一种可变形柔性变形翼飞行器

技术特征：
1.一种可变形柔性变形翼飞行器，其特征在于，包括：基架；升降机构，包括升降驱动单元和相对设置的两个升降翼单元，所述升降驱动单元设置在所述基架上，所述升降翼单元设置在所述升降驱动单元上，并且所述升降驱动单元用于驱动所述两个升降翼单元相对于所述基架同步上下摆动；转向机构，包括转向驱动单元和转向翼，所述转向驱动单元设置在所述基架上，所述转向翼设置在所述转向驱动单元上，并且所述转向驱动单元用于驱动所述转向翼相对于所述基架摆动；其中，所述升降翼单元包括相互活动连接的升降主翼和可变形子翼，该可变形子翼包括翼肋扭曲组件和可变形翼肋，该可变形翼肋包括孔内联动杆，所述翼肋扭曲组件用于驱动所述孔内联动杆相对所述升降主翼进行上下摆动,从而所述可变形子翼产生攻角变化。2.根据权利要求1所述的可变形柔性变形翼飞行器，其特征在于：其中，所述升降主翼和所述可形子翼的翼展方向相同，所述可变形翼肋的数量为多个且沿所述翼展方向均匀分布，所述可变形翼肋具有翼肋通孔，所述孔内联动杆位于所述翼肋通孔内。3.根据权利要求2所述的可变形柔性变形翼飞行器，其特征在于：其中，所述翼肋扭曲组件包括电机支撑杆、扭曲驱动电机、电机支撑杆、扭曲齿轮对以及翼肋联动杆，所述扭曲驱动电机通过电机支撑杆固设在所述可变形子翼的一端，所述翼肋联动杆沿所述翼展方向延伸且穿设在至少两个所述孔内联动杆上，所述扭曲齿轮对的输入端与所述扭曲驱动电机的输出端转速耦合，所述翼肋联动杆与所述扭曲齿轮对的输出端转速耦合。4.根据权利要求3所述的可变形柔性变形翼飞行器，其特征在于，还包括：控制组件，包括位姿传感器和上位机，所述位姿传感器用于采集所述基架相对于水平面的角度值，并作为水平夹角值，所述上位机根据所述水平夹角值控制所述扭曲驱动电机的转向和/或转速。5.根据权利要求1所述的可变形柔性变形翼飞行器，其特征在于：其中，所述升降驱动单元包括升降驱动电机和力偶输出组件，所述升降驱动电机设置在所述基架上，所述力偶输出组件的输入端与所述升降驱动电机转矩耦合，所述力偶输出组件的输出端用于输出沿竖直方向的扑动力偶，该扑动力偶用于驱动所述升降主翼上下摆动。6.根据权利要求5所述的可变形柔性变形翼飞行器，其特征在于：其中，所述力偶输出组件包括同步曲轴、传动齿轮、配合内齿圈以及成对设置的力偶输出杆，所述同步曲轴活动设置在所述基架上，所述同步曲轴具有传动轴段、第一输出轴段以及第二输出轴段，并且所述第一输出轴段与所述传动轴段、所述第二输出轴段均不同轴，所述配合内齿圈设置在所述基架上，所述传动齿轮套设在所述传动轴段上且与所述配合内齿圈啮合配合，
所述成对设置的力偶输出杆的一端分别铰接设置在所述第一输出轴段和所述第二输出轴段上，另一端沿竖直方向均铰接设置在所述升降主翼上。7.根据权利要求6所述的可变形柔性变形翼飞行器，其特征在于：其中，所述力偶输出杆的两端均为弧形，且两端的弧形隆起方向相反。8.根据权利要求7所述的可变形柔性变形翼飞行器，其特征在于：其中，所述力偶输出杆呈“s”型，两端的弧度分别为1.127和1.223，当所述同步曲轴旋转时，所述力偶输出杆的摆动幅度为0-26
°
。9.根据权利要求6所述的可变形柔性变形翼飞行器，其特征在于：其中，所述力偶输出杆的数量为两对，与所述两个升降翼单元一一对应，对应两个所述升降主翼的较上方的铰接点的不同对的两个所述力偶输送杆分别铰接设置在所述第一输出轴段和所述第二输出轴段上。10.根据权利要求1所述的可变形柔性变形翼飞行器，其特征在于：其中，所述转向驱动单元包括可摆动设置在所述基架上的摆动固定子架和均固设在所述基架上的多个子架驱动组件，所述转向翼固设在所述摆动固定子架上，所述多个子架驱动组件用于在所述摆动固定子架上的至少两个不同的位置施加控制线性力，从而多个所述控制线性力驱动所述摆动固定子架进行空间摆动，进而使得所述转向翼进行空间摆动。

技术总结
本发明属于飞行器领域，公开了一种可变形柔性变形翼飞行器，通过简单的结构设置，使得可变形柔性变形翼飞行器在飞行过程中更加平稳，包括基架、升降机构以及转向机构，升降机构包括升降驱动单元和相对设置的两个升降翼单元，升降驱动单元设置在基架上，升降翼单元设置在升降驱动单元上；转向机构包括转向驱动单元和转向翼，转向驱动单元设置在基架上，转向翼设置在转向驱动单元上；升降翼单元包括相互活动连接的升降主翼和可变形子翼，可变形子翼包括翼肋扭曲组件和可变形翼肋，可变形翼肋包括孔内联动杆，翼肋扭曲组件用于驱动孔内联动杆相对升降主翼进行上下摆动,从而可变形子翼产生攻角变化。产生攻角变化。产生攻角变化。


技术研发人员：李传昌 杨印义 邱文倩 张伟伟 王孝兰 崔国华
受保护的技术使用者：上海工程技术大学
技术研发日：2022.03.24
技术公布日：2022/7/12