终端定位的方法及终端与流程

1.本技术涉及定位技术领域，尤其涉及一种终端定位的方法及终端。


背景技术：

2.随着汽车网联化的普及，数字车钥匙(或“数字钥匙”)产品应运而生，其可以通过用户终端(如手机、可穿戴设备等)实现汽车解闭锁、启动发动机等功能，并且利用智能网联汽车的无线通信模块实现数字车钥匙生命周期远程管理以及钥匙的分享等功能。目前来说，数字钥匙的无感钥匙(passive entry passive start，peps)功能能够给用户带来最佳的使用体验，该功能利用汽车对终端进行定位，当用户携带终端进入到车辆的无感操作范围内，就能够触发汽车解闭锁等相关流程，无需用户在终端进行管理操作。
3.无感钥匙功能的效果，依赖于定位信息的准确性。然而，在目前的无感钥匙架构中，对终端定位、终端进入特定区域的识别等的操作是由车辆端执行的，需要利用车辆的软硬件实现，而相对于快速发展的定位技术来说，由车辆端进行定位存在诸多不足，会影响定位的准确性。
4.一方面，车辆定位采用的接收信号强度指示(receive signal strength indication，rssi)方案抗干扰能力差，而后续的高精度蓝牙定位技术、超宽带(ultra wide band，uwb)技术等又无法实现存量设备的硬件兼容，导致无感钥匙体验的提升主要依赖车端硬件的迭代，然而，车辆硬件的研发周期比较长，例如早期硬件选型后2年左右才能量产，导致量产时硬件的性能很难保证和当时最新的定位技术匹配，加之车辆的生命周期较长，用户通常很多年后才会置换新车，使得对于用户来说无感钥匙体验的提升进程十分缓慢。另一方面，目前为了达到定位精度20cm的需求，通常需要在车辆端部署多个测距节点以实现对钥匙端的定位，增加了部署的成本和复杂性。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种终端定位的方法，通过在终端主导定位流程，并基于定位结果实现终端与车辆之间的交互，解决了目前由车辆端进行定位时，定位技术精度受限于车辆硬件更新慢，导致车辆控制准确性低的问题。
6.第一方面，提供了一种终端定位的方法，通过由终端在车辆发生触发事件时，对终端自身的位置进行第一定位操作，获取指示终端当前位置的第一定位信息，并且将终端当前的位置视为车辆发生触发事件时的位置(如停车位置)；接着，终端可以对终端的实时位置进行第二定位操作，获取例如终端在下车后的移动过程中的实时位置(实时位置可以用第二定位信息来指示)；然后，终端利用第一定位信息和第二定位信息判断该终端与车辆位置之间的相对距离，并基于相对距离(如比较相对距离和预设距离的大小，或者比较相对距离与地理围栏的相对位置关系)，控制车辆执行对应的操作。
7.通过上述方法，能够由终端根据车辆的定位触发消息启动定位流程，并基于定位结果确定终端是否进入车辆的预设范围，能够避免定位过程依赖车辆端完成，导致对定位
技术的选择受限于车辆端的硬件。利用终端迭代速度快的特性，终端可以匹配或兼容多种定位技术，增加了定位技术的可选性并提升了用户的使用体验。
8.本技术涉及的终端可以包括电子钥匙设备、手机、平板电脑、可穿戴设备等具有定位功能的设备。该终端具有数字钥匙功能或者安装有车辆数字钥匙应用等，可以作为车辆的智能钥匙。
9.在一种实现方式中，当车辆接收到触发事件后，如车辆由行驶状态变为停止状态或车辆与终端建立连接并认证通过等，会生成定位触发消息。车辆可以向终端发送该定位触发消息，终端接收到定位触发消息后，响应于该定位触发消息，执行第一定位操作。该第一定位操作用于对终端当前所在的位置进行定位，并获取指示终端当前所在位置的第一定位信息。
10.在另一实现方式中，终端可以设置针对触发事件的提醒消息，当车辆发生触发事件时，终端会生成该提醒消息，且终端响应于该提醒消息可以执行第一定位操作。
11.比如，终端上可以根据第三方应用程序对车辆的目的地址进行设置，当车辆到达目的地址后，该第三方应用可以生成提醒消息(如车辆到达目的地址；之后，终端可以根据该提醒消息，执行第一定位操作。
12.换言之，当车辆发生触发事件时，终端可以在车辆的指示下执行第一定位操作，也可以自发地执行第一定位操作。
13.应理解，当车辆停止时，终端仍然处于车辆内或者与车辆之间的距离很小时，此时，终端与车辆之间的距离值小于第一阈值，可以用第一定位信息来指示车辆的停车位置，换句话说，第一定位信息指示的位置可以作为终端定位的锚点。
14.在一种实现方式中，终端进行完第一定位操作后，用户携带终端离开车辆，在终端远离车辆或者再次靠近车辆的过程中，可以执行第二定位操作。该第二定位操作用于对终端移动过程中的实时位置进行定位。
15.可选地，第二定位操作可以在终端离开车辆至再次靠近车辆过程中，周期性地对自身移动位置进行监测；或者，第二定位操作仅在终端与车辆保持无线连接过程中进行，如果当终端距离车辆较远，无线连接断开时，终端可以停止第二定位操作，而当终端再次靠近车辆时，两者再次无线连接时，终端可以再次进行第二定位操作。
16.在一种实现方式中，终端可以根据利用第一定位信息，以及终端在移动过程中的第二定位信息，确定终端与车辆之间的相对距离，然后根据相对距离指示车辆执行相应的目标操作。
17.应理解，在终端与车辆交互的场景下，由于这两者之间的无感交互体验依赖于精确的定位结果，因此，能够灵活选用定位方式对实现终端和车辆之间的准确交互起到至关重要的作用。
18.根据本技术提供的终端定位的方法，终端通过自身实时定位信息和车辆基准位置信息，可以判断终端与车辆之间的相对距离，并根据相对距离与预设距离的关系指示车辆进行对应的相关操作。该过程由终端执行定位操作，并基于定位信息控制车辆执行对应的操作，无需对车辆侧的软硬件进行频繁更新，同时也无需人力参与，能够实现终端自动对车辆的进行控制，在保证车辆控制便捷性的前提下，提升了车辆控制的准确性和用户的无感操作体验。
19.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，终端可以根据第一定位信息和第二定位信息，指示所述车辆执行目标操作，具体包括：终端根据第一定位信息和第二定位信息，确定所述终端与所述车辆的相对距离；其中，当终端与车辆之间的相对距离大于预设距离时，指示车辆执行第一目标操作；当终端与车辆之间的相对距离小于或等于预设距离时，指示车辆执行第二目标操作。
20.通过上述方法，终端可以基于终端自身获取的定位信息，自动控制车辆执行相应的操作，该过程可以无需车辆侧执行定位操作，也无需用户在终端进行管理操作，避免了车辆侧硬件对定位精度的限制，同时提升了用户的无感操作体验。
21.其中，当终端与车辆之间的相对距离大于预设距离时，终端指示车辆执行第一目标操作，具体可以是，当终端与车辆之间的相对距离由小变大过程中，当终端与车辆之间的相对距离大于预设距离时，终端指示车辆执行第一目标操作。类似地，当终端与车辆之间的相对距离小于或等于预设距离时，终端指示车辆执行第二目标操作，具体可以是，当终端与车辆之间的相对距离由大变小过程中，当终端与车辆之间的相对距离小于或等于预设距离时，终端指示车辆执行第二目标操作。
22.应理解，预设距离可以根据用户的实际需求灵活设置，本技术对此不作限定。
23.在一种实现方式中，目标操作可以包括车辆在终端指示下能够执行的相关操作，如，解锁车门、锁闭车门；或者，解锁车窗、锁闭车窗；或者，解锁车辆后备箱、解锁车辆后备箱、允许开启发动机等。
24.应理解，本技术实施例中的允许开启发动机，是指当终端进入允许开启发动机这一目标动作对应的预设距离或者地理围栏时，车辆在终端的指示下，可以进入允许发动机发动的状态，这该状态下，若用户进行触发操作，如按下发动键，则车辆的发动机可以发动，否则无反应。
25.在一种实现方式中，不同的目标操作可以对应不同的预设距离。比如，当上述第一目标操作为锁闭车门或解锁车门时，其对应的第一预设距离；当上述第一目标操作为锁闭车辆的后备箱或解锁后备箱时，其对应的为第二预设距离。该第一预设距离和第二预设距离可以不相同。
26.在一种实现方式中，例如对于后备箱开锁的目标动作，其对应的预设距离可以为终端与车辆后部的距离小于一定阈值，例如当终端与车辆后部的距离小于0.5m时，或者终端在后备箱正上方的一定范围内时，车辆后备箱在检测到用户触发动作时会自动打开；而当终端远离车辆后部0.5m，或者远离后备箱正上方的一定范围后，车辆的后备箱会自动锁闭。
27.应理解，本技术实施例中，预设距离的大小等可以根据不同目标动作的特点灵活设置，本技术对此不作限定。
28.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，终端基于定位信息指示车辆执行相应的操作还可以采用另一种具体实现方式，也即终端将第一定位信息指示的位置(如车辆的停车位置)作为基准位置，将不同方向上的预设距离作为该方向上的半径(该方向上边界与基准位置之间的距离)，生成车辆的地理围栏，然后通过判断终端进入地理围栏，或者离开地理围栏来指示车辆执行对应的操作。
29.通过上述方法，终端可以基于终端自身获取的定位信息，自动控制车辆执行相应
的操作，该过程可以无需车辆侧执行定位操作，也无需用户在终端进行管理操作，避免了车辆侧硬件对定位精度的限制，同时提升了用户的无感操作体验。
30.应理解，第一定位信息用于指示车辆的停车位置，而车辆的地理围栏一般可以以停车位置作为基准位置来确定，因此可以以第一定位信息指示的位置作为车辆地理围栏的基准位置，再结合地理围栏边界距离(预设距离)，获取车辆的地理围栏。其中，地理围栏的基准位置，可以是地理围栏区域的中心位置，也可以不是该地理围栏的中心位置，此处不做限定。
31.示例性的，终端可以根据获取的预设的车辆地理围栏计算策略和算法，以第一定位信息指示的位置(可视为车辆的停车位置)为基准位置，计算车辆的地理围栏的信息。具体地，终端可以由服务器预先获取不同车型的地理围栏生成策略或算法，服务器可以对车辆围栏的生成算法进行持续升级调优，并通过安全方式下发到终端中；终端可以存储多个车辆的地理位置围栏的算法，并根据车辆的标识等加以区分。终端与数字车钥匙应用关联，当终端检测到某把钥匙完成了密钥认证，则在后续定位时采用该钥匙对应的算法生成围栏。
32.在一种实现方式中，终端可以预先获取用于计算车辆的地理围栏的其它参数信息，例如地理围栏边界与基准位置之间的距离参数，或者地理围栏尺寸参数、地理围栏区域的形状参数等；而后，终端根据第一定位信息和地理围栏的其它参数信息，确定地理围栏的信息，如地理围栏的边界坐标等，进而获取车辆的地理围栏。
33.在一种实现方式中，终端可以在地图页面的上标注出车辆的地理围栏的区域，使用户能够更加直观的获取其与地理围栏的相对位置。
34.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，终端基于自身的实时位置与车辆地理围栏，指示车辆执行目标操作可以包括：根据第二定位信息和地理围栏，确定终端与地理围栏的位置关系(位置关系例如包括终端进入地理围栏区域，或者终端离开地理围栏区域)；当根据位置关系，确定终端离开所述地理围栏区域时，指示车辆执行第一目标操作；当根据位置关系，确定终端进入地理围栏区域时，指示车辆执行第二目标操作。
35.根据上述方法，通过对终端离开或进入车辆的地理围栏区域进行判断，指示车辆执行相应的目标操作，无需终端持续对终端与车辆之间的相对距离和预设距离进行比较，终端能够通过终端的实时位置和地理围栏的边界位置，更加直观便捷地获知终端与地理围栏的位置关系，从而在带给用户良好无感体验的同时，节省终端的计算资源，保证终端的性能。
36.应理解，在基于终端的第一定位信息和第二定位信息，判断终端和车辆之间的相对距离外，还可以根据终端与车辆的地理围栏的位置关系，判断终端与车辆之间的距离。
37.在一种实现方式中，地理围栏区域与车辆的无感操作区域可以相同。地理围栏边界距离该车辆参考点的距离可以为上述预设距离，换句话说，地理围栏边界各处与基准位置之间的距离，可以等效为各方向对应的预设距离。
38.在一种实现方式中，终端离开地理围栏区域和终端进入地理围栏区域分别对应车辆不同的目标操作。
39.在一种实现方式中，不同的目标操作对应不同的地理围栏，例如，不同目标操作对应的地理围栏的形状、尺寸等可以不相同。比如，当上述第一目标操作为锁闭车门或解锁车
门时，其对应的为第一地理围栏；当上述第一目标操作为锁闭车辆的后备箱或解锁后备箱时，其对应的为第二地理围栏。该第一地理围栏和第二地理围栏的边界距离基准位置的距离可以不相同。
40.在一种实现方式中，终端指示车辆执行目标操作可以包括：终端向所述车辆发送指示消息，具体地，终端可以利用所述终端的认证密钥对所述指示消息加密，所述认证密钥用于所述终端与所述车辆进行认证；向所述车辆发送加密后的指示消息。
41.根据本技术实施例提供的终端定位的方法，通过由终端根据车辆的定位触发消息启动定位流程，并基于定位结果确定终端是否进入车辆的预设范围，能够避免定位过程依赖车辆端完成，导致对定位技术的选择受限于车辆端的硬件。利用终端迭代速度快的特性，终端可以匹配或兼容多种定位技术，增加了定位技术的可选性并提升了用户的使用体验。
42.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，当车辆也具有定位功能时，车辆也可以将车辆测得的定位参考信息发送给终端，使终端利用车辆的定位参考信息对终端获取的信息(例如第二定位信息或者地理围栏的信息)进行修正，以克服随时间变化的环境因素对定位信息的准确性的影响。具体地，终端可以接收所述车辆发送的第一定位参考信息和第二定位参考信息，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置信息，所述第二定位参考信息为所述终端执行第二定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置信息；根据所述第一定位参考信息和所述第二定位参考信息，修正所述车辆的地理围栏的信息或所述第二定位信息。
43.根据本技术实施例提供的终端终端定位的方法，通过利用车辆本身测量的定位信息，对终端获取的车辆位置信息和地理围栏定位信息进行修正，能够把终端定位信息修正到相同的误差环境中，从而克服不同时刻的环境变化等外部条件导致的定位偏差，提高终端与车辆相对位置的准确性，进而提高车辆在预设范围执行相关操作时的精确度。
44.在一种实现方式中，在车辆具有定位功能时，车辆可以在停车时，测量车辆的第一定位参考信息。该第一定位参考信息可以为终端执行第一定位操作的过程中，车辆测量的停车位置。具体地，当车辆接收到触发事件(如车辆的行驶状态变化、车辆与终端建立无线连接并认证通过等)时，或者在车辆向终端发送触发消息时，车辆也执行定位操作，并获取第一定位参考信息。
45.在一种实现方式中，第二定位参考信息可以为终端执行第二定位操作的过程中，车辆测量的停车位置。比如，当终端再次靠近车辆的过程中，终端和车辆再次建立无线连接并认证通过后，车辆可以测量此时的停车位置，获取第二定位参考信息；或者，当终端在远离车辆的过程中，如果终端移动至预设距离或者地理围栏的边界的过程中，车辆测量的位置信息为第二定位参考信息。
46.在一种实现方式中，车辆可以将第一定位参考信息和第二定位参考信息发送给终端；终端可以利用第一定位参考信息和第二定位参考信息对地理围栏或第二定位信息进行校正，以获得更准确的位置信息。
47.可选地，车辆可以向终端同时发送第一定位参考信息和第二定位参考信息；或者，车辆可以先向终端发送第一定位参考信息，由终端将第一定位参考信息存储，之后，当车辆测量完第二定位参考信息后，再向终端发送第二定位参考信息。
48.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，当车辆也具有定位功能时，车辆可
以基于车辆自身测得的定位参考信息计算定位误差修正信息，该定位误差修正信息可以用于指示随时间变化的环境因素等对定位信息造成的影响；车辆可以将该定位误差信息发送给终端，使终端能够根据该定位误差修正信息对终端获取的信息(例如第二定位信息或者地理围栏的信息)进行修正，以克服随时间变化的环境因素对定位信息的准确性的影响。具体地，终端可以接收所述车辆发送的定位误差修正信息，所述定位误差修正信息由所述车辆基于自身获取的第一定位参考信息和第二定位参考信息生成，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作时，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行所述第二定位操作时，所述车辆测得的停车位置；根据所述定位误差修正信息，修正所述车辆的地理围栏的信息或所述第二定位信息。
49.应理解，本实施例提供的终端定位的方法，以车辆处于停止状态，实际位置不会变动为前提，通过利用车辆端提供的定位误差修正消息，可以将终端的第二定位信息和地理围栏的信息进行修正，以消除环境和不同时刻带来的影响，对地理围栏的参考点或第二定位信息进行修正，进而获的更精确的二者之间的相对位置。
50.在一种实现方式中，车辆还可以基于第一定位参考信息和第二定位参考信息生成定位误差修正信息。
51.在一种实现方式中，车辆可以将定位误差修正信息发送给终端，终端利用该定位误差修正信息对地理围栏的信息或者终端的第二定位信息进行修正。
52.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，当所述相对距离大于预设距离时，向所述车辆发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述车辆执行所述第一目标动作；或者，当所述相对距离小于或等于预设距离时，向所述车辆发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述车辆执行所述第二目标动作。
53.应理解，根据上述方法，可以实现当用户携带终端离开车辆闭锁对应的无感操作区域时，车辆自动闭锁；或者，当用户携带终端进入车辆车辆解锁对应的无感操作区域时，车辆自动解锁。或者，当用户携带终端进入车辆内部时，允许车辆在用户触发下启动发动机。能够提高了控制车辆的便捷性和准确性。
54.在一种实现方式中，当终端离开所述地理围栏时，可以向所述车辆发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示车辆执行第一目标操作；或者，当所述终端进入所述地理围栏时，终端可以向车辆发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示车辆执行所述第二目标操作。
55.可选地，第一目标操作包括以下至少一种：车辆的车门闭锁、车窗闭锁、后备箱闭锁；第二目标操作包括以下至少一种：车辆的车门解锁、车窗解锁、后备箱解锁、允许启动发动机。
56.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述触发事件包括以下至少一项：所述车辆由行驶状态变为停车状态；或者，所述车辆对所述终端认证通过；或者，所述车辆到达预设的目的地址。
57.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述当车辆发生触发事件时，执行第一定位操作，具体包括：当车辆发生触发事件时，接收所述车辆发送的定位触发消息，所述定位触发消息用于指示所述终端执行所述第一定位操作；响应于所述定位触发消息，执行所述第一定位操作。
58.在一种实现方式中，当车辆发生触发事件时，如车辆的行驶状态发生变化、车辆通过终端认证时，车辆可以生成定位触发消息，并向终端发送该定位触发消息，以指示终端执行第一定位操作。
59.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述当车辆发送触发事件时，执行第一定位操作，具体包括：设置针对所述触发事件的提醒消息；响应于所述提醒消息，执行所述第一定位操作。
60.在一种实现方式中，终端可以针对车辆的触发事件设置提醒消息，当生成该提醒消息时，表示车辆发生触发事件，则终端可以自发执行第一定位操作。
61.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：判断当前定位条件是否满足所述终端执行定位的要求；其中，当所述定位条件不满足基于终端进行定位的要求时，通知车辆通过接收的信号强度指示rssi、近场通信nfc或用户手动操作或其他车辆定位参数中的至少一种执行所述目标操作。
62.其中，定位条件例如可以是当前是否具备进行基于终端进行定位的条件。
63.应理解，在终端进行定位操作之前可以判断其定位条件能否满足定位要求，若不能满足定位要求，则回退至常规操作方案，例如采用rssi测距、nfc或者用户手动介入等操作现有方案实现目标操作。
64.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述判断所述终端的定位条件是否满足定位要求，包括：判断是否接收到定位信号；或者，判断接收到的定位信号质量是否满足所述定位要求。例如，使用载波相位差分rtk技术进行定位时，判断能否接收到rtk参考站的信号。
65.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：向所述车辆发送所述地理围栏的信息。
66.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述向所述车辆发送所述地理围栏的信息，包括：对所述地理围栏的信息进行加密处理，所述加密处理包括密钥加密和签名；向所述车辆发送加密后的地理围栏的信息。
67.在一种实现方式中，终端将地理围栏的信息发送给车辆，由车辆存储于本地的安全存储空间，如果用户将车辆的控制权限分享给另外一个终端(如记为第一终端)时，那么当第一终端靠近远离车辆或靠近车辆时，也能够安全获取所述地理围栏或第一定位信息，并执行本技术实施例提供的终端定位的方法。而对地理围栏的信息进行加密处理，可以保证地理围栏的信息能够被安全地传递到认证通过或授权的第一终端并被解析使用，提高信息传输过程中的安全性以及数据来源的可靠性。
68.在一种实现方式中，终端对地理围栏的信息进行加密处理后，可以利用云端安全获取地理围栏的加密密钥，或是在具备车辆控制权限的设备(如第一终端)之间共享一个密钥，利用这个共享密钥衍生出地理围栏的加密密钥。
69.根据上述方法，通过将生成的地理围栏的信息发送至车辆，可以由车辆将该信息存储至本地安全空间，当终端再次需要该地理围栏的信息时，可以由车辆处获取该信息。这样可以解决具备车辆操控权限的第二终端靠近车辆时也能够使用本技术中的方案。
70.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述终端采用的定位方式包括以下至少一种：载波相位差分rtk技术、全球导航定位系统gnss技术、无线局域网wi-fi定位、
蜂窝网络定位、基于互联网大数据融合定位。
71.第二方面，提供了一种终端定位的方法，该方法可以由车辆来执行，包括：当车辆发生触发事件时，车辆可以响应于该触发事件生成定位触发消息，该定位触发消息用于指示所述终端执行第一定位操作；之后，车辆可以向该终端发送该定位触发消息，由终端响应于该定位触发消息，执行第一定位操作。
72.应理解，定位触发消息可以为指示终端执行第一定位操作的指示信息；或者，该定位初发消息也可以为车辆发生触发事件的指示信息。终端接收到该定位触发消息后，可以在该定位触发消息的指示下执行第一定位操作；或者，也可以响应于该定位触发消息，自主执行第一定位操作。
73.根据本技术实施例提供的终端定位的方法，通过由终端根据车辆的定位触发消息启动定位流程，并基于定位结果确定终端是否进入车辆的预设范围，能够避免定位过程依赖车辆端完成，导致对定位技术的选择受限于车辆端的硬件。利用终端迭代速度快的特性，终端可以匹配或兼容多种定位技术，增加了定位技术的可选性并提升了用户的使用体验。
74.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述方法还包括：接收所述终端发送的指示消息，其中，所述指示消息用于指示所述车辆执行目标操作，所述目标操作与所述终端和所述车辆之间的预设距离，或者与所述终端和所述地理围栏的位置关系相对应；根据所述指示消息执行目标操作。
75.在本技术实施例中，终端根据其与车辆之间的相对距离和预设距离的关系，确定向车辆发送指示消息，以控制车辆执行对应的操作；或者，终端基于其与车辆的地理围栏的相对位置关系，如处于车辆的地理围栏内或者处于车辆的地理围栏外，确定向车辆发送指示消息，以控制车辆执行对应的操作。
76.根据本技术提供的终端定位的方法，终端通过自身实时定位信息和获取的车辆位置信息或者地理围栏的信息，可以确定该终端与车辆的相对距离或者与地理围栏的相对位置关系，进而指示车辆进行与该相对距离或者相对位置关系对应的相关操作。该过程无需用户在终端进行操作，由于终端可以适配多种定位技术，因此，该过程可以提高判断终端与车辆相对位置的准确性，进而提高两者交互的准确性。
77.应理解，不同的目标操作可以对应不同的预设距离或者地理围栏。比如，车门闭锁对应第一预设距离，后备箱闭锁对应第二预设距离，该第一预设距离和第二预设距离可以不相同；或者，车门闭锁对应第一地理围栏，后备箱闭锁对应第二地理围栏，该第一地理围栏和第二地理围栏可以不相同。
78.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述方法还包括：获取所述车辆第一定位参考信息和第二定位参考信息，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作时，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行第二定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置；向所述终端发送所述第一定位参考信息和所述第二定位参考信息。
79.根据本技术实施例提供的终端终端定位的方法，终端可以通过利用车辆本身测量的定位信息，对终端获取的定位信息和地理围栏定位信息进行修正，能够把终端定位信息修正到相同的误差环境中，从而克服不同时刻的环境变化导致的定位偏差，提高终端与车辆相对位置的准确性，进而提高终端指示车辆执行相关操作的精确度。
80.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，获取所述车辆第一定位参考信息和第二定位参考信息，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作时，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行第二定位操作时，所述车辆测得的停车位置；根据所述第一定位参考信息和所述第二定位参考信息，确定定位误差修正信息；向所述终端发送所述定位误差修正信息。
81.应理解，车辆可以基于其不同时刻测得的定位参考信息生成定位误差修正信息，以克服环境变化等导致的不同时刻定位信息的误差环境不同。例如，车辆利用停车时的定位参考信息和终端再次靠近车辆，与车辆通信连接并认证通过后的定位参考信息计算两个时刻的定位信息之间的误差值，并将其发送给终端，使终端对第二定位信息或地理围栏的信息进行修正。
82.进一步地，车辆可以将定位误差修正信息发送给终端，终端利用该定位误差修正信息对地理围栏的信息或第二定位信息进行修正。
83.在一种实现方式中，车辆发送的定位误差修正信息中还可以包括终端进行误差修正所需的其他车辆信息，本技术对此不作限定。
84.根据本技术实施例提供的终端终端定位的方法，终端可以通过利用车辆本身测量的定位信息，对终端获取的车辆位置信息和地理围栏定位信息进行修正，能够把终端定位信息修正到相同的误差环境中，从而克服不同时刻的环境变化导致的定位偏差，提高终端与车辆相对位置的准确性，进而提高终端指示车辆执行相关操作的精确度。
85.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一目标操作包括车门闭锁、车窗闭锁、后备箱闭锁中的至少一项；所述第二目标操作包括车门解锁、车窗解锁、后备箱解锁、发动机开启中的至少一项。
86.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述方法还包括：接收所述终端发送的所述地理围栏的信息。
87.第三方面，提供了一种终端，包括通信接口、处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器在执行所述计算机程序时，使得所述终端实现如下功能：当车辆发生触发事件时，执行第一定位操作，所述第一定位操作用于获取第一定位信息，所述第一定位信息用于指示所述终端当前所在位置；执行第二定位操作，所述第二定位操作用于获取第二定位信息，所述第二定位信息用于为所述终端的实时定位信息；根据所述第一定位信息和第二定位信息，指示所述车辆执行目标操作。
88.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，当所述处理器在执行所述计算机程序时，使得所述终端实现如下功能：根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述终端与所述车辆的相对距离；当所述相对距离大于预设距离时，指示所述车辆执行第一目标操作；当所述相对距离小于或等于所述预设距离时，指示所述车辆执行第二目标操作。
89.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，当所述处理器在执行所述计算机程序时，使得所述终端实现如下功能：根据所述第一定位信息和所述预设距离，确定所述车辆的地理围栏；其中，所述地理围栏的基准位置为所述第一定位信息指示的位置，所述地理围栏某一方向的边界与所述基准位置之间的距离等于所述某一方向对应的所述预设距离。
90.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，当所述处理器在执行所述计算机程序时，使得所述终端实现如下功能：根据所述第二定位信息和所述地理围栏的信息，确定
所述终端与所述地理围栏的位置关系；其中，当根据所述位置关系，确定所述终端离开所述地理围栏区域时，指示所述车辆执行第一目标操作；当根据所述位置关系，确定所述终端进入所述地理围栏区域时，指示所述车辆执行第二目标操作。
91.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，当所述处理器在执行所述计算机程序时，使得所述终端实现如下功能：接收所述车辆发送的第一定位参考信息和第二定位参考信息，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行所述第二定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置；根据所述第一定位参考信息和所述第二定位参考信息，修正所述车辆的地理围栏的信息或所述第二定位信息。
92.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，当所述处理器在执行所述计算机程序时，使得所述终端实现如下功能：接收所述车辆发送的定位误差修正信息，所述定位误差修正信息由所述车辆基于自身获取的第一定位参考信息和第二定位参考信息生成，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行所述第二定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置；根据所述定位误差修正信息，修正所述车辆的地理围栏的信息或所述第二定位信息。
93.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述触发事件包括以下至少一项：所述车辆由行驶状态变为停车状态；或者，所述车辆对所述终端认证通过；或者，所述车辆到达预设的目的地址。
94.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述当车辆发生触发事件时，执行第一定位操作，具体包括：当车辆发生触发事件时，接收所述车辆发送的定位触发消息，所述定位触发消息用于指示所述终端执行所述第一定位操作；响应于所述定位触发消息，执行所述第一定位操作。
95.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述当车辆发送触发事件时，执行第一定位操作，具体包括：设置针对所述触发事件的提醒消息；响应于所述提醒消息，执行所述第一定位操作。
96.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第一目标操作包括以下至少一种：所述车辆的车门闭锁、车窗闭锁、后备箱闭锁；所述第二目标操作包括以下至少一种：所述车辆的车门解锁、车窗解锁、后备箱解锁、允许开启发动机。
97.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，当所述处理器在执行所述计算机程序时，使得所述终端实现如下功能：判断当前定位条件是否满足所述终端执行定位的要求；其中，当所述定位条件不满足所述定位的要求时，通知所述车辆通过接收的信号强度指示rssi、近场通信nfc或用户手动操作中的至少一种执行所述目标操作。
98.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，当所述处理器在执行所述计算机程序时，使得所述终端实现如下功能：判断是否接收到定位信号；或者，判断接收到的定位信号质量是否满足所述定位要求。
99.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述方法还包括：向所述车辆发送所述地理围栏的信息。
100.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述终端采用的定位方式包括以
下至少一种：载波相位差分rtk技术、全球导航定位系统gnss、无线保真wi-fi定位、蜂窝网络定位、基于互联网大数据融合定位。
101.第四方面，提供了一种车辆，包括通信接口、处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器在执行所述计算机程序时，使得所述车辆实现如下功能：获取触发事件；响应于所述触发事件生成定位触发消息，所述定位触发消息用于指示所述终端执行第一定位操作；向所述终端发送所述定位触发消息。
102.结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述方法还包括：接收所述终端的指示消息，所述指示消息指示所述车辆执行目标动作，所述目标动作与预设距离对应；响应于所述指示消息，执行所述目标动作。
103.结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，当所述处理器在执行所述计算机程序时，使得所述车辆实现如下功能：获取所述车辆第一定位参考信息和第二定位参考信息，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行第二定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置；向所述终端发送所述第一定位参考信息和所述第二定位参考信息。
104.结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，当所述处理器在执行所述计算机程序时，使得所述车辆实现如下功能：获取所述车辆第一定位参考信息和第二定位参考信息，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行第二定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置；根据所述第一定位参考信息和所述第二定位参考信息，确定定位误差修正信息；向所述终端发送所述定位误差修正信息。
105.结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，当所述处理器在执行所述计算机程序时，使得所述车辆实现如下功能：接收所述终端发送的所述地理围栏的信息。
106.第五方面，提供了一种终端，所述终端与车辆建立短距离无线通信，包括：接收模块，用于接收所述车辆发送的定位触发消息，所述定位触发消息用于指示所述终端执行定位操作；定位模块，用于响应于所述定位触发消息，获取所述终端当前所在位置的第一定位信息，所述第一定位信息用于指示所述车辆的基准位置；处理模块，用于根据所述终端的第二定位信息和所述第一定位信息，指示所述车辆执行目标操作，所述第二定位信息为所述终端执行所述定位操作过程中的实时位置信息。
107.结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，所述处理模块，还用于根据所述第二定位信息和所述第一定位信息，确定所述终端与所述车辆的相对距离；当所述相对距离大于预设距离时，指示所述车辆执行第一目标操作；当所述相对距离小于或等于所述预设距离时，指示所述车辆执行第二目标操作。
108.结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，所述处理模块，还用于以根据第一定位信息和预设距离，确定所述车辆的地理围栏的信息。
109.结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，所述处理模块，还用于根据所述第二定位信息和所述地理围栏的信息，确定所述终端与所述地理围栏的位置关系；当根据所述位置关系，确定所述终端离开所述地理围栏区域时，指示所述车辆执行第一目标操作；当根据所述位置关系，确定所述终端进入所述地理围栏区域时，指示所述车辆执行第二目标操作。
110.结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，所述终端还包括接收模块和定位信息修正模块，其中：所述接收模块，用于接收所述车辆发送的第一定位参考信息和第二定位参考信息，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行所述第二定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置；根据所述第一定位参考信息和所述第二定位参考信息，修正所述车辆的地理围栏的信息或所述第二定位信息。
111.结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，处理模块，还用于接收所述车辆发送的定位误差修正信息，所述定位误差修正信息由所述车辆基于自身获取的第一定位参考信息和第二定位参考信息生成，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行所述第二定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置；根据所述定位误差修正信息，修正所述车辆的地理围栏的信息或所述第二定位信息。
112.结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，终端还可以包括发送模块，具体用于：当所述相对距离大于预设距离时，向所述车辆发送第一指示信息，所述所述第一指示信息用于指示所述车辆执行所述第一目标动作；或者，当所述相对距离小于或等于预设距离时，向所述车辆发送第二指示信息，所述所述第二指示信息用于指示所述车辆执行所述第二目标动作。
113.结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，所述第一目标操作包括以下至少一项：车门闭锁、车窗闭锁、后备箱锁闭；所述第二目标操作包括以下至少一项：车门解锁、车窗解锁、后备箱解锁、允许开启发动机。
114.结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，所述终端还包括判断模块，用于判断当前定位条件是否满足所述终端执行定位的要求；其中，所述指示模块，还用于当所述定位条件不满足所述定位要求时，通知所述车辆通过接收的信号强度指示rssi、近场通信nfc或用户手动操作中的至少一种执行所述目标操作。
115.结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，所述判断模块具体用于：判断是否接收到定位信号；或者，判断接收到的定位信号质量是否满足所述定位要求。
116.结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，所述终端还包括发送模块，用于向所述车辆发送所述地理围栏的信息。
117.结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，所述终端还包括加密模块，用于对所述地理围栏的信息进行加密处理，所述加密处理包括密钥加密和签名；所述发送模块，用于向所述车辆发送加密处理后的地理围栏的信息。
118.结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，所述终端采用的定位方式包括以下至少一种：载波相位差分rtk技术、全球导航定位系统gnss、无线局域网wi-fi定位、蜂窝网络定位、基于互联网大数据融合定位。
119.第六方面，提供了一种车辆，其特征在于，包括：接收单元，用于获取触发事件；处理单元，用于响应于所述触发事件生成定位触发消息，所述定位触发消息用于指示所述终端进行定位；发送单元，用于向所述终端发送所述定位触发消息。
120.结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，所述车辆还包括定位模块，用于获取所述车辆第一定位参考信息和第二定位参考信息，所述第一定位参考信息为所述终端执
行所述第一定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行第二定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置，所述发送模块，还用于向所述终端发送所述第一定位参考信息和所述第二定位参考信息。
121.结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，所述车辆还包括定位模块，获取所述车辆第一定位参考信息和第二定位参考信息，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行第二定位操作的过程中，所述车辆测得的停车位置；所述处理模块，用于根据所述第一定位信息和第二定位信息，生成定位误差修正信息，所述定位误差修正信息用于终端修正所述车辆的地理围栏的信息或第二定位信息；所述发送单元，用于向所述终端发送所述定位误差修正信息。
122.结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，所述车辆还包括操作模块，所述接收模块，还用于接收所述终端发送的指示消息，其中，所述指示消息用于指示所述车辆执行所述目标操作，所述目标操作与所述终端和所述车辆之间的预设距离，或者，与所述终端和所述地理围栏的位置关系对应；所述操作模块，用于根据所述指示消息执行目标操作。
123.结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，所述目标操作包括以下至少一种：所述车辆的车门闭锁、车窗闭锁、后备箱闭锁；或者，所述车辆的车门解锁、车窗解锁、后备箱解锁、允许开启发动机。
124.结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，所述接收模块，还用于接收所述终端发送的所述地理围栏的信息。
125.第七方面，提供了一种终端定位的系统，包括终端和车辆，其中，所述终端用于执行如第一方面任一实现方式所述的终端的定位的方法，所述车辆用于执行如第二方面任一实现方式所述的终端定位的方法。
126.第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面和第二方面中任一实现方式所述的终端定位的方法。
127.第九方面，提供了一种计算机产品，包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面和第二方面中任一实现方式所述的终端定位的方法。
附图说明
128.图1示出了本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
129.图2示出了本技术实施例提供的一种电子设备的软件结构示意图。
130.图3a至图3d示出了本技术实施例提供的终端定位的方法的一些可能的应用场景的示意图。
131.图4a至图4d示出了本技术实施例提供的一种终端定位过程中的图形用户界面示意图。
132.图5示出了本技术实施例提供的另一种终端定位过程中的图形用户界面示意图。
133.图6示出本技术实施例提供的一种终端定位的方法的示意性流程图。
134.图7示出了本技术实施例提供的另一种终端定位的方法的示意性流程图。
135.图8示出了本技术实施例提供地理围栏的信息修正的示意图。
136.图9示出了本技术实施例提供的又一种终端定位的方法的示意性流程图。
137.图10示出了本技术实施例提供的又一种终端定位的方法的示意性流程图。
138.图11示出了本技术实施例提供的又一种终端定位的方法的示意性流程图。
139.图12示出了本技术实施例提供的又一种终端定位的方法的示意性流程图。
140.图13为本技术实施例提供的一种终端的示意性结构图。
141.图14示出了本技术实施例提供的一种车辆的示意性结构图。
具体实施方式
142.下面结合本技术实施例中的附图对本技术实施例进行描述。本技术实施例的实施方式部分使用的术语仅用于对本技术的具体实施例进行解释，而非旨在限定本技术。其中，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，在本技术实施例的描述中，“多个”是指两个或者多于两个。
143.本技术实施例中的终端定位的方法，可以应用于终端基于定位信息控制车辆的场景中。为便于理解，首先对本技术实施例中可能涉及的概念及相关技术进行介绍。
144.1、数字车钥匙
145.数字钥匙从功能上，可以根据使用的短距离通信技术和使用体验，分为遥控钥匙(remote keyless entry，rke)功能、近场通信(near field communication，nfc)钥匙功能和无感钥匙功能(passive entry passive start，peps)。其中，遥控钥匙功能，需要通过终端与车辆建立短距离通信后，由用户在应用(application，app)内发起管理操作，整个过程可以对网络无依赖；nfc钥匙功能，无需用户在移动终端上进行操作，只需将终端放置到车辆的nfc读卡区域即可触发相关流程；无感钥匙功能的体验最佳，基于定位信息，当车辆判断终端走到车的预设范围内或者离开车的预设范围，即可触发相关流程。从实体钥匙的发展历史和用户体验的角度来看，无感钥匙可能会成为业界主流数字钥匙解决方案。
146.目前数字钥匙最核心的是车辆对移动终端的识别以及对相关操作对应条件的判断。例如，车辆对于无感钥匙认证通常包括钥匙认证、定位、防中继认证等条件，这几个条件的判断互相独立，当车辆识别到连接的终端内有合法的密钥，移动终端处于预设范围内，并且不存在中继攻击时，车辆判断条件满足，进而可以自动进行开锁、进入可启动状态等车辆操作。对于遥控钥匙，车辆通常需要确认密钥认证通过、用户校验通过、对应车控指令验证通过后，再执行车控指令对应的操作。
147.2、无感钥匙/无钥匙进入及启动系统
148.无感钥匙功能按照应用场景，通常可以进一步分为无感进入场景和无感启动场景。以无感进入场景来说：用户携带开通了数字钥匙功能的终端(例如手机)靠近车辆，车辆与终端建立蓝牙连接后，对终端的认证密钥进行认证，同时对终端进行定位；当车辆检测终端进入预设的无感操作范围时，车辆的车门自动解锁。
149.应理解，车辆无感操作最核心的就是解决车辆和终端之间的测距定位精度问题，不管是用户体验还是安全性方面，对测距精度都有一定的要求。
150.3、实时动态载波相位差分技术(real-time kinematic，rtk)
151.全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)泛指所有的卫星导航系统，可以包括全球定位系统(global position system，gps)、北斗定位系统等。以gps为例，其定位的基本原理是：测量出已知位置的卫星到地面gps接收机之间的距离，然后该接收机至少与4颗卫星通讯，计算其与这些卫星之间的距离，就能确定该接收器在地球上的具体位置。普通gps的定位精度不小于1m，信号误差会有约50％的概率达到2m以上，而差分全球定位系统(differential global position system，dgps)，是在gps的基础上利用差分技术使用户能够获得更高的定位精度。
152.rtk技术是dgps中定位精度最高的一种。在rtk作业模式下，地面的基准坐标参考站(下文统称为“基准站”)通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站(如用户终端)。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还可以采集卫星定位观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，给出厘米级定位结果，该过程历时不到一秒钟。rtk技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术，rtk定位时要求基准站接收机实时地把观测数据(伪距观测值，相位观测值)及已知数据传输给流动站接收机。
153.采用rtk技术进行定位时，接收机可以根据基准站提供的误差参考信息对定位结果进行修正，消除定位误差，进而提高定位精度，该误差参考信息由电离层、对流层等引起的。目前rtk应用的主要应用场景包括：自动驾驶、车道级导航地图、无人机、儿童手表定位等。
154.4、地理围栏技术(geo-fencing)
155.地理围栏技术是基于位置的服务(location based service，lbs)的一种新应用，通过用一个虚拟的栅栏围出一个虚拟地理边界。当终端进入、离开某个特定地理区域，或在该区域活动时，该终端可以接收自动通知和警告。
156.正如背景技术中所介绍的，目前车辆硬件更新周期长，硬件与定位技术发展不匹配，导致定位精度无法满足无感操作的需求。针对上述问题，本技术实施例提供了一种终端定位的方法，由钥匙侧终端主导定位操作，利用终端高速迭代的特性实现对不同定位技术的应用，提高定位的准确性，从而快速推动无感体验的提升。
157.本技术实施例提供的终端定位的方法所涉及的终端具备定位功能。示例性的，该终端可以支持多种定位方式，例如包括：rtk定位技术、gnss定位技术、无线保真(wireless fidelity，wi-fi)定位技术、蜂窝网络定位技术(基于基站实现定位)或者基于互联网大数据融合定位技术等。此外，终端还可以以rtk技术为核心，结合基站、wi-fi、蓝牙、gps、辅助全球定位系统(assisted global positioning system，agps)、历史数据、5g等优化定位方式。并且该终端可以与车辆建立无线通信，例如，终端可以与车辆进行蓝牙连接、wi-fi连接等。该终端可以作为车辆的数字钥匙，具备无感钥匙功能，例如具有数字钥匙功能或者安装有车辆数字钥匙应用等。该终端例如可以是手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，ar)/虚拟现实(virtual reality，vr)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等电子设备，本技术实施例对终端的具体类型不作任何限制。
158.示例性的，图1为本技术实施例提供的一种电子设备100的结构示意图。该电子设备100为本技术实施例中所说的终端。
159.电子设备100可以包括处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，通用串行总线(universal serial bus，usb)接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，音频模块170，扬声器170a，受话器170b，麦克风170c，耳机接口170d，传感器模块180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及用户标识模块(subscriber identification module，sim)卡接口195等。其中传感器模块180可以包括压力传感器180a，陀螺仪传感器180b，气压传感器180c，磁传感器180d，加速度传感器180e，距离传感器180f，接近光传感器180g，指纹传感器180h，温度传感器180j，触摸传感器180k，环境光传感器180l，骨传导传感器180m等。
160.可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对电子设备100的具体限定。在本技术另一些实施例中，电子设备100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
161.处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，ap)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processing unit，gpu)，图像信号处理器(image signal processor，isp)，控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，npu)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。
162.其中，控制器可以是电子设备100的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。
163.处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了系统的效率。
164.在一些实施例中，处理器110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，i2c)接口，集成电路内置音频(inter-integrated circuit sound，i2s)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，pcm)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，uart)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，mipi)，通用输入输出(general-purpose input/output，gpio)接口，用户标识模块(subscriber identity module，sim)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，usb)接口等。
165.i2c接口是一种双向同步串行总线，包括一根串行数据线(serial data line，sda)和一根串行时钟线(derail clock line，scl)。在一些实施例中，处理器110可以包含多组i2c总线。处理器110可以通过不同的i2c总线接口分别耦合触摸传感器180k，充电器，闪光灯，摄像头193等。例如：处理器110可以通过i2c接口耦合触摸传感器180k，使处理器110与触摸传感器180k通过i2c总线接口通信，实现电子设备100的触摸功能。
166.i2s接口可以用于音频通信。在一些实施例中，处理器110可以包含多组i2s总线。处理器110可以通过i2s总线与音频模块170耦合，实现处理器110与音频模块170之间的通信。在一些实施例中，音频模块170可以通过i2s接口向无线通信模块160传递音频信号，实
现通过蓝牙耳机接听电话的功能。
167.pcm接口也可以用于音频通信，将模拟信号抽样，量化和编码。在一些实施例中，音频模块170与无线通信模块160可以通过pcm总线接口耦合。在一些实施例中，音频模块170也可以通过pcm接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机接听电话的功能。所述i2s接口和所述pcm接口都可以用于音频通信。
168.uart接口是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线可以为双向通信总线。它将要传输的数据在串行通信与并行通信之间转换。在一些实施例中，uart接口通常被用于连接处理器110与无线通信模块160。例如：处理器110通过uart接口与无线通信模块160中的蓝牙模块通信，实现蓝牙功能。在一些实施例中，音频模块170可以通过uart接口向无线通信模块160传递音频信号，实现通过蓝牙耳机播放音乐的功能。
169.mipi接口可以被用于连接处理器110与显示屏194，摄像头193等外围器件。mipi接口包括摄像头串行接口(camera serial interface，csi)，显示屏串行接口(display serial interface，dsi)等。在一些实施例中，处理器110和摄像头193通过csi接口通信，实现电子设备100的拍摄功能。处理器110和显示屏194通过dsi接口通信，实现电子设备100的显示功能。
170.gpio接口可以通过软件配置。gpio接口可以被配置为控制信号，也可被配置为数据信号。在一些实施例中，gpio接口可以用于连接处理器110与摄像头193，显示屏194，无线通信模块160，音频模块170，传感器模块180等。gpio接口还可以被配置为i2c接口，i2s接口，uart接口，mipi接口等。
171.usb接口130是符合usb标准规范的接口，具体可以是mini usb接口，micro usb接口，usb type c接口等。usb接口130可以用于连接充电器为电子设备100充电，也可以用于电子设备100与外围设备之间传输数据。也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。该接口还可以用于连接其他终端，例如ar设备等。
172.可以理解的是，本发明实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对电子设备100的结构限定。在本技术另一些实施例中，电子设备100也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。
173.充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过usb接口130接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过电子设备100的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块140为电池142充电的同时，还可以通过电源管理模块141为终端供电。
174.电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为处理器110，内部存储器121，外部存储器，显示屏194，摄像头193，和无线通信模块160等供电。电源管理模块141还可以用于监测电池容量，电池循环次数，电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。在其他一些实施例中，电源管理模块141也可以设置于处理器110中。在另一些实施例中，电源管理模块141和充电管理模块140也可以设置于同一个器件中。
175.电子设备100的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，调制解调处理器以及基带处理器等实现。
176.天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备100中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。
177.移动通信模块150可以提供应用在电子设备100上的包括2g/3g/4g/5g等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，lna)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。
178.调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备(不限于扬声器170a，受话器170b等)输出声音信号，或通过显示屏194显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器110，与移动通信模块150或其他功能模块设置在同一个器件中。
179.无线通信模块160可以提供应用在电子设备100上的包括无线局域网(wireless local area networks，wlan)(如无线保真(wireless fidelity，wi-fi)网络)，蓝牙(bluetooth，bt)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)，调频(frequency modulation，fm)，近距离无线通信技术(near field communication，nfc)，红外技术(infrared，ir)等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。
180.在一些实施例中，电子设备100的天线1和移动通信模块150耦合，天线2和无线通信模块160耦合，使得电子设备100可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(global system for mobile communications，gsm)，通用分组无线服务(general packet radio service，gprs)，码分多址接入(code division multiple access，cdma)，宽带码分多址(wideband code division multiple access，wcdma)，时分码分多址(time-division code division multiple access，td-scdma)，长期演进(long term evolution，lte)，bt，gnss，wlan，nfc，fm，和/或ir技术等。所述gnss可以包括全球卫星定位系统(global positioning system，gps)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，glonass)，北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，bds)，准天顶卫星系统(quasi-zenith satellite system，qzss)和/或星基增强系统(satellite based augmentation systems，sbas)。
181.电子设备100通过gpu，显示屏194，以及应用处理器等实现显示功能。显示屏194用于显示图像，视频等。
182.电子设备100可以通过isp，摄像头193，视频编解码器，gpu，显示屏194以及应用处
理器等实现拍摄功能。
183.数字信号处理器用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当电子设备100在频点选择时，数字信号处理器用于对频点能量进行傅里叶变换等。视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。npu为神经网络(neural-network，nn)计算处理器，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。
184.外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如micro sd卡，实现扩展电子设备100的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。内部存储器121可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。
185.电子设备100可以通过音频模块170，扬声器170a，受话器170b，麦克风170c，耳机接口170d，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。
186.压力传感器180a用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。陀螺仪传感器180b可以用于确定电子设备100的运动姿态。磁传感器180d包括霍尔传感器。电子设备100可以利用磁传感器180d检测翻盖皮套的开合。加速度传感器180e可检测电子设备100在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当电子设备100静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别终端姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。接近光传感器180g可以包括例如发光二极管(led)和光检测器，例如光电二极管。发光二极管可以是红外发光二极管。电子设备100通过发光二极管向外发射红外光。环境光传感器180l用于感知环境光亮度。电子设备100可以根据感知的环境光亮度自适应调节显示屏194亮度。指纹传感器180h用于采集指纹。温度传感器180j用于检测温度。触摸传感器180k，也称“触控面板”。触摸传感器180k可以设置于显示屏194，由触摸传感器180k与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器180k用于检测作用于其上或附近的触摸操作。骨传导传感器180m可以获取振动信号。
187.此外，电子设备100还包括气压传感器180c和距离传感器180f。其中，气压传感器180c用于测量气压。在一些实施例中，电子设备100通过气压传感器180c测得的气压值计算海拔高度，辅助定位和导航。
188.距离传感器180f，用于测量距离。电子设备100可以通过红外或激光测量距离。在一些实施例中，拍摄场景，电子设备100可以利用距离传感器180f测距以实现快速对焦。
189.在本技术实施例中，终端可以通过距离传感器测量其到汽车之间的距离，实现与车辆之间的定位。
190.电子设备100的软件系统可以采用分层架构，事件驱动架构，微核架构，微服务架构，或云架构。本发明实施例以分层架构的android系统为例，示例性说明电子设备100的软件结构。
191.图2是本技术实施例的电子设备100的软件结构框图。
192.分层架构将软件分成若干个层，每一层都有清晰的角色和分工。层与层之间通过软件接口通信。在一些实施例中，将android系统分为四层，从上至下分别为应用程序层，应用程序框架层，安卓运行时(android runtime)和系统库，以及内核层。
193.应用程序层可以包括一系列应用程序包。
194.如图2所示，应用程序包可以包括相机，图库，日历，通话，地图，导航，wlan，蓝牙，音乐，视频，短信息等应用程序。
195.应用程序框架层为应用程序层的应用程序提供应用编程接口(application programming interface，api)和编程框架。应用程序框架层包括一些预先定义的函数。
196.如图2所示，应用程序框架层可以包括窗口管理器，内容提供器，视图系统，电话管理器，资源管理器，通知管理器等。
197.窗口管理器用于管理窗口程序。窗口管理器可以获取显示屏大小，判断是否有状态栏，锁定屏幕，截取屏幕等。
198.内容提供器用来存放和获取数据，并使这些数据可以被应用程序访问。所述数据可以包括视频，图像，音频，拨打和接听的电话，浏览历史和书签，电话簿等。
199.视图系统包括可视控件，例如显示文字的控件，显示图片的控件等。视图系统可用于构建应用程序。显示界面可以由一个或多个视图组成的。例如，包括短信通知图标的显示界面，可以包括显示文字的视图以及显示图片的视图。
200.电话管理器用于提供电子设备100的通信功能。例如通话状态的管理(包括接通，挂断等)。
201.资源管理器为应用程序提供各种资源，比如本地化字符串，图标，图片，布局文件，视频文件等等。
202.通知管理器使应用程序可以在状态栏中显示通知信息，可以用于传达告知类型的消息，可以短暂停留后自动消失，无需用户交互。比如通知管理器被用于告知下载完成，消息提醒等。通知管理器还可以是以图表或者滚动条文本形式出现在系统顶部状态栏的通知，例如后台运行的应用程序的通知，还可以是以对话窗口形式出现在屏幕上的通知。例如在状态栏提示文本信息，发出提示音，终端振动，指示灯闪烁等。
203.android runtime包括核心库和虚拟机。android runtime负责安卓系统的调度和管理。
204.核心库包含两部分：一部分是java语言需要调用的功能函数，另一部分是安卓的核心库。
205.应用程序层和应用程序框架层运行在虚拟机中。虚拟机将应用程序层和应用程序框架层的java文件执行为二进制文件。虚拟机用于执行对象生命周期的管理，堆栈管理，线程管理，安全和异常的管理，以及垃圾回收等功能。
206.系统库可以包括多个功能模块。例如：表面管理器(surface manager)，媒体库(media libraries)，三维图形处理库(例如：opengl es)，2d图形引擎(例如：sgl)等。
207.表面管理器用于对显示子系统进行管理，并且为多个应用程序提供了2d和3d图层的融合。
208.媒体库支持多种常用的音频，视频格式回放和录制，以及静态图像文件等。媒体库可以支持多种音视频编码格式，例如:mpeg4，h.264，mp3，aac，amr，jpg，png等。
209.三维图形处理库用于实现三维图形绘图，图像渲染，合成，和图层处理等。
210.2d图形引擎是2d绘图的绘图引擎。
211.示例性的，在本技术实施例中，2d图形引擎可以用于绘制车辆的地理围栏。
212.内核层是硬件和软件之间的层。内核层至少包含显示驱动，摄像头驱动，音频驱
动，传感器驱动。
213.示例性的，结合图1和图2所示的终端的结构，以下结合附图对本技术实施例提供的终端定位的应用场景及过程进行介绍。
214.如图3a和图3b所示，为本技术实施例提供的终端定位的方法的一些可能的应用场景。
215.在其中一个可能的场景下，以图3a中的地理围栏为车门闭锁这一目标操作对应的地理围栏为例，当车辆到达目的地时，车辆停车，其状态由行驶状态变为停止状态(或熄火状态)，该状态变化会触发车辆向终端发送定位触发消息。终端响应于该定位触发消息，对终端当前的位置进行定位操作(记为第一定位操作)，此时，由于终端可能在车辆内，或至少与车辆之间的距离小于第一阈值，因此，可以将终端当前的位置(对应第一定位信息)作为停车位置，可选地，终端还可以根据该位置获取车辆的地理围栏。而后，用户携带终端远离车辆，在用户移动过程中，终端可以进行实时定位(记为第二定位操作)，获取终端在移动过程中的实时位置(对应第二定位信息)。之后，终端可以基于第一定位信息(如对应于图3a中的停车位置)和第二定位信息(如对应图3a中的位置1、位置2)，获取与车辆之间的相对距离，比如，当用户到达位置1时，终端与车辆之间为相对距离1，当用户达到位置2时，终端与车辆之间为相对距离2，此时，终端与车辆之间的相对距离等于预设距离；终端可以指示车辆执行车门闭锁的目标操作；或者，终端可以基于第一定位信息和第二定位信息，获取终端与车辆的地理围栏的位置关系，比如，当用户到达位置1时，用户处于车辆的地理围栏范围内，当用户移动至位置2时，用户到达地理围栏范围的边界，响应于用户要离开地理围栏，终端可以指示车辆执行车门闭锁的目标操作。
216.在上述过程中，用户无需在终端进行管理操作，由终端主导定位操作，并利用定位信息控制车辆执行目标操作，以实现用户靠近或离开车辆时，车辆自动做出适配性操作的效果。
217.如图3b所示，为用户再次靠近车辆时的场景示意图。
218.以图3b中的地理围栏为车门解锁这一目标操作对应的地理围栏为例，在该过程中，当用户到达位置3时，终端与车辆之间为相对距离3，处于车辆的地理围栏范围之外，终端不会指示车辆执行相关操作；当用户继续靠近车辆，移动至位置4时，终端与车辆之间的距离为相对距离4，进入车辆的地理围栏范围。终端检测到其与车辆之间的相对距离小于预设距离，或进入地理围栏范围后，可以自动指示车辆执行解锁车门的目标操作。
219.应理解，在本技术实施例中，预设距离可以指以第一定位信息指示的位置(一般视为停车位置)作为基准位置，在不同方向上预先设置的距离；地理围栏则是以停车位置为基准位置，以对应方向上的预设距离作为半径获取的区域。换言之，同一目标动作的预设距离与地理围栏之间的关系可以是：地理围栏某一方向上的边界与地理围栏基准位置(一般为停车位置)之间的距离就等效于该方向上的预设距离。比如，在图3a中，当用户走到位置2时，用户到达锁闭车门这一目标动作对应的地理围栏在该方向上的边界位置，此时，终端与停车位置之间的相对距离2也等于锁闭车门这一目标动作在该方向上对应的预设距离。
220.在一些实施例中，终端离开地理围栏区域和终端进入地理围栏区域分别对应车辆不同的目标操作。
221.在一些实施例中，不同目标动作对应的预设距离或者地理围栏范围可以不相同。
示例性的，不同的目标操作对应的地理围栏的形状、尺寸等不相同。
222.在一些实施例中，同一目标操作对应的不同方向上的预设距离可以不相同；或者，同一目标操作对应的不同方向的地理围栏边界到基准位置的距离不同。
223.例如，当上述第一目标操作为锁闭车门或解锁车门时，其对应第一地理围栏；当上述第一目标操作为锁闭车辆的后备箱或解锁后备箱时，其对应第二地理围栏。该第一地理围栏和第二地理围栏的边界距离基准位置的距离可以不相同。
224.其中，该第一地理围栏的区域还可以如图3c所示，以车辆的车门为基准位置，一定角度范围对应的扇形区域。其中，该角度范围可以灵活设置，本技术不作限定。第二地理围栏区域可以如图3d所示，以后备箱为基准位置，一定角度范围对应的扇形区域。
225.又例如，对于车辆允许开启发动机这一操作来说，其对应的地理围栏范围小于或等于车辆的范围，只有当用户携带终端进入车辆内部时，终端指示车辆允许响应于用户的触发操作开启发动机，否则发动机不允许被开启。
226.应理解，本技术实施例中，预设距离和地理围栏各方向上的边界距离阈值可以根据不同目标动作的特点灵活设置，本技术对此不作限定。
227.通过本技术实施例提供的终端定位的方法，车辆在用户离开车辆或靠近车辆时，终端可以基于定位信息自动控制车辆执行相关操作，充当智能车辆钥匙，无需用户进行手动操作，增加了车辆操作的便捷性，提升用户的无感体验。
228.以上结合附图对应的实施例中，主要涉及一个终端作为一辆车辆的数字钥匙的场景，然而在实际应用中，一个终端还可以作为多辆车辆的数字钥匙，或者，多个终端可以同时作为一辆车辆的数字钥匙。
229.比如，在一种可能的场景下，一个终端可以通过数字车钥匙应用与多辆车辆进行关联，如提前接收车辆的注册信息，该注册信息例如可以包括车辆标识(identification，id)、允许终端操控车辆的权限、以及认证信息等。当终端接收到车辆的定位触发消息时，终端可以根据车辆该定位触发消息中携带的车辆标识采用该车辆对应的信息，执行定位过程并操控车辆执行对应的操作。
230.如表1所示，为终端对应的多个车辆的车辆id、不同车辆的短距离通信(如蓝牙通信等)地址以及不同车辆的车辆控制权限。
231.表1
[0232][0233]
应理解，表1车辆的排列顺序可以按照优先级由高到低的顺序排列。在实际应用时，假设车辆1和车辆2同时停在相近的位置，则终端可以优先发起对车辆1的控制。
[0234]
此外，表1中不同车辆对应的车辆控制权限仅为示例，在实际应用中，用户可以根据需要对不同车辆的车辆控制权限进行设置，此处不做限定。
[0235]
又比如，在另一种可能的场景下，某一车辆的注册信息可以在多个终端之间分享，
如车主、家人等可以分别通过不同的终端来控制车辆执行相应的操作。示例性的，如表2所示，为可以对车辆进行控制的终端id、对应的认证信息以及权限。
[0236]
表2
[0237][0238]
应理解，表1中终端的排列顺序可以按照优先级由高到低的顺序排列。在实际应用时，假设终端1(车主)和终端2(家人1)同时通过终端控制车辆执行相应操作时，车辆可以仅对终端1进行响应，而忽略终端2的消息。
[0239]
此外，表1中不同终端对应的车辆控制权限仅为示例，在实际应用中，用户可以根据需要对不同终端对应的车辆控制权限进行设置，例如，终端2和终端3可以向终端1请求某些车辆控制权限，终端1(车主)根据实际需求同意或拒绝其他其中某些车辆控制权限等。此处不做限定。
[0240]
通过上述方法，终端和车辆之间可以实现一对多或多对一的交互，便于用户根据需要对车辆进行灵活控制，提升了用户体验。
[0241]
在一种可能的实现方式中，当终端控制车辆自动执行完目标操作后，车辆可以向终端发送通知消息；当终端接收到通知消息后，可以在界面上显示目标操作完成的提示消息。
[0242]
示例性的，以终端是手机为例，图4示出了本技术实施例提供的一些终端定位过程中，图形用户界面(graphical user interface，gui)的示意图。
[0243]
其中，图4中的界面以手机系统栏下拉界面为例，该界面包括控件图标，如wlan图标、蓝牙图标、手电筒图标、来电通知模式(如振动)图标和自动旋转图标等，该界面还可以包括其它更多的控件或应用程序，本技术对此不作限定。
[0244]
在一种实现方式中，如图4a所示，当用户携带终端离开车门锁闭对应的预设距离或地理围栏时，车辆可以基于终端的指示完成车门闭锁的目标动作；之后，车辆向终端发送车门闭锁完成的通知消息；终端接收到该通知消息后，可以以文本形式在界面下拉的状态栏显示该通知消息。如，当用户下拉状态栏时显示数字车钥匙应用的“车门已锁闭”的提示消息401，且还可以显示该通知消息的显示时间(如1分钟前)，用户可以根据通知消息的显示时间以及通知消息内容获知车辆的状态。
[0245]
可选地，用户可以提前设置终端对应的车辆控制权限，例如，基于用户的设置，终端还可以自动控制车辆打开车门、打开车窗、自动点火启动车辆等多种操作。
[0246]
在另一种实现方式中，当用户携带终端再次进入车门解锁对应的预设距离或地理围栏时，车辆可以基于终端的指示完成车门解锁的目标动作；之后，车辆向终端发送车门已打开的通知消息；终端接收到该通知消息后，可以以文本形式在界面下拉的状态栏显示该通知消息。如，当用户下拉状态栏时显示“车门已打开”的提示消息402(如图4b所示)。可选
地，此时下拉状态栏可以仍然显示车辆锁闭的通知消息以及对应的时间，如图4b中显示30分钟前的车门已闭锁通知消息，从而使得用户获知车辆在不同时间的具体状态。
[0247]
之后，用户继续靠近车辆，当终端与车辆之间的距离小于打开车窗的预设距离时，终端指示车辆自动打开车窗，车辆打开车窗后，可以向终端发送车窗已打开的通知消息；终端接收到该通知消息后，可以以文本形式在下拉状态栏界面显示该通知消息。如，当用户下拉状态栏时显示“车窗已打开”的提示消息403(如图4c所示)。可选地，此时下拉状态栏可以仍然显示车门锁闭、车门开锁的通知消息以及对应的时间，如图4c中显示31分钟前的车门已闭锁通知消息以及1分钟前车门已开锁的通知消息，从而使得用户获知车辆在不同时间的具体状态。
[0248]
当用户打开车门进入驾驶室后，终端基于定位信息指示车辆点火开启车辆，车辆开启后，可以向终端发送车辆已开启的通消息，终端接收到该通知消息后，可以以滚动条文本形式在界面顶部状态栏显示该通知消息。如，当用户下拉状态栏时显示“车辆已开启”的提示消息404(如图4d所示)。类似地，此时下拉状态栏可以仍然显示车门锁闭、车门开锁以及车窗打开的通知消息以及对应的时间，如图4d所示分别显示33分钟前的车门已闭锁通知消息，3分钟前车门已开锁的通知消息，以及2分钟前车窗已打开的通知消息，从而使得用户获知车辆在不同时间的具体状态。
[0249]
在实际应用中，车辆的状态变化的通知消息不限于上述显示方式，例如还可以在终端的负一屏进行显示，如图5所示，为手机在负一屏显示车辆在不同时间点的状态变化通知消息的示意图。其中，图5中的负一屏可以包括根据时间预设的问候语、显示搜索框(用于搜索本地或在线内容)以及数字车钥匙的通知消息。在实际应用中，图5负一屏界面还可以包括多种显示消息，本技术对此不作限定。
[0250]
示例性的，数字车钥匙的通知消息包括车辆发生的状态变化以及对应的时刻。如图5所示，数字车钥匙的通知消息包括：8：00，车门已锁闭；8：30车门已解锁；8：31车窗已打开；8：33，车辆已点火开启。
[0251]
根据上述方法，通过在终端显示车辆状态变化以及对应的时间，可以便于用户了解车辆所处的状态，从而提升用户体验。
[0252]
此外，在实际应用中，还可以用如图5所示的具体时刻来表示某一状态发生变化的时间，也可以采用如图4所示的当前时间为基准，某段时间前发生某一状态变化的方式表示状态发生变化的时间，本技术对此不作限定。
[0253]
应理解，通过上述方法，可以使用户及时获知车辆的状态，保障车辆的安全。以下结合附图，对本技术实施例提供的终端定位的方法进行介绍。
[0254]
示例性的，图6示出了本技术实施例提供的一种终端定位的方法的示意性流程图。该终端定位的方法可以由图1和图2所示的终端执行，具体可以包括以下步骤：
[0255]
s601，当车辆发生触发事件时，执行第一定位操作，该第一定位操作用于获取第一定位信息，该第一定位信息用于指示终端当前所在位置。
[0256]
在一种实现方式中，当车辆接收到触发事件时，可以生成触发消息，并向终端发送该定位触发消息，可选地，定位触发消息可以用于指示终端执行定位操作；或者，终端在接收到定位触发消息后，自主进行定位操作。
[0257]
在另一种实现方式中，终端可以设置针对车辆发生触发事件的提醒消息，当车辆
发生触发事件时，终端可以响应于提醒消息，执行第一定位操作。比如，终端上可以根据第三方应用程序对车辆的目的地址进行设置，当车辆到达目的地址后，该第三方应用可以生成提醒消息(如车辆到达目的地址；之后，终端可以根据该提醒消息，执行第一定位操作。
[0258]
换言之，当车辆发生触发事件时，终端可以在车辆的指示下执行第一定位操作，也可以自发地执行第一定位操作。
[0259]
其中，触发事件例如可以包括：车辆本身运行状态发生变化、车辆与终端建立连接、终端在车辆端认证通过、车辆接收到其他的触发通知等事件。
[0260]
示例性的，车辆本身运行状态发生变化可以包括：车辆由行驶状态变为停止状态，如车辆熄火或者车辆挂泊车(parking，p)档等；车辆与终端通过的认证例如可以包括：车辆与终端数字车钥匙密钥认证通过等；车辆接收到其它的触发通知例如可以包括：车辆根据导航信息确定到达目的地等。
[0261]
此外，在终端执行定位操作之前，该终端可以与车辆建立无线通信，并通过无线信号向车辆发送基于数字车钥匙密钥生成的认证消息进行认证。其中，终端可以对该认证消息进行加密，并向车辆发送加密后的认证消息。其中，终端可以采用认证密钥对该认证消息进行加密处理(如加密、签名等操作)，本技术对具体加密方式不做限定。
[0262]
车辆基于触发事件生成该定位触发消息后，可以通过无线信号将该定位触发消息发送至终端。可选地，该定位触发消息可以用于指示车辆发生触发事件(如车辆本身运行状态发生变化等)，终端在接收到定位触发消息后可以自发执行定位过程；或者，该定位触发消息也可以用于明确指示终端执行定位操作，终端根据该定位触发消息的指示执行定位操作。
[0263]
s602，响应于定位触发消息，执行第一定位操作，该第一定位操作用于获取终端当前所在位置对应的第一定位信息。
[0264]
在一种实现方式中，终端在接收到车辆发送的定位触发消息后，可以判断当前的定位条件是否满足终端执行定位的要求。其中，定位的要求例如可以包括：终端是否接收到定位信号，如卫星信号(如gps信号、北斗信号等)或者第五代无线通信技术(the 5
th
–
generation，5g)信号等；或者，终端接收到的定位信号的质量是否支持终端进行精确的定位等。
[0265]
举例来说，例如当终端采用rtk定位技术进行定位时，定位条件可以包括：该终端能否接收到rtk定位信号，或者rtk定位信号的强度是否满足rtk定位的信号强度需求；当终端采用卫星定位时，定位条件可以包括：该终端能否接收到卫星定位信号，或者卫星定位信号的强度是否满足定位信号强度需求等。
[0266]
当终端判断当前定位条件满足终端定位的需求，也即能够进行终端定位时，进行后续的定位操作；当终端判断其定位条件不满足当前定位需求，如终端无法接收定位信号或者定位信号的强度不足以支持进行精确定位时，则通知车辆回退至常规操作，如采用rssi测距、使用户在终端app手动操作或者采用nfc实现交互等方案。下文主要针对当前定位条件满足终端执行定位操作的情况进行说明。
[0267]
当当前的定位条件满足终端执行定位操作的需求时，终端可以响应于车辆发送的触发消息执行第一定位操作。本技术实施例所说的第一定位操作是指，车辆停车，终端与车辆之间的位置小于第一阈值时，终端在车辆的触发下对自身当前的位置进行定位测量，并
获取终端当前所在位置对应的第一定位信息。
[0268]
应理解，终端当前所在位置与车辆之间的距离小于第一阈值。其中，第一阈值可以是，当车辆停止时，终端仍然处于车辆内或者与车辆之间的距离很小时，终端与车辆之间的距离值。由于停车时，终端与车辆之间的距离很小(如终端就位于车辆内部)，因此，可以用第一定位信息来指示车辆的停车位置，换句话说，第一定位信息指示的位置可以作为后续终端定位的锚点，用于判断终端在移动过程中与车辆之间的相对距离。
[0269]
在一种实现方式中，该终端可以基于自身具有的定位功能进行独立定位，计算终端当前位置精确信息，获取终端当前所在位置的第一定位信息。其中，该第一定位信息可以是终端的绝对地理位置信息，例如终端所在位置的地理坐标等。
[0270]
在本方案中，终端可以利用多种定位技术实现定位，例如：rtk定位技术、gnss定位技术、wi-fi定位技术、蜂窝网络定位技术(基于基站实现定位)、或者基于互联网大数据融合定位技术等。此外，终端还可以以rtk技术为核心，结合基站、wi-fi、蓝牙、gps、agps、历史数据、5g等优化定位方式。
[0271]
当终端采用rtk定位技术进行定位时，可以独立定位并获取精确度较高的定位信息。而当终端采用蜂窝网络定位技术、gnss定位技术、wi-fi或基于大数据等定位技术时，可选地，为保证定位结果更加精确，在车辆端也具备定位功能的情况下，可以利用车辆端的定位信息对终端的定位信息进行修正。具体的修正过程将在下文进行详细介绍。
[0272]
s603，执行第二定位操作，该第二定位操作用于获取终端在移动过程中的实时位置对应的第二定位信息。
[0273]
在一种实现方式中，终端进行完第一定位操作后，用户携带终端离开车辆，在终端远离车辆或者再次靠近车辆的过程中，可以执行第二定位操作。本技术实施例所说的第二定位操作是指，对终端移动过程中的实时位置进行定位。可选地，终端在移动过程中，可以对自身的移动位置进行周期性的监测，并周期性的获取终端移动位置对应的第二定位信息。
[0274]
例如，第二定位操作可以在终端离开车辆至再次靠近车辆过程中，持续性进行终端移动位置的监测；或者，第二定位操作仅在终端与车辆保持无线连接过程中进行，如果当终端距离车辆较远，无线连接断开时，终端可以停止第二定位操作，而当终端再次靠近车辆，与车辆再次建立无线连接或认证通过后，终端可以再次进行第二定位操作。
[0275]
s604，根据终端的第一定位信息和第二定位信息，指示车辆执行目标操作。
[0276]
由步骤s602和步骤s603可知，第一定位信息可以用于指示车辆的停车位置，而第二定位信息为终端移动过程中的终端当前时刻对应的位置信息，因此，根据第一定位信息和第二定位信息可以判断终端与车辆之间的距离。
[0277]
之后，终端可以根据其与车辆之间的距离，指示车辆执行对应的目标操作。
[0278]
根据本技术实施例提供的终端定位的方法，通过由终端根据车辆的定位触发消息启动定位流程，并基于定位结果确定终端是否进入车辆的预设范围，该过程无需用户进行管理操作，能够避免定位过程依赖车辆端完成，导致对定位技术的选择受限于车辆端的硬件。利用终端迭代速度快的特性，终端可以匹配或兼容多种定位技术，增加了定位技术的可选性并提升了用户的使用体验。
[0279]
针对上述步骤s604中所说的，根据终端的第一定位信息和第二定位信息，指示车
辆执行目标操作，可以有不同的具体实现方式。以下针对本技术实施例提供的两种不同的实现方式分别进行介绍。
[0280]
方式一：终端可以根据第二定位信息和第一定位信息确定其与车辆之间的相对距离，通过比较该相对距离与预设距离之间的关系，指示车辆执行对应的目标操作。例如，当相对距离大于预设距离时，指示车辆执行第一目标操作；当相对距离小于或等于预设距离时，指示车辆执行第二目标操作。
[0281]
示例性的，当相对距离大于预设距离时，终端可以向车辆发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示车辆执行第一目标操作；或者，当相对距离小于或等于预设距离时，终端可以向车辆发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示车辆执行第二目标动作。
[0282]
其中，当终端与车辆之间的相对距离大于预设距离时，终端指示车辆执行第一目标操作，具体可以是，当终端与车辆之间的相对距离由小变大过程中，当终端与车辆之间的相对距离大于预设距离时，终端指示车辆执行第一目标操作。类似地，当终端与车辆之间的相对距离小于或等于预设距离时，终端指示车辆执行第二目标操作，具体可以是，当终端与车辆之间的相对距离由大变小过程中，当终端与车辆之间的相对距离小于或等于预设距离时，终端指示车辆执行第二目标操作。
[0283]
可选地，本技术所说的预设距离可以是以车辆为中心点，车辆周围360
°
方向上的与中心点之间的距离，该预设距离可以根据用户的实际需求灵活设置，本技术对此不作限定。
[0284]
第一目标操作例如可以是终端远离车辆时对应的相关操作，如车门锁闭、车窗锁闭、后备箱闭锁等；第二目标操作例如可以是终端靠近车辆时对应的相关操作，如车门解锁、车窗解锁、后备箱解锁、发动机进入可启动状态等。
[0285]
应理解，以上列举的第一目标操作和第二目标操作的具体类型仅为示例，在实际应用时，用户还可以根据需要，自主设置一定的指令，如打开或关闭车辆雨刷等，本技术对此不作限定。
[0286]
除了采用方式一的方法，实现终端对车辆的控制之外，还可以进一步将终端与车辆之间距离的比较转化为终端与车辆的地理围栏的位置关系比较(即方式二)，同样实现对车辆的控制。
[0287]
方式二：终端可以将第一定位信息指示的位置(车辆的停车位置)作为地理围栏的基准位置，以预设距离为地理围栏边界和参考点之间的距离，那么当终端进入地理围栏区域时，可以等同于其与车辆之间的相对距离小于或等于预设距离的场景；当终端离开地理围栏区域时，可以等同于其与车辆之间的相对距离大于预设距离的场景。这样，终端就可以根据其与车辆地理围栏的关系，指示车辆执行对应的目标操作。
[0288]
相较于方式一中的终端定位的过程，在方式二中，终端可以预先根据第一定位信息获取车辆的地理围栏的信息，在用户移动过程中，终端可以根据用户的实时位置判断用户是否进入地理围栏的区域，从而指示车辆执行相应的目标操作。在方式一中，终端需要根据用户的实时位置计算用户与车辆的位置与预设距离的大小关系，从而指示车辆执行相应的目标操作；而在方式二中，终端无需多次计算用户与停车位置的距离，仅需要判断其是否进入地理围栏区域即可。因而，方式二可以节省终端的计算资源，减轻终端的负载，保证终端的使用性能。
[0289]
以下结合图7，对利用方式二实现对车辆控制的过程进行更为详细的介绍。
[0290]
图7示出了本技术实施例提供的一种终端定位的方法的示意图。在该方法中，终端主要根据其与车辆地理围栏的位置关系，指示车辆进行对应的操作，具体包括以下步骤：
[0291]
s701，根据第一定位信息和预设距离，确定车辆的地理围栏。
[0292]
在一种实现方式中，终端可以从服务器预先获取不同车辆地理围栏的算法。服务器可以对车辆围栏的生成算法进行持续升级调优，并通过安全方式下发到终端中；终端可以存储不同车辆类型对应的不同算法，并根据车辆的标识等加以区分。
[0293]
在一些实施例中，终端可以与数字车钥匙应用关联，当终端检测到某把钥匙在车辆端通过认证，则在后续定位时采用该车辆对应的算法生成地理围栏。
[0294]
在一种实现方式中，终端可以预先获取用于计算车辆的地理围栏的其它参数信息，例如预设距离，该预设距离可以为不同方向上的地理围栏边界与基准位置之间的距离；或者地理围栏尺寸参数、地理围栏区域的形状参数等；而后，终端根据第一定位信息和地理围栏的其它参数信息，确定地理围栏的信息，如地理围栏的边界坐标等，进而获取车辆的地理围栏。
[0295]
其中，不同类型的车辆可以对应不同的地理围栏的参数信息，例如不同尺寸或形状的车辆，其对应的地理围栏的参数信息也不相同；此外，地理围栏的形状还可以与车辆的朝向等相关，如地理围栏不同方向上边界的坐标点可以由车辆的航向角确定。换句话说，不同类型的车辆可以对应不同尺寸和/或形状的地理围栏区域。
[0296]
在一种实现方式中，终端可以在地图页面的上标注出车辆的地理围栏的区域，使用户能够更加直观的获取其与地理围栏之间的位置关系。
[0297]
应理解，由于终端测得第一定位信息可以用于指示车辆的停车位置，因此，终端可以根据第一定位信息指示的位置作为地理围栏的基准位置，生成地理围栏的信息。
[0298]
在一种实现方式中，地理围栏的不同方向的边界距离基准位置的距离可以与对应方向上的预设距离对应相等。可选地，该地理围栏的基准位置可以作为地理围栏的中心点位置。
[0299]
在一种可能的实现方式中，如果车辆本身具备高精度定位功能，车辆也可以基于自身位置生成地理围栏。比如，当车辆支持rtk功能时，该车辆可以生成自身的地理围栏，并将地理围栏的信息发送给终端；又或者，当终端支持rtk功能时，可以由终端自身生成地理围栏的信息。
[0300]
可选地，地理围栏的信息可以包括：地理围栏的边界坐标、地理围栏在地图上对应的区域以及地理围栏区域的尺寸、形状等。
[0301]
在一种实现方式中，当终端确定车辆的地理围栏的信息后，终端可以将该地理围栏的信息存储于终端本地。
[0302]
在另一种实现方式中，终端也可以对地理围栏的信息进行加密处理，如采用认证密钥加密或签名等；之后，将加密后的地理围栏的信息发送给车辆，由车辆存储于本地的安全存储空间。加密密钥可以是车辆与终端/第一终端之间的认证密钥，或是终端和至少一个第一终端共享的加密密钥。
[0303]
在一种可能的场景中，当车辆中存储有地理围栏的信息时，如果用户将车辆的控制权限分享给另外一个终端(记为第一终端)时，那么当第一终端靠近远离车辆或靠近车辆
时，车辆在认证通过第一终端后，可以将地理围栏的信息发送给第一终端，使得第一终端也能够执行本技术实施例提供的终端定位的方法。而对地理围栏的信息进行加密处理，可以保证地理围栏的信息能够被安全地传递到认证通过或授权的第一终端并被解析使用，提高信息传输过程中的安全性以及数据来源的可靠性。
[0304]
在一种实现方式中，终端对地理围栏的信息进行加密处理后，可以利用云端安全获取地理围栏的加密密钥，或是在具备车辆控制权限的设备(如第一终端)之间共享一个密钥，利用这个共享密钥衍生出地理围栏的加密密钥。
[0305]
s702，根据第二定位信息和地理围栏，确定终端与地理围栏的位置关系。
[0306]
在一种实现方式中，终端在确定第一定位信息后，进行第二定位操作，获取终端在移动过程中的实时位置信息。
[0307]
其中，终端与地理围栏的位置关系可以包括：终端在地理围栏之内或终端在地理围栏之外。
[0308]
s703，当根据位置关系，确定终端离开地理围栏区域时，指示车辆执行第一目标操作；当根据位置关系，确定终端进入地理围栏区域时，指示车辆执行第二目标操作。
[0309]
在一种实现方式中，当终端的位置关系由地理围栏之内变化到地理围栏之外时，可以表示终端离开地理围栏区域；或者，当终端的位置关系由地理围栏之外到地理围栏之内时，可以表示终端进入地理围栏的区域。
[0310]
终端可以基于其离开或进入地理围栏，向车辆发送对应的指示消息，该指示消息用于指示车辆执行对应的操作。
[0311]
具体地，当所述终端离开地理围栏时，可以向车辆发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示车辆执行第一目标操作；或者，当终端进入地理围栏时，可以向车辆发送第二指示信息，该所述第二指示信息用于指示车辆执行所述第二目标操作。
[0312]
其中，第一目标操作包括车门闭锁、车窗闭锁、后备箱闭锁等与终端远离车辆对应的操作；第二目标操作包括车门解锁、车窗解锁、后备箱解锁、允许开启发动机等与终端靠近车辆对应的操作。
[0313]
应理解，本技术实施例中的允许开启发动机，是指当终端进入允许开启发动机这一目标动作对应的预设距离或者地理围栏时，车辆在终端的指示下，可以进入允许发动机发动的状态，这该状态下，若用户进行触发操作，如按下发动键，则车辆的发动机可以发动，否则无反应。
[0314]
可选地，终端可以对上述指示消息进行加密处理，并将加密处理后的指示消息发送至车辆。加密处理例如可以包括密钥加密并添加签名等，其中，该密钥可以是用于终端与车辆认证过程中的认证密钥。
[0315]
应理解，通过对指示消息加密可以提高该指示消息传输过程中的安全性，并且能够防止该消息被恶意复制并重复发送到车辆进行攻击。
[0316]
在一种实现方式中，终端可以将指示消息作为一个单独的消息发送至车辆，也可以携带于其他通知消息中发送至车辆。例如，当终端离开地理围栏区域时，终端向车辆发送通知消息，以通知车辆该终端离开地理围栏区域，则该通知消息可以携带上述指示信息或上述加密后的指示信息；或者，当终端进入地理围栏区域时，终端向车辆发送通知消息，以通知车辆该终端进入地理围栏区域，该通知消息可以携带上述指示消息或上述加密后的指
示消息。
[0317]
根据本技术实施例提供的终端定位的方法，通过由终端根据车辆的定位触发消息启动定位流程，并基于定位结果确定终端是否进入车辆的预设范围，能够避免定位过程依赖车辆端完成，导致对定位技术的选择受限于车辆端的硬件。利用终端迭代速度快的特性，终端可以匹配或兼容多种定位技术，增加了定位技术的可选性并提升了用户的使用体验。
[0318]
在一种实现方式中，在无感钥匙终端进行定位的场景下，不需要终端和车辆二者绝对精准的地理位置计算二者的相对距离，只需要计算终端与车辆之间的精准的相对距离即可。然而，用户离开车辆又返回车辆，这中间需要一段时间。由于环境因素等的变化，可能导致终端在停车时测量的第一定位信息和之后测量的第二定位信息有偏差，使得终端无法得出其与车辆之间准确的相对近距离，进而无法准确指示车辆执行相应的目标操作。
[0319]
考虑到车辆停车后，其位置一般不会再发生变动，因此在车辆支持定位功能的前提下，终端可以利用车辆测得的定位参考信息，对终端自身测量的定位信息(如第二定位信息)或地理围栏的信息进行修正；或者，车辆根据自身的定位参考信息获取定位误差修正信息，终端再利用该定位误差修正信息对地理围栏和终端的定位信息进行修正，以消除环境因素导致的不同时刻定位信息测量值偏差，进而获的更精确的二者之间的相对位置。
[0320]
应理解，由于终端利用不同的定位方式进行定位时，获取的定位精度也不相同，因此，根据终端采用的定位方式的不同，可以选择性地利用车辆的定位参考信息对终端的定位结果进行修正。例如，当终端采用rtk定位等定位精度高的定位方式时，可以无需采用定位修正信息进行地理围栏和终端定位信息的修正；而当终端采用gnss定位方式、wi-fi定位方式、蜂窝网络定位方式或基于互联网大数据融合定位方式等时，可以基于车辆的定位修正信息进行地理围栏和终端定位信息的修正。
[0321]
以下结合图8，对终端利用车辆端信息修正地理围栏的信息或者终端的实时位置信息的过程及原理进行进一步介绍。
[0322]
在一种实现方式中，如图8所示，当车辆停车时，车辆测得的停车位置的信息可以记为第一定位参考信息，第一定位参考信息对应的位置坐标用a来表示。终端此时基于第一定位信息计算的车辆地理围栏的坐标记为b。
[0323]
当用户离开车辆又返回车辆时，这中间需要一段时间。当用户返回车辆，终端与车辆建立连接并认证通过后，终端可以进行第二定位操作。此时，车辆所测得的第二定位参考信息记为a’，由于环境因素等的变化，可能导致a与a’的测量值并不相同。然而因为车辆在停止阶段不会移动，事实上二者对应的实际位置是相同的，因此a和a’之间的误差值δa可以表示由环境因素导致的定位信息偏差。
[0324]
为了使地理围栏的信息同样克服外部环境等因素的影响，即，克服终端在测量第一定位信息生成地理围栏时刻的误差环境，和测量第二定位信息并判断是否进入地理围栏时的误差环境不同的情况，使终端的定位信息与车辆定位信息在修正到一个误差环境下，将终端在停车时生成的地理围栏的信息b修正到返回车辆时刻的误差环境中，可以利用误差值δa对坐标b进行修正，此时，终端的第二定位信息和地理围栏坐标均为终端返回车辆时刻的误差条件下进行测量的，外部环境等条件带来的影响被消除，可以得到两者更为准确的相对距离。
[0325]
或者，终端也可以基于误差值δa对自身的第二定位信息进行修正，克服终端离开
又返回期间内环境因素的影响，将其修正至车辆停车时刻的误差环境下。此时，地理围栏的坐标和第二定位信息均是第一时刻的条件下，进行位置比较可以获取终端与车辆更为准确的相对距离。
[0326]
类似的，当车辆将不同时刻的自身的定位信息发送至终端，由终端计算定位误差修正信息时，也可以采用上述流程对地理围栏的信息或第二定位信息进行修正。此处不再赘述。
[0327]
应理解，本实施例介绍的利用第一定位参考信息和第二定位参考信息的差值去修正第二定位信息或地理围栏，仅为一种示例，在实际应用时，还可以基于车辆的定位参考信息设计其他更多种的修正终端的定位信息或地理围栏误差的方式，本技术对此不作限定。
[0328]
根据本技术实施例提供的终端定位的方法，通过由终端根据车辆的定位触发消息启动定位流程，并基于定位结果确定终端是否进入车辆的预设范围，能够避免定位过程依赖车辆端完成，导致对定位技术的选择受限于车辆端的硬件。利用终端迭代速度快的特性，终端可以匹配或兼容多种定位技术，增加了定位技术的可选性并提升了用户的使用体验。
[0329]
示例性的，如图9所示，为终端利用车辆测得的定位参考信息修正地理围栏的信息或第二定位信息的示意图。该过程可以包括如下步骤：
[0330]
s901，接收车辆发送的第一定位参考信息和第二定位参考信息，第一定位参考信息为终端执行第一定位操作时，车辆测得的停车位置，第二定位参考信息为终端执行第二定位操作时，车辆测得的停车位置。
[0331]
在一种实现方式中，当车辆具有定位功能(如车辆支持rtk定位或gnss定位等)时，为了使终端获取的地理围栏的定位信息更加准确，车辆可以将自身测得的定位参考信息发送给终端，由终端利用该定位参考信息对地理围栏和自身的定位信息等进行修正。
[0332]
示例性的，车辆可以在停车时，测量第一定位参考信息。该第一定位参考信息可以为终端执行第一定位操作时，车辆测量的自身的停车位置。例如，当车辆接收到触发事件时，或者在车辆向终端发送定位触发消息时，车辆自身也执行定位操作，并获取指示车辆当前停车位置的第一定位参考信息。
[0333]
之后，车辆可以在终端执行第二定位操作的过程中，测量自身当前的停车位置，获取第二定位参考信息。例如，当终端再次靠近车辆时，终端和车辆再次建立无线连接并认证通过后，车辆可以测量此时的停车位置，获取第二定位参考信息；或者，当终端在远离车辆的过程中，如果终端移动至预设距离或者地理围栏的边界的过程中，车辆此时测量的位置信息为第二定位参考信息。
[0334]
s902，根据第一定位参考信息和第二定位参考信息，修正车辆的地理围栏的信息或第二定位信息。
[0335]
在一种实现方式中，车辆可以将第一定位参考信息和第二定位参考信息发送给终端；终端利用第一定位参考信息和第二定位参考信息，运行误差修正算法，修正车辆的地理围栏的信息或第二定位信息，以克服环境因素造成的定位偏差。
[0336]
可选地，车辆可以向终端同时发送第一定位参考信息和第二定位参考信息；或者，车辆可以先向终端发送第一定位参考信息，由终端将第一定位参考信息存储，之后，当车辆测量完第二定位参考信息后，再向终端发送第二定位参考信息。
[0337]
示例性的，如图10所示，为终端利用车辆生成定位误差修正信息修正地理围栏的
信息或第二定位信息的示意图，该过程可以包括如下步骤：
[0338]
s1001，接收车辆发送的定位误差修正信息，定位误差修正信息由车辆基于自身获取的第一定位参考信息和第二定位参考信息生成，第一定位参考信息为终端执行第一定位操作时，车辆测得的停车位置，第二定位参考信息为终端执行第二定位操作时，车辆测得的停车位置。
[0339]
在一种实现方式中，当车辆具有定位功能(如车辆支持rtk定位或gnss定位等)时，为了使终端获取的地理围栏的定位信息更加准确，该车辆可以利用自身获取的定位信息获取定位误差修正信息，由终端利用该定位误差修正信息对地理围栏和自身的定位信息等进行修正。
[0340]
应理解，由于周围环境的变化可能会对定位信息测量值产生不同程度的影响，导致不同时刻的定位测量值有所差异。因此，车辆可以根据第一定位参考信息和第二定位参考信息计算误差值，并将其作为定位误差修正信息发送给终端，以便终端修正地理围栏的信息或第二定位信息。
[0341]
s1002，根据定位误差修正信息，修正车辆的地理围栏的信息或第二定位信息。
[0342]
终端可以根据该定位误差修正信息，运行误差修正算法，修正车辆的地理围栏的信息或第二定位信息，以克服环境因素造成的定位偏差。
[0343]
根据本技术实施例提供的终端终端定位的方法，通过利用车辆本身测量的定位信息，对终端获取的车辆位置信息和地理围栏定位信息进行修正，能够把终端定位信息、车辆停车位置或地理围栏修正到相同时刻/环境下的误差环境中，从而克服不同时刻的环境变化导致的定位偏差，提高终端与车辆相对位置的准确性，进而提高终端指示车辆执行相关操作的精确度。
[0344]
图11示出了本技术实施例提供的又一种终端定位方法的示意性流程图。
[0345]
在本实施例的场景中，终端与车辆可以建立短距离通信，终端在车辆停止时，利用定位功能对自身位置进行定位，由于终端与车辆距离较近，该定位信息可以用于指示车辆的停车位置。终端可以基于该位置信息以及获取的车辆地理围栏参数信息和算法策略等，绘制车辆的地理围栏，并基于地理围栏的信息和后续终端的定位信息，控制车辆进行对应的操作。具体过程可以包括以下步骤。
[0346]
s1101，车辆检测到触发事件。
[0347]
其中，该触发事件可以包括车辆状态变化、车辆与终端认证通过或者车量终端根据导航结果确定到达目的地等。其中，车辆状态变化可以包括车辆由运行状态变化为熄火状态、挂p档状态等停车状态；车辆与终端的认证例如可以是数字车钥匙密钥认证、车辆与终端建立无线通信连接等。
[0348]
s1102，车辆向终端发送定位触发消息。
[0349]
其中，在车辆发生触发事件后，该车辆生成定位触发消息，该定位触发消息用于指示终端执行定位操作。
[0350]
s1103，终端判断是否能执行终端定位。
[0351]
终端在接收到定位触发消息之后，可以基于当前的定位条件判断是否满足终端定位的要求。例如，终端可以判断能否接收到定位信息(如卫星信号或者5g信号等)，或者终端可以判断当前接收到的定位信号质量能否满足定位的需求等。
[0352]
若当前定位条件能够满足终端定位，则执行步骤s1103(a)，计算终端当前位置信息，并画出车辆的地理围栏。
[0353]
若无法进行终端定位，则进行步骤s1103(b)，回退常规交互流程。其中，常规交互流程可以是根据预先设置的策略回退到现有方案，例如车辆基于rssi定位、用户通过app主动操控或者nfc等方案。
[0354]
应理解，在支持本技术实施例中终端对车辆的操控方式之外，车辆还可以兼容多种现有的方式执行相应的操作。比如，在一些终端的定位条件不满足终端定位的要求(如终端接收不到定位信号)场景下，终端判断当前无法执行终端定位，则终端可以向车辆发送通知消息，通知车辆采用该车辆支持的其它方式完成相应的操作。如，使车辆基于rssi对车辆和终端进行定位，然后基于终端与车辆之间的距离执行相应的操作。又比如，当终端判断当前无法执行终端定位时，终端可以向用户显示提示消息，如“当前定位信号较弱，无法执行终端定位”等，之后，用户就可以在终端上的数字车钥匙应用中手动点击相应的操作选项(如指示车辆锁闭车门的选项等)，使得车辆执行响应的操作。其中，一些车辆基于现有的方式执行相应操作的过程可以参见现有流程，此处不再详述，且下文仅针对终端满足由终端执行定位的情形进行介绍。
[0355]
s1104，终端确定终端远离车辆时或终端再次靠近车辆的交互方式。
[0356]
这里的交互方式可以包括采用终端定位的方式指示车辆执行相应的操作，或者使车辆按照现有的其它方式执行相应的操作。其中，当终端能够执行终端定位时，终端确定终端在本次远离车辆的过程中或者终端再次靠近车辆过程中与车辆交互方式为终端基于定位信息控制车辆。
[0357]
应理解，当车辆停车后，终端基于定位信息与车辆交互，由于车辆位置在停车后一般不会再发生变化，因此当终端再次靠近车辆时，定位条件一般不会发生较大变化，因此还可以采用终端之前一次的基于定位信息与车辆无感交互。
[0358]
s1105，终端向车辆发送地理围栏的信息。
[0359]
其中，当终端确定车辆的地理围栏的信息后，可以将该地理围栏的信息存储于终端；也可以将该地理围栏的信息发送至车辆，由车辆存储于安全的存储空间。
[0360]
在一种实现方式中，如果用户将车辆的控制权限分享给另外一个终端(记为第一终端)时，那么当第一终端与车辆无线连接并认证通过时，车辆可以将地理围栏的信息发送该第一终端，使得第一终端也能够执行本技术实施例提供的终端定位的方法。
[0361]
进一步地，终端可以对该地理围栏的信息进行加密，并将加密后的地理围栏的信息发送至车辆，例如，终端可以采用终端的密钥对该地理围栏的信息进行加密，或者对该地理围栏的信息添加签名，以提高信息传输过程中的安全性和来源的可靠性，其中，该终端的密钥可以是终端与车辆认证过程中采用的密钥，或是终端与至少一个第一终端共享的加密密钥。
[0362]
s1106，当终端再次进入地理围栏时，车辆触发终端定位。
[0363]
当用户携带终端再次靠近车辆的过程中，该终端可以对自身位置进行实时定位；当终端靠近车辆位置时，可以与车辆再次建立无线通信，并且还可以基于数字车钥匙密钥与车辆进行密钥认证。当终端与车辆建立无线连接，或认证通过后，车辆可以触发终端执行定位操作，终端可以检测是否收到定位触发消息等。
[0364]
可选地，该触发终端定位的事件例如可以是车辆向终端发送的单独的定位触发消息；或者，车辆向终端发送的认证通过消息，并在该认证通过消息携带指示终端后续进行定位的信息等。
[0365]
s1107，终端判断能否执行终端定位。
[0366]
s1108，终端进行终端定位，基于地理围栏的信息，持续监测并判断终端是否进入地理围栏内。
[0367]
其中，终端可以从自身安全存储空间或者从车辆出安全获取车辆的地理围栏的信息。
[0368]
在终端靠近车辆的过程中，该终端可以进行高精度定位，持续监测其位置，判断终端是否进入地理围栏内。
[0369]
s1109，终端进入地理围栏后，向车辆发送指示消息。
[0370]
其中，该指示消息可以用于通知车辆该终端进入地理围栏区域内，该指示消息可以携带终端生成的指示车辆执行对应操作的控制指令。
[0371]
该指示消息或者控制指令可以基于终端的密钥加密保护，防止其他设备截取使用。其中，该终端的密钥可以是终端与车辆认证过程中采用的密钥。
[0372]
s1110，车辆根据指示消息，执行对应的目标操作。
[0373]
该对应的控制操作可以是与终端进入地理围栏这一事件对应的操作，例如车门解锁等。
[0374]
应理解，本技术实施例提供的终端定位的方法，终端定位的方法可以有多种，例如蓝牙、uwb、或者以rtk为核心，结合基站、蓝牙、gps、北斗定位技术、agps、历史数据、5g等优化的定位方式。本技术实施例中，终端的定位方式只需满足终端定位的精度需求即可，本技术对终端采用的具体定位方式不做限定。
[0375]
根据本技术实施例提供的终端定位的方法，通过由终端根据车辆的定位触发消息启动定位流程，并基于定位结果确定终端是否进入车辆的预设范围，能够避免定位过程依赖车辆端完成，导致对定位技术的选择受限于车辆端的硬件。利用终端迭代速度快的特性，终端可以匹配或兼容多种定位技术，增加了定位技术的可选性并提升了用户的使用体验。图12示出了本技术实施例提供的另一种终端定位方法的示意性流程图。
[0376]
相对于图11示出的实施例，在本实施例的场景中，车辆可以与终端配合进行定位，完成相对距离的判断，其中，车辆可以作为终端定位的基准点，提供定位误差修正信息给终端，使得终端能够精确计算其与车辆之间的相对位置。具体过程可以包括以下步骤。
[0377]
s1201，车辆检测到触发事件。
[0378]
s1202，车辆向终端发送定位触发消息。
[0379]
s1203，终端判断是否能执行终端定位。
[0380]
s1204，终端确定终端远离车辆或终端再次靠近车辆时的交互方式。
[0381]
s1205，车辆向终端发送第一定位参考信息。
[0382]
具体地，当终端执行第一定位操作时，车辆也执行定位操作，并获得指示车辆停车位置的第一定位参考信息。之后，车辆将第一定位参考信息发送给终端，终端可以将该第一定位参考信息存储于本地的存储空间，以便后续利用该信息进行定位的误差修正。
[0383]
s1206，终端执行第一定位操作，并生成车辆的地理围栏。
[0384]
s1207，终端向车辆发送地理围栏的信息。
[0385]
s1208，当终端再次进入地理围栏时，车辆触发终端定位。
[0386]
s1209，终端判断能否执行终端定位。
[0387]
s1210，车辆向终端发送第二定位参考信息。
[0388]
在一种实现方式中，终端确定能够执行终端定位后，可以向车辆反馈。之后，车辆可以向终端发送第二定位参考信息。
[0389]
s1211，终端执行第二定位操作；终端对第二定位信息或地理围栏的信息进行修正；终端判断终端进入地理围栏内。
[0390]
终端这里执行的第二定位操作，是对终端靠近车辆过程中的移动位置进行定位。
[0391]
在一种实现方式中，终端可以利用第一定位参考信息和第二定位参考信息对第二定位信息或地理围栏的信息进行修正。
[0392]
在一种实现方式中，终端基于修正后的第二定位信息或地理围栏的信息，判断终端进入地理围栏区域。
[0393]
s1212，终端进入地理围栏后，向车辆发送指示消息。
[0394]
s1213，车辆根据指示消息，执行对应的目标操作。
[0395]
应理解，本技术实施例提供的终端定位的方法，终端定位的方法可以有多种，例如rtk技术、北斗定位技术、gps定位技术等，只需满足终端定位的精度需求即可，本技术对终端采用的具体定位方式不做限定。
[0396]
根据本技术实施例提供的终端定位的方法，通过由终端根据车辆的定位触发消息启动定位流程，并基于定位结果确定终端是否进入车辆的预设范围，能够避免定位过程依赖车辆端完成，导致对定位技术的选择受限于车辆端的硬件。利用终端迭代速度快的特性，终端可以匹配或兼容多种定位技术，增加了定位技术的可选性并提升了用户的使用体验。
[0397]
此外，应理解，本技术实施例提供的方法不仅适用于车辆，还可以适用于多种能够应用该定位方法的设备，例如智能门锁、智能家电等。
[0398]
可以理解的是，终端为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件和/或软件模块。结合文中所公开的实施例描述的各示例的定位步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以结合实施例对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0399]
本技术实施例可以根据上述方法示例对终端进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，如定位单元、处理单元、发送单元等，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本技术实施例对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0400]
需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，以下结合附图，对各个模块的功能进行说明。
[0401]
图13为本技术实施例提供的一种终端的示意性结构图。该终端1300包括：接收模块1301，定位模块1302以及指示模块1303。
[0402]
在其中一个实施例中，接收模块1301，用于接收车辆发送的定位触发消息，该定位触发消息用于指示终端执行定位操作。
[0403]
定位模块1302，用于响应于所述定位触发消息，执行第一定位操作，所述第一定位操作用于获取所述终端当前所在位置对应的第一定位信息，所述终端当前所在位置与所述车辆之间的距离小于第一阈值；执行第二定位操作，所述第二定位操作用于获取所述终端在移动过程中的实时位置对应的第二定位信息。
[0404]
指示模块1303，用于根据所述第一定位信息和第二定位信息，指示所述车辆执行目标操作。
[0405]
在其中一个实施例中，该终端1300还可以包括处理模块，用于根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述终端与所述车辆的相对距离；其中，当相对距离大于预设距离时，指示车辆执行第一目标操作；当相对距离小于或等于预设距离时，指示车辆执行第二目标操作。
[0406]
在其中一个实施例中，处理模块，还用于根据所述第一定位信息，确定所述车辆的地理围栏。
[0407]
在其中一个实施例中，处理模块，还用于根据所述第二定位信息和所述地理围栏的信息，确定所述终端与所述地理围栏的位置关系；当根据所述位置关系，确定所述终端离开所述地理围栏区域时，指示所述车辆执行第一目标操作；当根据所述位置关系，确定所述终端进入所述地理围栏区域时，指示所述车辆执行第二目标操作。
[0408]
在其中一个实施例中，接收模块1301，还用于接收所述车辆发送的第一定位参考信息和第二定位参考信息，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作时，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行所述第二定位操作时，所述车辆测得的停车位置。
[0409]
处理模块，还用于根据所述第一定位参考信息和所述第二定位参考信息，修正所述车辆的地理围栏的信息或所述第二定位信息。
[0410]
在其中一个实施例中，接收模块1301，还用于接收所述车辆发送的定位误差修正信息，所述定位误差修正信息由所述车辆基于自身获取的第一定位参考信息和第二定位参考信息生成，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作时，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行所述第二定位操作时，所述车辆测得的停车位置。
[0411]
处理模块，还用于根据所述定位误差修正信息，修正所述车辆的地理围栏的信息或所述第二定位信息。
[0412]
在其中一个实施例中，所述第一目标操作包括以下至少一种：所述车辆的车门闭锁、车窗闭锁、后备箱闭锁；
[0413]
所述第二目标操作包括以下至少一种：所述车辆的车门解锁、车窗解锁、后备箱解锁、开启发动机。
[0414]
在其中一个实施例中，处理模块，还用于判断当前定位条件是否满足所述终端执行定位的要求；其中，当所述定位条件不满足所述定位的要求时，通知所述车辆通过接收的信号强度指示rssi、近场通信nfc或用户手动操作中的至少一种执行所述目标操作。
[0415]
在其中一个实施例中，处理模块，还用于判断是否接收到定位信号；或者，判断接
收到的定位信号质量是否满足所述定位要求。
[0416]
在其中一个实施例中，终端1300还可以包括发送模块，用于向所述车辆发送所述地理围栏的信息。
[0417]
在其中一个实施例实施例中，终端1300还可以包括加密模块，用于对地理围栏的信息进行加密，该加密的方式包括密钥加密和签名加密。
[0418]
发送模块，还可以用于向车辆发送加密后的地理围栏的信息。
[0419]
在其中一个实施例实施例中，接收模块，还可以用于接收车辆发送的地理围栏的信息。
[0420]
处理单元，还可以用于根据第二定位信息和地理围栏的信息，确定终端与地理围栏的位置关系。
[0421]
在其中一个实施例实施例中，终端采用的定位方式包括以下至少一种：载波相位差分rtk技术、全球导航定位系统gnss、无线保真wi-fi定位、蜂窝网络定位、基于互联网大数据融合定位。
[0422]
图14示出了本技术实施例提供的一种车辆的示意性结构图。该车辆1400包括：接收模块1401，处理模块1402以及发送模块1403。
[0423]
在其中一个实施例实施例中，接收模块1401，可以用于获取触发事件。
[0424]
处理模块1402，可以用于响应于触发事件生成定位触发消息，该定位触发消息用于指示终端进行定位。
[0425]
发送模块1403，可以用于向终端发送定位触发消息。
[0426]
在其中一个实施例中，车辆1400还包括定位模块，用于获取所述车辆第一定位参考信息和第二定位参考信息，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作时，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行第二定位操作时，所述车辆测得的停车位置。
[0427]
发送模块1403，用于向所述终端发送所述第一定位参考信息和所述第二定位参考信息。
[0428]
在其中一个实施例中，定位模块，用于获取所述车辆第一定位参考信息和第二定位参考信息，所述第一定位参考信息为所述终端执行所述第一定位操作时，所述车辆测得的停车位置，所述第二定位参考信息为所述终端执行第二定位操作时，所述车辆测得的停车位置。
[0429]
处理模块1402，用于根据所述第一定位参考信息和所述第二定位参考信息，确定定位误差修正信息；
[0430]
发送模块1403，用于向所述终端发送所述定位误差修正信息。
[0431]
在其中一个实施例实施例中，车辆1400还可以包括接收模块和操作模块，其中，接收模块，可以用于接收所述终端发送的指示消息，其中，所述指示消息用于指示所述车辆执行目标操作，所述目标操作与所述终端和所述车辆之间的相对距离，或者，与所述终端和所述地理围栏的位置关系对应。
[0432]
操作模块，可以用于根据指示消息执行目标操作。
[0433]
在其中一个实施例实施例中，所述目标操作包括以下至少一种：所述车辆的车门闭锁、车窗闭锁、后备箱闭锁；或者，所述车辆的车门解锁、车窗解锁、后备箱解锁、开启发动
机。
[0434]
在其中一个实施例实施例中，接收模块，还可以用于接收终端发送的地理围栏的信息。
[0435]
本技术实施例还提供了一种终端定位的系统，包括用于执行本技术实施例的终端定位的方法的终端和车辆。
[0436]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述任一个方法中的一个或多个步骤。
[0437]
本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品。当该计算机程序产品在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述任一个方法中的一个或多个步骤。
[0438]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0439]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：rom或随机存储记忆体ram、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。
[0440]
以上所述，仅为本技术实施例的具体实施方式，但本技术实施例的保护范围并不局限于此，任何在本技术实施例揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术实施例的保护范围之内。因此，本技术实施例的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。