垂直堆叠的激光雷达组件的制作方法

垂直堆叠的激光雷达组件
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求2019年10月7日提交的名称为“垂直堆叠的激光雷达组件(vertically stacked lidar assembly)”的第62/911,979号美国临时专利申请的优先权，其全部内容通过引用的方式并入本文。


背景技术：

3.自动驾驶车辆(autonomous vehicle)是可以在没有人类驾驶员的情况下行驶(navigate)的机动车辆。示例性自动驾驶车辆包括多个传感器系统，例如但不限于激光雷达传感器系统、雷达传感器系统、摄像头传感器系统等。基于由传感器系统输出的传感器信号来控制自动驾驶车辆。例如，激光雷达传感器系统可以将激光发射到环境中。激光可以从环境中的(一个或多个)对象反射回来并返回到激光雷达传感器系统的检测器。可以测量在激光雷达传感器系统的检测器处接收到的反射激光的特性，以生成三维(3d)点云，该点云指示对象在激光雷达传感器系统周围环境中的位置。此外，激光雷达传感器系统还可以检测环境中的对象相对于激光雷达传感器系统的速度。可以基于生成的点云来控制自动驾驶车辆的机械系统(例如，转向系统、制动系统或推进系统)。
4.一些常规的自动驾驶车辆包括多于一个车顶安装的激光雷达传感器系统，以用于冗余(redundancy)的目的。因此，如果车顶安装的激光雷达传感器系统中的一个发生故障，则冗余的车顶安装的激光雷达传感器系统可以使得自动驾驶车辆能够继续运行。然而，在各种常规的自动驾驶车辆架构中，第一车顶安装的激光雷达传感器系统可能由于车顶安装的激光雷达传感器系统安装在自动驾驶车辆上的相对位置而在方位角方向上遮挡第二车顶安装的激光雷达传感器系统的视场的一部分(并且反之亦然)。


技术实现要素：

5.以下是本文更详细描述的主题的简要概述。此概述并不意图限制权利要求的范围。
6.本文描述了与自动驾驶车辆的垂直堆叠的激光雷达组件有关的各种技术。垂直堆叠的激光雷达组件包括被配置为围绕轴旋转(spin)的第一激光雷达传感器系统和被配置为围绕所述轴旋转的第二激光雷达传感器系统。在垂直堆叠的激光雷达组件中，第一激光雷达传感器系统垂直堆叠在第二激光雷达传感器系统上方。此外，第一激光雷达传感器系统和第二激光雷达传感器系统同轴对齐。冗余是通过包括第一激光雷达传感器系统和第二激光雷达传感器系统的垂直堆叠的激光雷达组件来提供的。
7.根据各种实施例，第一激光雷达传感器系统的旋转速率(spin rate)可以不同于第二激光雷达传感器系统的旋转速率。根据其他实施例，第一激光雷达传感器系统和第二激光雷达传感器系统可以以共同的旋转速率围绕所述轴旋转。较高的旋转速率可以使得激光雷达传感器系统生成的3d点云中的点的更新速率较高但密度较低，而较低的旋转速率可以使得激光雷达传感器系统生成的3d点云中的点的更新速率较低但密度较高。根据示例，
可以随着时间动态调整第一激光雷达传感器系统的旋转速率和/或第二激光雷达传感器系统的旋转速率；然而，还设想到旋转速率不需要随着时间改变。
8.在各种实施例中，第一激光雷达传感器系统和第二激光雷达传感器系统可以在仰角方向(elevation direction)上具有不同的角度范围。在其他实施例中，第一激光雷达传感器系统和第二激光雷达传感器系统可以在仰角方向上具有基本相似的角度范围。
9.以上概述呈现简化的概述以便提供对本文所讨论的系统和/或方法的一些方面的基本理解。此概述并非本文所讨论的系统和/或方法的广泛概述。此概述并不意图标识关键/决定性元件或者叙述此类系统和/或方法的范围。此概述的唯一目的是以简化形式呈现一些概念，以作为稍后呈现的更详细的描述的序言。
附图说明
10.图1示出了包括垂直堆叠的激光雷达组件的示例性自动驾驶车辆的俯视图和包括垂直堆叠的激光雷达组件的自动驾驶车辆的上部的分解侧视图。
11.图2示出了包括公共汽车和自动驾驶车辆的示例性环境，其中自动驾驶车辆具有安装在车顶上的并排的激光雷达传感器系统。
12.图3至图4示出了安装在自动驾驶车辆的车顶上的垂直堆叠的激光雷达组件的示例性侧视图。
13.图5示出了包括垂直堆叠的激光雷达组件的自动驾驶车辆的示例性框图。
14.图6是示出操作自动驾驶车辆的垂直堆叠的激光雷达组件的示例性方法的流程图。
15.图7示出了示例性计算装置。
具体实施方式
16.本文现在参考附图描述与包括用于自动驾驶车辆的多个垂直堆叠的激光雷达传感器系统的激光雷达组件有关的各种技术，在附图中，相同的附图标记用于指代遍及全文的相同的元件。在以下描述中，出于说明的目的，阐述许多具体细节以便提供对一个或多个方面的透彻理解。然而，显然可以在没有这些具体细节的情况下实践一个或多个这样的方面。在其他情况下，以框图形式示出众所周知的结构和装置，以便有助于描述一个或多个方面。另外，应理解，描述为由某些系统组件执行的功能可由多个组件执行。类似地，例如，组件可被配置为执行描述为由多个组件执行的功能。
17.此外，术语“或”意图意指包含性“或”而非排他性“或”。也就是说，除非另外规定或从上下文清楚得知，否则短语“x采用a或b”意图意指自然包含性置换中的任何一个。也就是说，短语“x采用a或b”满足以下情况中的任一种：x采用a；x采用b；或x采用a和b两者。此外，除非另外规定或从上下文中清楚得知是针对单数形式，否则如本技术和所附权利要求中所用的冠词“一个”和“一种”一般应当理解为意指“一个或多个”。
18.如本文所用，术语“组件”和“系统”意图涵盖配置有在由处理器执行时致使执行某些功能的计算机可执行指令的计算机可读数据存储。计算机可执行指令可包括例程、功能等。还应理解，组件或系统可定位在单个装置上或者跨若干装置分布。此外，如本文所用，术语“示例性”意图意指“用作某物的说明或示例”。此外，如本文所用，术语“感知算法”和“计
算机实现的感知算法”可互换使用。
19.如本文所述，本技术的一个方面是收集和使用可从各种源可得的数据以提高质量和体验。本公开设想在某些情况下，该收集到的数据可能包括个人信息。本公开内容设想涉及这种个人信息的实体尊重并重视隐私政策和实践。
20.现在转向附图，图1示出了示例性自动驾驶车辆100。在102处示出了自动驾驶车辆100的俯视图，在104处示出了自动驾驶车辆100的上部的分解侧视图。如所描绘的，自动驾驶车辆100包括安装在自动驾驶车辆100的车顶108上的垂直堆叠的激光雷达组件106。
21.垂直堆叠的激光雷达组件106包括垂直堆叠的两个激光雷达传感器系统，即，激光雷达传感器系统110和激光雷达传感器系统112(在本文中统称为激光雷达传感器系统110-112)。在垂直堆叠的激光雷达组件106中，激光雷达传感器系统110垂直堆叠在激光雷达传感器系统112上方。此外，激光雷达传感器系统110-112同轴对齐。尽管激光雷达传感器系统110-112被描绘为彼此垂直相邻，但是可以设想，激光雷达传感器系统110-112可以在垂直堆叠的激光雷达组件106中彼此分离，同时仍然同轴对齐。此外，虽然两个垂直堆叠的激光雷达传感器系统110-112被描述为包括在垂直堆叠的激光雷达组件106中，但是可以设想垂直堆叠的激光雷达组件106可以包括超过两个的垂直堆叠的激光雷达传感器系统。
22.激光雷达传感器系统110-112各自围绕共享的旋转轴114旋转。对于激光雷达传感器系统110围绕轴114的每次旋转，激光雷达传感器系统110可以生成自动驾驶车辆100附近的环境的3d点云。激光雷达传感器系统110可以在方位角方向上具有360度的角度范围。因此，由激光雷达传感器系统110生成的3d点云可以包括处在轴114周围360度的点。类似地，对于激光雷达传感器系统112围绕轴114的每次旋转，激光雷达传感器系统112可以生成自动驾驶车辆100附近的环境的3d点云。激光雷达传感器系统112还可以在方位角方向上具有360度的角度范围，并且由激光雷达传感器系统112生成的3d点云可以包括处在轴114周围360度的点。
23.垂直堆叠的激光雷达组件106的激光雷达传感器系统110-112提供冗余。因此，如果激光雷达传感器系统110-112中的一个发生故障，则自动驾驶车辆100可以利用另一个激光雷达传感器系统110-112来继续运行。作为说明，如果激光雷达传感器系统110发生故障，则自动驾驶车辆100可以利用由激光雷达传感器系统112输出的传感器数据(例如，由激光雷达传感器系统112输出的3d点云)来继续运行。按照该说明，响应于激光雷达传感器系统110的故障，可以检测自动驾驶车辆100的停止点；停止点的检测和/或自动驾驶车辆100行进到停止点并停止在停止点处的操作可以至少部分地基于由激光雷达传感器系统112输出的传感器数据。
24.激光雷达传感器系统110-112独立地围绕共享的旋转轴114旋转。例如，第一马达可以使激光雷达传感器系统110围绕共享的旋转轴114旋转，而第二马达可以使激光雷达传感器系统112围绕共享的旋转轴114旋转。举例来说，垂直堆叠的激光雷达组件106可以包括外轴和内轴，这两个轴都围绕共享的旋转轴114旋转(例如，激光雷达传感器系统110可以耦合到外轴或内轴中的一个，激光雷达传感器系统112可以耦合到另一个轴)。
25.根据示例，激光雷达传感器系统110-112可以以不同的旋转速率围绕共享的旋转轴114旋转。根据另一个示例，激光雷达传感器系统110-112可以以共同的旋转速率围绕共享的旋转轴114旋转。此外，设想激光雷达传感器系统110的旋转速率和/或激光雷达传感器
系统112的旋转速率可以随时间改变；然而，要求保护的主题不限于此。如本文所用，术语旋转率是指激光雷达传感器系统围绕旋转轴旋转的频率。
26.图1描绘了从102处俯视图所示的视角看激光雷达传感器系统110-112逆时针旋转。然而，应当理解，要求保护的主题不限于此。例如，设想从102处俯视图所示的视角看激光雷达传感器系统110-112可以改为顺时针旋转。根据另一个示例，激光雷达传感器系统110-112中的一个可以顺时针旋转而激光雷达传感器系统110-112中的另一个可以逆时针旋转(从102处俯视图所示的视角看)。
27.参考图2，示出了包括自动驾驶车辆202和公共汽车204的示例性环境200。自动驾驶车辆202包括两个并排的车顶安装的激光雷达传感器系统，即，激光雷达传感器系统206和激光雷达传感器系统208(本文统称为激光雷达传感器系统206-208)。图2的示例中的自动驾驶车辆200的激光雷达传感器系统206-208不是垂直堆叠的。
28.激光雷达传感器系统206-208围绕不同的旋转轴旋转。激光雷达传感器系统206-208被安装在自动驾驶车辆200的车顶上，使得激光雷达传感器系统206会遮挡激光雷达传感器系统208的视场的一部分，并且激光雷达传感器系统208会遮挡激光雷达传感器系统206的视场的一部分。例如，可以禁止激光雷达传感器系统206在激光雷达传感器系统208处发射激光(并且可以禁止激光雷达传感器系统208在激光雷达传感器系统206处发射激光)。因此，在激光雷达传感器系统206围绕轴的旋转期间，当激光雷达传感器系统206指向激光雷达传感器系统208时，禁止激光雷达传感器系统206发射激光(并且当激光雷达传感器系统206指向激光雷达传感器系统208时，不会接收到反射的激光)。
29.在图2中描绘的示例中，激光雷达传感器系统206可以检测公共汽车204的前部(在由线210表示的视场的一部分内)和公共汽车204的后部(在由线212表示的视场的一部分)。激光雷达传感器系统208阻挡激光雷达传感器系统206检测在前部与后部之间的公共汽车204的部分。此外，激光雷达传感器系统208可以检测整个公共汽车204(在由线214表示的视场的部分内)。因此，激光雷达传感器系统206可以将公共汽车204检测为两个对象，而激光雷达传感器系统208可以将公共汽车204检测为一个对象。然而，自动驾驶车辆200的感知系统可能难以将激光雷达传感器系统208检测到的一个对象与激光雷达传感器系统206检测到的两个对象相关联。与图2中所示的示例相比，自动驾驶车辆100的垂直堆叠的激光雷达组件106可以减轻上述情况(例如，因为激光雷达传感器系统110-112二者都具有在方位角方向上围绕轴114的360度角范围，因为激光雷达传感器系统110不遮挡激光雷达传感器系统112的视场的一部分，并且激光雷达传感器系统112不遮挡激光雷达传感器系统110的视场的一部分)。
30.再次参考图1。激光雷达传感器系统(例如，激光雷达传感器系统110-112)的旋转速率与检测对象的更新速率成正比而与激光雷达传感器系统生成的3d点云的点密度成反比。例如，如果激光雷达传感器系统以10hz的旋转速率旋转，则可以每100毫秒检测一次自动驾驶车辆100的环境中的对象的特性(例如，位置、速度)。相比之下，如果激光雷达传感器系统以20hz的旋转速率旋转，则可以每50毫秒检测一次对象的特性(例如，位置、速度)。然而，与以20hz旋转的激光雷达传感器系统生成的3d点云相比，以10hz旋转的激光雷达传感器系统生成的3d点云可以包括基本上两倍数量的点。
31.根据各种实施例，激光雷达传感器系统110-112可以以不同的旋转速率旋转。根据
示例，相比于激光雷达传感器系统112围绕轴114旋转，激光雷达传感器系统110可以更快地围绕轴114旋转(例如，激光雷达传感器系统110的旋转速率可以大于激光雷达传感器系统112的旋转速率)。按照该示例，与激光雷达传感器系统112相比，激光雷达传感器系统110可以产生更频繁的3d点云更新。进一步参考该示例，与激光雷达传感器系统112相比，激光雷达传感器系统110可以更频繁地更新自动驾驶车辆100的环境中的对象的特性(例如，对象的位置、对象的速度)。根据说明，更频繁地更新对象的特性可以有助于跟踪对象(例如，获得对象的位置和速度的更频繁更新)。此外，与激光雷达传感器系统110生成的3d点云相比，激光雷达传感器系统112生成的3d点云可以包括更多的点。例如，距自动驾驶车辆100相对较远距离处的对象可以由自动驾驶车辆100的感知系统基于激光雷达传感器系统112生成的包括更多点的3d点云来检测(而感知系统可能无法基于激光雷达传感器系统110生成的包括较少点的3d点云来检测到相对远距离处的对象)。因此，再次按照继续的示例，与激光雷达传感器系统110相比，激光雷达传感器系统112可以被用于更远距离的对象检测。
32.继续参考上述示例，其中激光雷达传感器系统110比激光雷达传感器系统112旋转得更快。根据说明，激光雷达传感器系统110可以具有在10hz与20hz之间的范围内的旋转速率，而激光雷达传感器系统112可以具有在5hz与10hz之间的范围内的旋转速率。根据示例，激光雷达传感器系统110的旋转速率可以是20hz，而激光雷达传感器系统112的旋转速率可以是10hz。根据另一个示例，激光雷达传感器系统110的旋转速率可以是10hz，而激光雷达传感器系统112的旋转速率可以是5hz。然而，应当理解，其他范围的旋转速率或旋转速率的组合旨在落入所附权利要求的范围内。此外，虽然激光雷达传感器系统110被描述为比激光雷达传感器系统112旋转得更快，但在其他示例中，设想激光雷达传感器系统112可以比激光雷达传感器系统110旋转得更快。
33.根据示例，垂直堆叠的激光雷达组件106可以包括一个或多个角度编码器，其可以读取激光雷达传感器系统110和激光雷达传感器系统112的方位角。因此，可以利用(一个或多个)角度编码器来确定激光雷达传感器系统110-112的旋转速率。例如，来自角度编码器的反馈可以被用于控制激光雷达传感器系统的旋转速率。
34.现在转向图3，示出了安装在自动驾驶车辆(例如，自动驾驶车辆100)的车顶108上的垂直堆叠的激光雷达组件106的另一个示例性侧视图。同样，垂直堆叠的激光雷达组件106包括垂直堆叠在激光雷达传感器系统112上方的激光雷达传感器系统110，其中激光雷达传感器系统110-112二者都围绕共享的旋转轴114旋转。激光雷达传感器系统110-112可以以不同的旋转速率或共同的旋转速率旋转。
35.在各种实施例中，激光雷达传感器系统110-112可以在仰角方向上具有不同的角度范围。如图3的示例中所描绘的，激光雷达传感器系统110的仰角方向上的角度范围302可以大于激光雷达传感器系统112的仰角方向上的角度范围304。因此，与激光雷达传感器系统112相比，激光雷达传感器系统110可以在仰角方向上具有更宽的视场。
36.按照图3中所示的示例，激光雷达传感器系统110的仰角方向上更宽的视场可以随着自动驾驶车辆100在环境内行进(例如，自动驾驶车辆100驶上山丘或驶下山丘)而适应仰角(elevation)变化。激光雷达传感器系统110的视场还可以实现检测相对靠近自动驾驶车辆100的对象。此外，与在激光雷达传感器系统110的视场中相比，射束可以在激光雷达传感器系统112的视场中更密集地间隔开。因此，与激光雷达传感器系统110生成的3d点云中的
点相比，激光雷达传感器系统112生成的3d点云中的点可以更密集(例如，这可以有助于检测距自动驾驶车辆100较远距离处的对象)。
37.根据示例，相比激光雷达传感器系统112围绕轴114旋转，在仰角方向上具有更宽的视场的激光雷达传感器系统110可以更快地围绕轴114旋转(例如，激光雷达传感器系统110的旋转速率可以大于激光雷达传感器系统112的旋转速率)。按照该示例，距自动驾驶车辆100相对较远距离处的对象可以由自动驾驶车辆100的感知系统基于激光雷达传感器系统112生成的3d点云来检测(而感知系统可能无法基于激光雷达传感器系统110生成的3d点云检测到相对远距离处的对象)。因此，与激光雷达传感器系统110相比，激光雷达传感器系统112可以被用于更远距离的对象检测。然而，要求保护的主题不限于前述示例(例如，激光雷达传感器系统110-112可以以共同的旋转速率旋转，在仰角方向上具有较窄视场的激光雷达传感器系统112可以比激光雷达传感器系统110旋转得更快)。
38.此外，在其他实施例中，设想激光雷达传感器系统112的仰角方向上的角度范围可以大于激光雷达传感器系统110的仰角方向上的角度范围。
39.转向图4，示出了安装在自动驾驶车辆(例如，自动驾驶车辆100)的车顶108上的垂直堆叠的激光雷达组件106的又一个示例性侧视图。垂直堆叠的激光雷达组件106包括垂直堆叠在激光雷达传感器系统112上方的激光雷达传感器系统110，其中激光雷达传感器系统110-112二者都围绕共享的旋转轴114旋转。同样，激光雷达传感器系统110-112可以以不同的旋转速率或共同的旋转速率旋转。
40.在图4的示例中，激光雷达传感器系统110-112在仰角方向上具有基本相似的角度范围。如图4的示例中所描绘的，激光雷达传感器系统110的仰角方向上的角度范围402可以基本上类似于激光雷达传感器系统112的仰角方向上的角度范围404。因此，激光雷达传感器系统110-112可以在仰角方向上具有大小基本相似的视场。
41.转向图5，示出了根据各种实施例的自动驾驶车辆100的框图。自动驾驶车辆100可以基于由自动驾驶车辆100的传感器系统输出的传感器数据在没有人工引导的情况下在道路上行驶。如图5所示，自动驾驶车辆100包括垂直堆叠的激光雷达组件106(其包括本文所述的激光雷达传感器系统110-112)。自动驾驶车辆100还可以包括传感器系统1 502、
……
和传感器系统n 504(在本文中统称为传感器系统502-504)，其中，n基本上可以是大于1的任何整数。传感器系统502-504是不同类型的并且围绕自动驾驶车辆100布置。例如，传感器系统1 502可以是雷达传感器系统，并且传感器系统n 504可以是摄像头(图像)传感器系统。包括在传感器系统502-504中的其他示例性传感器系统可以包括gps传感器系统、声纳传感器系统、红外传感器系统、(除了垂直堆叠的激光雷达组件106之外的)激光雷达传感器系统等。
42.自动驾驶车辆100还包括用于实现自动驾驶车辆100的适当运动的若干机械系统。例如，机械系统可以包括但不限于车辆推进系统506、制动系统508和转向系统510。车辆推进系统506可以是电动发动机、内燃机或它们的组合。制动系统508可以包括发动机制动、刹车片、致动器和/或被配置为辅助自动驾驶车辆100减速的任何其他合适的组件。转向系统510包括被配置为控制自动驾驶车辆100的移动方向的合适的组件。
43.自动驾驶车辆100还包括计算系统512，其包括处理器514和存储器516。计算系统512与垂直堆叠的激光雷达组件106、传感器系统502-504、车辆推进系统506、制动系统508
和转向系统510进行通信。计算系统512的存储器516包括由处理器514执行的计算机可执行指令。根据各种示例，处理器514可以是或包括图形处理单元(gpu)、多个gpu、中央处理单元(cpu)、多个cpu、专用集成电路(asic)、微控制器、可编程逻辑控制器(plc)、现场可编程门阵列(fpga)等。
44.激光雷达管理系统518、感知系统520和控制系统522可以被加载到存储器516中。然而，在其他实施例中，设想垂直堆叠的激光雷达组件106可以附加地或替代地包括激光雷达管理系统518。
45.激光雷达管理系统518可以被配置为动态控制垂直堆叠的激光雷达组件106的激光雷达传感器系统110-112的旋转速率。例如，激光雷达管理系统518可以基于以下各项来动态控制垂直堆叠的激光雷达组件106的激光雷达传感器系统110-112中的一个或多个的旋转速率：自动驾驶车辆100的地理位置、自动驾驶车辆100的操作的当时时间(time of day)、自动驾驶车辆的环境中的天气状况、自动驾驶车辆100与环境中(一个或多个)附近对象的接近度(例如，接近另一个车辆、行人是否在附近)、自动驾驶车辆100的速度和/或自动驾驶车辆100的加速度。应当理解的是激光雷达管理系统518可以独立地或作为一个组来改变激光雷达传感器系统110-112的旋转速率。根据另一个示例，激光雷达管理系统518可以在检测到激光雷达传感器系统110-112中一个的故障时动态地控制激光雷达传感器系统110-112中的不同的一个的旋转速率。
46.根据示例，当自动驾驶车辆100在城市中行驶时，激光雷达管理系统518可以使激光雷达传感器系统110以20hz旋转并且使激光雷达传感器系统112以10hz旋转。进一步按照该示例，当自动驾驶车辆100在高速公路上行驶时，激光雷达管理系统518可以使激光雷达传感器系统110以10hz旋转并且使激光雷达传感器系统112以5hz旋转。然而，要求保护的主题不限于前述示例。
47.此外，感知系统520被配置为基于垂直堆叠的激光雷达组件106的激光雷达传感器系统110-112和传感器系统502-504生成的传感器数据，将标签分配给环境中各位置处的对象。
48.此外，控制系统522被配置为控制自动驾驶车辆100的机械系统中的至少一个。因此，控制系统132可以基于感知系统520在环境中检测到的(一个或多个)对象来控制车辆推进系统506、制动系统508和/或转向系统510以使自动驾驶车辆100穿过环境。
49.图6示出了与操作自动驾驶车辆的垂直堆叠的激光雷达组件相关的示例性方法。虽然这些方法被示出和描述为依次执行的一系列动作，但是应当理解和认识到，这些方法不受次序的限制。例如，一些动作可以以与本文描述的顺序不同的顺序发生。此外，一个动作可以与另一个动作同时发生。此外，在某些情况下，可能不需要所有动作来实现本文描述的方法。
50.此外，本文描述的动作可以是计算机可执行指令，其可以由一个或多个处理器实现和/或存储在一个或多个计算机可读介质上。计算机可执行指令可以包括例程、子例程、程序、执行线程等。更进一步，方法的动作的结果可以存储在计算机可读介质中、显示在显示装置上等。
51.图6示出了操作自动驾驶车辆的垂直堆叠的激光雷达组件的方法600。在602处，可以控制垂直堆叠的激光雷达组件的第一激光雷达传感器系统以第一旋转速率旋转。在604
处，可以控制垂直堆叠的激光雷达组件的第二激光雷达传感器系统以不同的第二旋转速率旋转。在垂直堆叠的激光雷达组件中，第一激光雷达传感器系统被堆叠在第二激光雷达传感器系统上方。此外，第一激光雷达传感器系统和第二激光雷达传感器系统同轴对齐(例如，第一激光雷达传感器系统和第二激光雷达传感器系统围绕共享的旋转轴旋转)。此外，根据各种示例，设想可以随时间动态调整第一旋转速率和/或第二旋转速率；然而，要求保护的主题不限于此。
52.现在参考图7，示出了可根据本文所公开的系统和方法使用的示例性计算装置700的高级图示。例如，计算装置700可以是或包括计算系统512。计算装置700包括执行存储在存储器704中的指令的至少一个处理器702。指令可以是例如用于实现描述为由以上所讨论的一个或多个系统执行的功能的指令或用于实现上述方法中的一种或多种的指令。处理器702可以是gpu、多个gpu、cpu、多个cpu、多核处理器等。处理器702可通过系统总线706访问存储器704。除了存储可执行指令之外，存储器704还可存储传感器数据等。
53.计算装置700另外包括可由处理器702通过系统总线706访问的数据存储708。数据存储708可包括可执行指令、传感器数据等。计算装置700还包括允许外部装置与计算装置700通信的输入接口710。例如，输入接口710可用于从外部计算机装置等接收指令。计算装置700还包括将计算装置700与一个或多个外部装置接口连接的输出接口712。例如，计算装置700可通过输出接口712将控制信号传送到车辆推进系统506、制动系统508和/或转向系统510。根据另一个示例，计算系统700可以将控制信号传输到垂直堆叠的激光雷达组件106的激光雷达传感器系统110-112中的一个或多个以控制(一个或多个)旋转速率。
54.另外，虽然示出为单个系统，但应理解，计算装置700可以是分布式系统。因此，例如，若干装置可通过网络连接进行通信并且可共同执行描述为由计算装置700执行的任务。
55.本文所述的各种功能可以在硬件、软件或其任何组合中实现。如果在软件中实现，则功能可作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或通过所述计算机可读介质传送。计算机可读介质包括计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以是可由计算机访问的任何可用存储介质。例如但不限于，此类计算机可读存储介质可包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁性存储装置、或可用于以指令或数据结构形式存储所需程序代码并且可由计算机访问的任何其他介质。如本文所用的磁盘和光盘包括紧凑盘(cd)、激光盘、光盘、数字通用盘(dvd)、软盘和蓝光盘(bd)，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘用激光器光学地再现数据。另外，传播信号不包括在计算机可读存储介质的范围内。计算机可读存储介质还包括通信介质，所述通信介质包括有助于将计算机程序从一个地方传送到另一个地方的任何介质。连接例如可以是通信介质。例如，如果使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线路(dsl)或无线技术诸如红外线、无线电和微波从网站、服务器或其他远程源传送软件，则同轴电缆、光纤电缆、双绞线、dsl或无线技术诸如红外线、无线电和微波都包括在通信介质的限定内。以上的组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。
56.替代地或除此之外，本文所述的功能可至少部分地由一个或多个硬件逻辑组件来执行。可使用的说明性类型的硬件逻辑组件包括例如但不限于现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑装置(cpld)等。
57.以上所述内容包括一个或多个实施例的示例。当然，不可能为了描述前述方面而描述以上装置或方法的每个可构想到的修改和更改，但本领域普通技术人员可认识到，对各种方面的许多另外的修改和置换是可能的。因此，所述方面意图涵盖落在所附权利要求的范围内的所有此类更改、修改和变化。此外，就详细描述或权利要求中所用的术语“包括”而言，这种术语意图以与术语“包含”在“包含有”在权利要求中用作过渡词时被解释时的类似的方式具有包含性。