐标值，从而在目标设备沿着第0行作业时，规划出第-1行和第1行的作业路径。
33.这样当目标设备完成了第0行的作业后，便可以选择从第-1行或第1行开始，沿着规划好的作业路径自动作业，并在作业过程中按照上述路径规划流程规划新的作业路径。
34.具体地，在规划作业路径时，假设设目标设备当前行驶在第i行第n个路径点pi(n)，假设惯性传感器设置在所述目标设备的后轮轴中心点，则惯性传感器中心点o
imu
在世界坐标系中的坐标
35.pi(n)＝
woimu
＝[xi(n),yi(n),zi(n)]
t
[0036]
上式中{pi(n)}即第i行的路径。此时传感器坐标系{imu}相对世界坐标系{w}的变换矩阵记为对于大范围、连绵起伏的坡地，可以合理假设地块局部近似为平面片，则可认为第i 1行第n个路径点pi 1(n)在x
imu
轴正向上，pi 1(n)到o
imu
的距离为作业幅宽width，则有：
[0037][0038]
同理第i-1行第n个路径点p
i-1(n)在xs轴负向上：
[0039][0040]
这样，根据第i行第n个点pi(n)和该点处传感器坐标系{imu}相对世界坐标系{w}的变换矩阵可以推算出了第i 1行第n个点pi 1(n)、第i-1行第n个点p
i-1(n)，随着n遍历第i行，即可得到第i 1行和第i-1行的路径{pi 1(n)}、{p
i-1(n)}。需要注意的是，由于在路径规划过程中并不能得知目标设备在沿新规划的路径作业时的位姿数据，因此在路径规划过程无法计算得到新规划路径的变换矩阵只有当目标设备完成第i行作业，进入第i 1行或第i-1行时，才可以依据路径{pi 1(n)}或{p
i-1(n)}中的路径点在第一世界坐标系中的坐标值来导引车辆，同时记录过程中的变换矩阵：
[0041]
在本技术的一些实施例中，目标设备在进行路径规划时，会先确定将要规划的路径是否已经规划完成，如已经规划完成，则不会重复规划该侧的作业路径。
[0042]
步骤s104，在确定每个参考坐标值后，依据参考坐标值确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值，其中，目标路径点为目标规划路径上的点；
[0043]
在本技术的一些实施例中，依据所述参考坐标值确定目标路径点在所述世界坐标系中的路径坐标值的具体方法为：建立传感器坐标系，其中，所述传感器坐标系的原点为所述惯性传感器的中心点；依据所述参考坐标值确定所述传感器坐标系和所述世界坐标系之间的第一变换矩阵，其中，所述第一变换矩阵用于依据任意点在所述传感器坐标系中的坐标值，确定所述任意点在所述世界坐标系中的坐标值；确定所述目标设备的作业幅宽，其中，所述作业幅宽为所述目标设备的后轮轴中点到所述目标路径中心线之间的距离；基于所述第一变换矩阵和所述作业幅宽，确定所述目标路径点在所述世界坐标系中的路径坐标值。
[0044]
具体地，在本技术的一些实施例中，在建立传感器坐标系时，可以将传感器的中心点作为上述传感器坐标系的原点，并设定目标设备前进方向为x轴的正方向，设定目标设备前进方向的正左方为y轴的正方向，以及设定与x轴和y轴组成的平面垂直且向上的方向为z轴的正方向。
[0045]
在本技术的一些实施例中，为了实现基于传感器在世界坐标系中的参考坐标值来确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值，需要确定传感器坐标系和世界坐标系之间的第一变换矩阵。而由于目标设备运行在崎岖不平的坡面上，因此传感器相对于世界坐标系的位姿数据是在不断变换的，也就是说传感器坐标系和世界坐标系之间的第一变换矩阵也是在不断变换的，因此，在每次读取传感器的参考坐标值后，都需要确定一个第一变换矩阵。具体地，第一变换矩阵的确定过程如下：在确定每个所述参考坐标值后，确定所述惯性传感器相对于所述世界坐标系的各条坐标轴的旋转角度；依据所述参考坐标值和所述旋转
角度，确定所述传感器坐标系和所述世界坐标系之间的第一变换矩阵。
[0046]
在本技术的一些实施例总，在通过集成在imu(惯性传感器)上的gps定位装置读取了imu在世界坐标系中的坐标值(x,y,z)和相对于各个坐标轴的旋转角度(α,β,γ)后，则可以计算得到{imu}相对世界坐标系{w}的变换矩阵：
[0047][0048]
上式中的r(α,β,γ)＝r
xryrz
，其中，α为imu在世界坐标系中相对于z轴顺时针方向旋转的角度，β为imu在世界坐标系中相对于y轴顺时针方向旋转的角度，γ为imu在世界坐标系中相对于x轴顺时针方向旋转的角度，
[0049]
而
[0050][0051][0052]
在本技术的一些实施例中，当惯性传感器设置在目标设备的后轮轴中心点，也就是目标设备的目标参考点时，基于第一变换矩阵来确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值的方法包括：在所述惯性传感器设置在所述目标设备的后轮轴中点的情况下，基于所述作业幅宽，确定所述目标路径点在所述传感器坐标系中的坐标值；基于所述第一变换矩阵和所述目标路径点在所述传感器坐标系中的坐标值，确定所述目标路径点在所述世界坐标系中的路径坐标值。
[0053]
在本技术的一些实施例中，当惯性传感器没有设置在目标设备的后轮轴中点时，基于第一变换矩阵，确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值的方法包括：在所述惯性传感器未设置在所述目标设备的后轮轴中点的情况下，建立车体坐标系，其中，所述车体坐标系的原点为所述目标设备的后轮轴中点；确定所述车体坐标系和所述传感器坐标系之间的第二变换矩阵，其中，所述第二变换矩阵用于依据任意点在所述车体坐标系中的坐标值，确定所述任意点在所述传感器坐标系中的坐标值；基于所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵，确定所述车体坐标系和所述世界坐标系之间的第三变换矩阵，其中，所述第三变换矩阵用于依据任意点在所述车体坐标系中的坐标值，确定所述任意点在所述世界坐标系中的坐标值；基于所述作业幅宽，确定所述目标路径点在所述车体坐标系中的坐标值；基于所述第三变换矩阵和所述目标路径点在所述车体坐标系中的坐标值，确定所述目标路径点在所述世界坐标系中的路径坐标值。
[0054]
具体地，在规划作业路径时，假设设目标设备当前行驶在第i行第n个路径点pi(n)，假设惯性传感器没有设置在所述目标设备的后轮轴中心点，则目标参考点os在世界坐标系中的坐标
[0055]
pi(n)＝
wos
＝[xi(n),yi(n),zi(n)]
t
[0056]
上式中{pi(n)}即第i行的路径。此时车体坐标系{s}相对世界坐标系{w}的变换矩
阵记为对于大范围、连绵起伏的坡地，可以合理假设地块局部近似为平面片，则可认为第i 1行第n个路径点pi 1(n)在xs轴正向上，pi 1(n)到os的距离为作业幅宽width，则有：
[0057][0058]
同理第i-1行第n个路径点p
i-1(n)在xs轴负向上：
[0059][0060]
这样，根据第i行第n个点pi(n)和该点处传感器坐标系{s}相对世界坐标系{w}的变换矩阵可以推算出了第i 1行第n个点pi 1(n)、第i-1行第n个点p
i-1(n)，随着n遍历第i行，即可得到第i 1行和第i-1行的路径{pi 1(n)}、{p
i-1(n)}。需要注意的是，由于在路径规划过程中并不能得知目标设备在沿新规划的路径作业时的位姿数据，因此在路径规划过程无法计算得到新规划路径的变换矩阵只有当目标设备完成第i行作业，进入第i 1行或第i-1行时，才可以依据路径{pi 1(n)}或{p
i-1(n)}中的路径点在第一世界坐标系中的坐标值来导引车辆，同时记录过程中的变换矩阵：
[0061]
在本技术的一些实施例中，为了减少不同坐标系之间的转换过程的计算量，在建立以目标设备的后轮轴中心为原点的车体坐标系时，可以设定目标设备前进方向为x轴的正方向，设定目标设备前进方向的正左方为y轴的正方向，以及设定与x轴和y轴组成的平面垂直且向上的方向为z轴的正方向。
[0062]
在本技术的一些实施例中，确定确定所述车体坐标系和所述传感器坐标系之间的第二变换矩阵包括：确定所述后轮轴中点与所述惯性传感器在所述车体坐标系各个坐标轴方向上的距离；依据所述距离确定所述车体坐标系和所述传感器坐标系之间的第二变换矩阵。
[0063]
具体地，将以imu的中心点为原点的传感器坐标系记为{imu}，将以目标参考点为原点的车体坐标系记为{s},则{s}相对于{imu}的变换矩阵为
[0064][0065]
其中，a、b、c为后轮轴中心相对imu在xs、ys、zs三个世界坐标系的坐标轴方向上的偏移。
[0066]
在本技术的一些实施例中，为了确保目标设备在施工过程中，不会出现遗漏现象，可以依据目标设备上的作业装置的作业幅宽来确定目标路径点与目标参考点之间的距离，例如可以设定目标路径点和目标参考点之间的距离等于作业幅宽。
[0067]
在本技术的一些实施例中，作业幅宽可依据目标设备的作业内容和作业装置的装置宽度来确定，例如确定作业幅宽等于装置宽度的一半。
[0068]
在本技术的一些实施例中，当惯性传感器未设置在目标设备的后轮轴中心点时，由于车体坐标系的原点会随着目标设备的移动而移动，并且由于目标设备在坡地上移动时其自身的位姿会由于地形的原因处于不断变化的状态，这会导致第二坐标系中各个坐标轴的正方向相对于世界坐标系而言也是在不断地发生变化的。由于在目标设备移动的过程中，车体坐标系的原点和坐标轴的正方向相对于世界坐标系而言是不断变化的，并且车体坐标系的坐标轴正方向具体地变化规律未知，因此无法直接计算车体坐标系和世界坐标系
之间的转换矩阵，需要引入传感器坐标系，也就是以imu(惯性传感器)为原点创建的imu坐标系(传感器坐标系)。需要说明的是，惯性传感器在世界坐标系中的坐标值可直接读取，并且惯性传感器相对于世界坐标系的位姿数据也可直接读取，因此imu坐标系和世界坐标系之间的转换矩阵可基于imu坐标系在世界坐标系中的坐标值和位姿数据来直接建立，其中，惯性传感器在世界坐标系中的位姿数据即为惯性传感器相对于世界坐标系中的每个坐标轴的旋转角度。另外，由于惯性传感器安装在目标设备上，因此惯性传感器和目标参考点之间认为是相对静止的，因此可通过确定惯性传感器和目标参考点在第二坐标系的各个坐标轴方向上的距离来得到imu坐标系和车体坐标系之间的转换矩阵。
[0069]
步骤s106，依据路径坐标值，确定目标设备沿目标规划路径移动时的移动轨迹，其中，目标路径由多个目标路径点组成。
[0070]
在本技术的一些实施例中，如图3所示，所述目标路径点包括第一目标路径点和第二目标路径点，所述目标路径包括由多个所述第一目标路径点组成的第一目标路径，以及由多个所述第二目标路径点组成的第二目标路径，其中，所述第一目标路径点为位于所述目标设备移动方向左侧的目标路径点，所述第二目标路径点为位于所述目标设备移动方向右侧的目标路径点。
[0071]
为了验证本方法所得到的路径是否足够精确，下面以图4中所示的1/8球面为例进行验证。
[0072]
如图4所示，该球面在世界坐标系中的表达式可记为ω：x2 y2 z2＝r2(x,y,z》0)。图中pi是pi(n)的省略，其他同理。由图4所示易得：
[0073]
pi＝(rsinθ,rcosθ,h)
[0074]
其中
[0075]
经过简单计算得到ys方向余弦：(cosθ,-sinθ,0),zs方向余弦：进而xs方向余弦xs＝ys×zs
：从而得到变换矩阵：
[0076][0077]
假设第i
±
1行第n个点与pi在同一平面内，则可计算得到第i
±
1行第n个点的近似值：
[0078]
[0079]
下面计算第i
±
1行第n个点的精确值qi±1，用于确定本技术中规划路径的计算精度。opi与oqi±1的夹角为
[0080][0081]
简单地有
[0082][0083][0084][0085][0086]
图5是计算规划路径的精确坐标值时的示意图。依据勾股定理，从图5中可以得到各个路径点在世界坐标系中的精确坐标值如下：
[0087]qi 1
＝(r1sinθ,r1cosθ,h1)
[0088]qi-1
＝(r2sinθ,r2cosθ,h2)
[0089]
在本技术的一些实施例中，可以取θ＝30
°
，r＝200m，h＝190m，width＝5m，计算得到坡度为18.2
°
，则采用本技术所提供的方法计算得到的路径点的坐标值，与路径点的精确坐标值如下：
[0090]
对于第i 1行第n个点：
[0091]
p
i 1
＝(28.8500,49.9696)
[0092]qi 1
＝(28.8405,49.9532)
[0093]
err＝(0.0095,0.0165)
[0094]
第i-1行第n个点：
[0095]
p
i-1
＝(33.6000,58.1969)
[0096]qi-1
＝(33.5900,58.1796)
[0097]
err＝(0.0100,0.0173)
[0098]
其中上式中err为同一点采用本方法计算得到的坐标值和精确坐标值的差值，另外需要说明的是在实际工作过程中，只需要通过路径点在世界坐标系中的x轴坐标和y轴坐标即可引导作业设备的移动路径，因此上式中仅给出了x轴坐标和y轴坐标。可以看出，采用本方法计算得到的坐标值与精确值的误差在2cm以内，也就是说本技术所提供的路径规划方法的精度是满足实际使用需求的。
[0099]
根据本发明实施例，提供了一种路径规划装置。图6是根据本发明实施例提供的路径规划装置。如图6所示，该装置包括：定位模块60，用于在目标设备移动的过程中，确定目标设备上的惯性传感器的中心点在世界坐标系中的多个参考坐标值；计算模块62，用于在确定每个参考坐标值后，依据参考坐标值确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值，其中，目标路径点为目标规划路径上的点；处理模块64，用于依据路径坐标值，确定目标设备沿目标规划路径移动时的移动轨迹，其中，目标路径由多个目标路径点组成。
[0100]
需要说明的是，图6中所示的路径规划装置可用于执行图1中所示的路径规划方法，因此，对图1中所示的路径规划方法的相关解释说明也适用于图6中所示的路径规划装置中，在此不再赘述。
[0101]
根据本发明实施例，提供了一种非易失性存储介质。非易失性存储介质中包括存储的程序，其中，程序在运行时会控制非易失性存储介质所在设备执行如下路径规划方法：在目标设备移动的过程中，确定目标设备上的惯性传感器的中心点在世界坐标系中的多个参考坐标值；在确定每个参考坐标值后，依据参考坐标值确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值，其中，目标路径点为目标规划路径上的点；依据路径坐标值，确定目标设备沿目标规划路径移动时的移动轨迹，其中，目标路径由多个目标路径点组成。
[0102]
根据本发明实施例，还提供了一种电子设备。图7是根据本发明实施例提供的电子设备，包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器704，上述指令可由电子设备的处理器702执行以完成以下路径规划方法：在目标设备移动的过程中，确定目标设备上的惯性传感器的中心点在世界坐标系中的多个参考坐标值；在确定每个参考坐标值后，依据参考坐标值确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值，其中，目标路径点为目标规划路径上的点；依据路径坐标值，确定目标设备沿目标规划路径移动时的移动轨迹，其中，目标路径由多个目标路径点组成。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
[0103]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0104]
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0105]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0106]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0107]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0108]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存
储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0109]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。