uwb和ble组合定位控制方法及设备
技术领域
1.本发明涉及一种uwb和ble组合定位控制方法及设备。
背景技术：
2.现有的uwb（ultra wide band超带宽无线通讯技术）的定位方法，存在时钟误差及多路径误差，会导致定位不精确的问题。
技术实现要素：
3.针对现有技术存在的问题，本发明提供一种uwb和ble组合定位控制方法及设备。
4.本发明提供一种uwb和ble组合定位控制方法，包括：区域控制器通过待控制设备上的ble天线，获取待控制设备附近的目标物；区域控制器在获取到所述目标物后，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息，并将第一定位信息和第二定位信息发送给中央计算平台；中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令；执行器基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制。
5.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制方法中，区域控制器在获取到所述目标物后，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息，包括：所述区域控制器在通过ble天线，获取到所述目标物后，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息；同时区域控制器激活uwb天线的测距的逻辑策略，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息。
6.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制方法中，执行器基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制之后，还包括：所述执行器向所述中央计算平台，反馈待控制设备基于所述控制指令的控制状态。
7.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制方法中，中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，包括：所述中央计算平台建立基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型；通过基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型，对目标物的第一定位信息和第二定位信息进行误差补偿，以确定目标物的位置。
8.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制方法中，中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，还包括：中央计算平台对第一定位信息和第二定位信息做环境噪声过滤预处理；
中央计算平台基于环境噪声过滤预处理后的目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置。
9.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制方法中，中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令，包括：中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；中央计算平台基于待控制设备的可执行状态、任务优先级策略和目标物的位置，向执行器发出对应的控制指令。
10.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制方法中，中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令，还包括：中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；若目标物的位置与待控制设备的位置时间的距离小于预设阈值，则向执行器发出控制指令。
11.根据本发明的另一方面，还提供一种uwb和ble组合定位控制设备，包括：待控制设备上的ble天线和uwb天线；区域控制器，用于通过待控制设备上的ble天线，获取待控制设备附近的目标物；在获取到所述目标物后，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息，并将第一定位信息和第二定位信息发送给中央计算平台；中央计算平台，用于基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令；执行器，用于基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制。
12.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，所述区域控制器，用于在通过ble天线，获取到所述目标物后，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息；同时区域控制器激活uwb天线的测距的逻辑策略，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息。
13.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，所述执行器，用于向所述中央计算平台，反馈待控制设备基于所述控制指令的控制状态。
14.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，所述中央计算平台，用于建立基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型；通过基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型，对目标物的第一定位信息和第二定位信息进行误差补偿，以确定目标物的位置。
15.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，中央计算平台，用于对第一定位信息和第二定位信息做环境噪声过滤预处理；基于环境噪声过滤预处理后的目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置。
16.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，中央计算平台，用于基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；基于待控制设备的可执行状态、任务优先级策略和目标物的位置，向执行器发出对应的控制指令。
17.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，中央计算平台，用于基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；若目标物的位置与待控制设备的位置时间的距离小于预设阈值，则向执行器发出控制指令。
18.根据本发明的另一方面，还提供一种一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。
19.根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一项所述的方法。
20.为实现上述目的，本发明涉及中央计算平台（ccp， centralization computing platform）、区域控制器（zcu ，zonal control unit）、uwb （ultra wide band ，超带宽无线通讯技术）天线、ble（bluetooth low energy ，低功耗蓝牙）天线、执行器，相较于传统独立无线定位方案，本发明基于中央集中式架构，采用sensors(uwb ble) zcu ccp的系统架构，减少业务链路中间节点，提升系统扩展性、容错性及信息冗余；相较于传统独立无线定位方案，uwb和ble组合定位的冗余设计，通过融合多传感器信息来对系统定位误差进行补偿，本发明能够弥补uwb的时钟误差及多路径误差，提高定位精度，保证系统控制决策的安全及稳定性；相较于传统独立无线定位方案，uwb和ble组合定位的冗余设计，能够提升系统的可靠性及业务扩展性，赋能基于低延时、高定位结果的场景设计和丰富，极致化用户体验；本发明可以适用于智能家居、智能网联汽车等领域，通过快速、精准、安全地解算用户的位置信息，快速联动网络环境内对待控制设备如车辆执行特定的控制策略，提升用户工作、生活空间的科技感及便捷性。
附图说明
21.图1是本发明一实施例的uwb和ble组合定位控制方法的示意图；图2是本发明一实施例的uwb和ble组合定位算法原理图；图3是本发明一实施例的车辆开门控制的原理图。
具体实施方式
22.下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
23.在本技术一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器 (cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
24.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (ram) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (rom) 或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
25.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (pram)、静态随机存取存储器 (sram)、动态随机存取存储器 (dram)、其他类型的随机存取存储器 (ram)、只读存储器 (rom)、电可擦除可编程只读存储器 (eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (cd-rom)、数字多功能光盘 (dvd) 或其他光学存储、 磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁
性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
26.本发明涉及一种uwb和ble组合定位控制方法，包括：步骤s1, 区域控制器通过待控制设备上的ble天线，获取待控制设备附近的目标物；步骤s2, 区域控制器在获取到所述目标物后，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息，并将第一定位信息和第二定位信息发送给中央计算平台；步骤s3, 中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令；步骤s4, 执行器基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制。
27.在此，相较于传统的电子电器架构，集中式电子电器架构由车载中央计算机、区控制器、环形链接的以太网tsn组成的主干网及can/lin/10baset1s区内网、双电源冗余供电及区域内智能分级供电等几个关键部分组成，将整车低算力ecu整合至一个高算力的中央计算平台，该平台直接整合了整车智能驾驶域、信息娱乐域及车身控制域，实现了整车功能逻辑整合，提升整车软硬解耦能力，算法执行效率，软件升级的能力，以及计算能力扩展性等。
28.ble beacon定位基于rssi（received signal strength indication，信号场强指示）值，通过三角定位原理进行定位。定位系统由蓝牙beacon节点、定位标签（如手机）、定位引擎组成，当定位标签进入beacon信号覆盖范围内，测算beacon节点的rssi值，通过定位引擎计算出标签的具体位置。
29.uwb tdoa定位中，超宽带（ultra wide band，uwb）技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽，当需要传送信息可以通过改变脉冲的幅度，时间，相位进行加载，进而实现信息传输。
30.tdoa（time difference of arrival，到达时间差）定位是一种利用时间差进行无线定位的方法。精准的绝对时间相对较难测量，通过比较信号到达各个uwb定位基站的时间差，计算出信号到各个定位基站的距离差，就能作出以定位基站为焦点，距离差为长轴的双曲线，三组双曲线的交点就是定位标签的位置。
31.如图1所示，本发明涉及中央计算平台（ccp， centralization computing platform）、区域控制器（zcu ，zonal control unit）、uwb （ultra wide band ，超带宽无线通讯技术）天线、ble（bluetooth low energy ，低功耗蓝牙）天线、执行器，相较于传统独立无线定位方案，本发明基于中央集中式架构，采用sensors(uwb ble) zcu ccp的系统架构，减少业务链路中间节点，提升系统扩展性、容错性及信息冗余；相较于传统独立无线定位方案，uwb和ble组合定位的冗余设计，通过融合多传感器信息来对系统定位误差进行补偿，本发明能够弥补uwb的时钟误差及多路径误差，提高定位精度，保证系统控制决策的安全及稳定性；相较于传统独立无线定位方案，uwb和ble组合定位的冗余设计，能够提升系统的可靠性及业务扩展性，赋能基于低延时、高定位结果的场景设计和丰富，极致化用户体验；本发明可以适用于智能家居、智能网联汽车等领域，通过快速、精准、安全地解算用户的
位置信息，快速联动网络环境内对待控制设备如车辆执行特定的控制策略，提升用户工作、生活空间的科技感及便捷性。
32.本发明的uwb和ble组合定位控制方法一实施例中，步骤s2, 区域控制器在获取到所述目标物后，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息，包括：所述区域控制器在通过ble天线，获取到所述目标物后，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息；同时区域控制器激活uwb天线的测距的逻辑策略，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息。
33.在此，可以先利用ble天线在待控制设备如车辆临近外部边界进行初始发现目标物如手机，完成空间感知，然后激活uwb天线测距。
34.所述区域控制器在通过ble天线，获取到所述目标物后，区域控制器激活uwb天线的测距的逻辑策略，可以实现及时启动uwb天线的测距。
35.本发明的uwb和ble组合定位控制方法一实施例中，步骤s4, 执行器基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制之后，还包括：所述执行器向所述中央计算平台，反馈待控制设备基于所述控制指令的控制状态。
36.在此，通过所述执行器向所述中央计算平台，反馈待控制设备基于所述控制指令的控制状态，可以使中央计算平台及时获知控制指令的执行结果，便于基于执行结果，中央计算平台可以发出下一次的控制指令。
37.本发明涉及中央计算平台（ccp）、区域控制器（zcu）、uwb天线、ble天线、执行器，主要提供如下能力支撑：a.ccp:传感器信号采集、融合滤波定位、车身控制及系统任务优先级调度等业务逻辑运算能力；b. zcu：一方面，进行ble和uwb定位，另一方面，完成根据ble的外界标签感知结果，激活uwb测距的逻辑策略；c.ble天线和uwb天线：利用无线通讯技术感知工作频段内的目标物的标签；d.执行器：执行ccp传递的控制指令，同时反馈工作状态。
38.本发明的uwb和ble组合定位控制方法一实施例中，步骤s3, 中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，包括：所述中央计算平台建立基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型；通过基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型，对目标物的第一定位信息和第二定位信息进行误差补偿，以确定目标物的位置。
39.在此，本实施例基于uwb和ble组合定位的双冗余设计，考虑uwb的时钟误差和多路径误差，以及系统模型误差对定位精度的影响，建立基于无迹卡尔曼滤波算法（ukf， unscented kalman filter）的uwb和ble组合定位系统数学模型，采用基于mahalanobis distance(md，马氏距离)的抗差自适应无迹卡尔曼滤波（raukf，robust-adaptive unscented kalman filter）算法进行误差补偿，有效减弱系统模型误差及量测粗差对定位精度的影响，保证控制决策系统的准确率及稳定性，提升整体无感进入系统的系统鲁棒性。
40.马氏距离（md）是统计学中一种作为检测多元数据样本中异常值的判别准则。当组合定位系统存在模型误差或量测误差等异常状况时，可基于md构造误差判别统计量，检测系统的异常状态量和量测量，判断系统是否受到模型误差或量测误差的影响。
41.卡尔曼滤波（kalman filter,kf）是一种基于最小二乘估计的线性最小方差估计算法，能够有效解决线性高斯滤波问题。该算法采用“预测 修正”的方式完成系统的状态估计，即基于系统的状态空间描述，根据最小方差无偏估计理论预测系统下一时刻的状态，并通过量测量对其进行实时修正。
42.考虑到kf的提出建立在系统模型为线性、系统噪声统计特性精确已知且服从高斯分布的假设条件下，在非线性系统的滤波应用上结果不佳，会产生较大的模型误差，导致滤波发散。基于unscented变换（unscented transformation,ut）的ukf算法实质上是ut变换和kf的结合，该算法通过ut变换来获取估计点附近的大量sigma点，并以此来逼近状态的后验分布，避免了线性化误差的引入，在非线性系统的应用中，具有良好的收敛性，提高系统解算精度。
43.如图2所示，可以基于uwb和ble的定位原理，并考虑系统模型误差和量测误差的影响，在基于ukf原则构建系统数学模型（状态方程和量测方程）的基础上，采用基于md解算自适应因子和抗差因子的raukf算法，对上述误差量进行预估，并对定位结果进行补偿，得到精确定位。
44.本发明的uwb和ble组合定位控制方法一实施例中，步骤s3, 中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，还包括：中央计算平台对第一定位信息和第二定位信息做环境噪声过滤预处理；中央计算平台基于环境噪声过滤预处理后的目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置。
45.在此，中央计算平台可以通过天线模组（uwb、ble）采集工作频段及感知范围内的目标物（定位标签）信息，并对信息源做环境噪声过滤预处理（调制/解调、降噪等），以便于后续基于环境噪声过滤预处理后的目标物的第一定位信息和第二定位信息，准确、高效的确定目标物的位置。
46.本发明的uwb和ble组合定位控制方法一实施例中，步骤s3, 中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令，包括：中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；中央计算平台基于待控制设备的可执行状态、任务优先级策略和目标物的位置，向执行器发出对应的控制指令。
47.在此，中央计算平台基于融合定位结果即目标物的位置，以及待控制设备的可执行状态，同步配合系统任务优先级策略，输出对应控制指令给执行器；执行器执行相应控制动作，并反馈执行状态给中央计算平台，以实现对待控制设备的精确控制。
48.本发明的uwb和ble组合定位控制方法一实施例中，步骤s3, 中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令，包括：中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；
若目标物的位置与待控制设备的位置时间的距离小于预设阈值，则向执行器发出控制指令。
49.优选的，执行器基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制之后，还包括：待控制设备通过ble天线，向所述目标物发送待控制设备的控制状态，如通过ble天线传输车门状态至手机。
50.在此，图3所示为本技术在智能网联汽车领域的应用场景。设定应用环境为车外，定位标签为手机为例进行说明。
51.当持有与本车（待控制设备）的蓝牙完成匹配的设备（手机）进入本车ble天线感知区域时，ble天线完成对手机的标签的身份和运动状态的确认，并触发uwb天线进行测距，区域控制器（zcu）将ble天线和uwb天线的测距信息传输至中央计算平台（ccp），ccp的信号采集和融合定位模块（md_raukf滤波器）完成高精度定位信息输出，然后，ccp的控制决策单元基于定位信息，判断标签是否在安全范围内，如是，则通知执行器执行开门指令，开启车门，同时控制车外扬声器发出提示音，提醒用户“xx侧车门正在开启”，同步通过ble天线传输车门状态至手机，完成闭环交互。
52.根据本发明的另一方面，还提供一种uwb和ble组合定位控制设备，包括：待控制设备上的ble天线和uwb天线；区域控制器，用于通过待控制设备上的ble天线，获取待控制设备附近的目标物；在获取到所述目标物后，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息，并将第一定位信息和第二定位信息发送给中央计算平台；中央计算平台，用于基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令；执行器，用于基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制。
53.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，所述区域控制器，用于在通过ble天线，获取到所述目标物后，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息；同时区域控制器激活uwb天线的测距的逻辑策略，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息。
54.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，所述执行器，用于向所述中央计算平台，反馈待控制设备基于所述控制指令的控制状态。
55.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，所述中央计算平台，用于建立基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型；通过基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型，对目标物的第一定位信息和第二定位信息进行误差补偿，以确定目标物的位置。
56.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，中央计算平台，用于对第一定位信息和第二定位信息做环境噪声过滤预处理；基于环境噪声过滤预处理后的目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置。
57.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，中央计算平台，用于基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；基于待控制设备的可执行状态、任务优先级策略和目标物的位置，向执行器发出对应的控制指令。
58.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，中央计算平台，用于基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；若目标物的位置与待控制设备的位置时间的距离小于预设阈值，则向执行器发出控制指令。
59.根据本发明的另一方面，还提供一种一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一实施例所述的方法。
60.根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执上述任一实施例所述的方法。
61.本发明各设备实施例的详细内容具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。
62.本发明方法所执行的步骤已经在上述自适应下肢约束系统中做出说明，这里不再赘述。然而，本发明的方法可以集成在特定的控制装置中。
63.本发明的该控制装置可以是一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
64.本发明的该控制装置可以是一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
65.在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
66.本发明的各个系统、单元若以软件功能单元的形式实现时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案的部分或者全部，可以通过软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台或多台计算机设备(例如个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
67.本领域的技术人员可以理解，本发明所列举的各个实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，这些计算机程序可以集中或分布式地存储于一个或多个计算机装置中，例如存储于可读存储介质中。上述计算机装置包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compactdisc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
68.本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。
69.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精
神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
70.需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路（asic）、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序（包括相关的数据结构）可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，ram存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
71.另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。
72.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
技术领域
1.本发明涉及一种uwb和ble组合定位控制方法及设备。
背景技术：
2.现有的uwb（ultra wide band超带宽无线通讯技术）的定位方法，存在时钟误差及多路径误差，会导致定位不精确的问题。
技术实现要素：
3.针对现有技术存在的问题，本发明提供一种uwb和ble组合定位控制方法及设备。
4.本发明提供一种uwb和ble组合定位控制方法，包括：区域控制器通过待控制设备上的ble天线，获取待控制设备附近的目标物；区域控制器在获取到所述目标物后，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息，并将第一定位信息和第二定位信息发送给中央计算平台；中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令；执行器基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制。
5.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制方法中，区域控制器在获取到所述目标物后，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息，包括：所述区域控制器在通过ble天线，获取到所述目标物后，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息；同时区域控制器激活uwb天线的测距的逻辑策略，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息。
6.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制方法中，执行器基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制之后，还包括：所述执行器向所述中央计算平台，反馈待控制设备基于所述控制指令的控制状态。
7.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制方法中，中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，包括：所述中央计算平台建立基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型；通过基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型，对目标物的第一定位信息和第二定位信息进行误差补偿，以确定目标物的位置。
8.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制方法中，中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，还包括：中央计算平台对第一定位信息和第二定位信息做环境噪声过滤预处理；
中央计算平台基于环境噪声过滤预处理后的目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置。
9.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制方法中，中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令，包括：中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；中央计算平台基于待控制设备的可执行状态、任务优先级策略和目标物的位置，向执行器发出对应的控制指令。
10.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制方法中，中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令，还包括：中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；若目标物的位置与待控制设备的位置时间的距离小于预设阈值，则向执行器发出控制指令。
11.根据本发明的另一方面，还提供一种uwb和ble组合定位控制设备，包括：待控制设备上的ble天线和uwb天线；区域控制器，用于通过待控制设备上的ble天线，获取待控制设备附近的目标物；在获取到所述目标物后，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息，并将第一定位信息和第二定位信息发送给中央计算平台；中央计算平台，用于基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令；执行器，用于基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制。
12.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，所述区域控制器，用于在通过ble天线，获取到所述目标物后，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息；同时区域控制器激活uwb天线的测距的逻辑策略，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息。
13.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，所述执行器，用于向所述中央计算平台，反馈待控制设备基于所述控制指令的控制状态。
14.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，所述中央计算平台，用于建立基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型；通过基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型，对目标物的第一定位信息和第二定位信息进行误差补偿，以确定目标物的位置。
15.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，中央计算平台，用于对第一定位信息和第二定位信息做环境噪声过滤预处理；基于环境噪声过滤预处理后的目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置。
16.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，中央计算平台，用于基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；基于待控制设备的可执行状态、任务优先级策略和目标物的位置，向执行器发出对应的控制指令。
17.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，中央计算平台，用于基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；若目标物的位置与待控制设备的位置时间的距离小于预设阈值，则向执行器发出控制指令。
18.根据本发明的另一方面，还提供一种一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。
19.根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一项所述的方法。
20.为实现上述目的，本发明涉及中央计算平台（ccp， centralization computing platform）、区域控制器（zcu ，zonal control unit）、uwb （ultra wide band ，超带宽无线通讯技术）天线、ble（bluetooth low energy ，低功耗蓝牙）天线、执行器，相较于传统独立无线定位方案，本发明基于中央集中式架构，采用sensors(uwb ble) zcu ccp的系统架构，减少业务链路中间节点，提升系统扩展性、容错性及信息冗余；相较于传统独立无线定位方案，uwb和ble组合定位的冗余设计，通过融合多传感器信息来对系统定位误差进行补偿，本发明能够弥补uwb的时钟误差及多路径误差，提高定位精度，保证系统控制决策的安全及稳定性；相较于传统独立无线定位方案，uwb和ble组合定位的冗余设计，能够提升系统的可靠性及业务扩展性，赋能基于低延时、高定位结果的场景设计和丰富，极致化用户体验；本发明可以适用于智能家居、智能网联汽车等领域，通过快速、精准、安全地解算用户的位置信息，快速联动网络环境内对待控制设备如车辆执行特定的控制策略，提升用户工作、生活空间的科技感及便捷性。
附图说明
21.图1是本发明一实施例的uwb和ble组合定位控制方法的示意图；图2是本发明一实施例的uwb和ble组合定位算法原理图；图3是本发明一实施例的车辆开门控制的原理图。
具体实施方式
22.下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
23.在本技术一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器 (cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
24.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (ram) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (rom) 或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
25.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (pram)、静态随机存取存储器 (sram)、动态随机存取存储器 (dram)、其他类型的随机存取存储器 (ram)、只读存储器 (rom)、电可擦除可编程只读存储器 (eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (cd-rom)、数字多功能光盘 (dvd) 或其他光学存储、 磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁
性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
26.本发明涉及一种uwb和ble组合定位控制方法，包括：步骤s1, 区域控制器通过待控制设备上的ble天线，获取待控制设备附近的目标物；步骤s2, 区域控制器在获取到所述目标物后，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息，并将第一定位信息和第二定位信息发送给中央计算平台；步骤s3, 中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令；步骤s4, 执行器基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制。
27.在此，相较于传统的电子电器架构，集中式电子电器架构由车载中央计算机、区控制器、环形链接的以太网tsn组成的主干网及can/lin/10baset1s区内网、双电源冗余供电及区域内智能分级供电等几个关键部分组成，将整车低算力ecu整合至一个高算力的中央计算平台，该平台直接整合了整车智能驾驶域、信息娱乐域及车身控制域，实现了整车功能逻辑整合，提升整车软硬解耦能力，算法执行效率，软件升级的能力，以及计算能力扩展性等。
28.ble beacon定位基于rssi（received signal strength indication，信号场强指示）值，通过三角定位原理进行定位。定位系统由蓝牙beacon节点、定位标签（如手机）、定位引擎组成，当定位标签进入beacon信号覆盖范围内，测算beacon节点的rssi值，通过定位引擎计算出标签的具体位置。
29.uwb tdoa定位中，超宽带（ultra wide band，uwb）技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽，当需要传送信息可以通过改变脉冲的幅度，时间，相位进行加载，进而实现信息传输。
30.tdoa（time difference of arrival，到达时间差）定位是一种利用时间差进行无线定位的方法。精准的绝对时间相对较难测量，通过比较信号到达各个uwb定位基站的时间差，计算出信号到各个定位基站的距离差，就能作出以定位基站为焦点，距离差为长轴的双曲线，三组双曲线的交点就是定位标签的位置。
31.如图1所示，本发明涉及中央计算平台（ccp， centralization computing platform）、区域控制器（zcu ，zonal control unit）、uwb （ultra wide band ，超带宽无线通讯技术）天线、ble（bluetooth low energy ，低功耗蓝牙）天线、执行器，相较于传统独立无线定位方案，本发明基于中央集中式架构，采用sensors(uwb ble) zcu ccp的系统架构，减少业务链路中间节点，提升系统扩展性、容错性及信息冗余；相较于传统独立无线定位方案，uwb和ble组合定位的冗余设计，通过融合多传感器信息来对系统定位误差进行补偿，本发明能够弥补uwb的时钟误差及多路径误差，提高定位精度，保证系统控制决策的安全及稳定性；相较于传统独立无线定位方案，uwb和ble组合定位的冗余设计，能够提升系统的可靠性及业务扩展性，赋能基于低延时、高定位结果的场景设计和丰富，极致化用户体验；本发明可以适用于智能家居、智能网联汽车等领域，通过快速、精准、安全地解算用户的
位置信息，快速联动网络环境内对待控制设备如车辆执行特定的控制策略，提升用户工作、生活空间的科技感及便捷性。
32.本发明的uwb和ble组合定位控制方法一实施例中，步骤s2, 区域控制器在获取到所述目标物后，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息，包括：所述区域控制器在通过ble天线，获取到所述目标物后，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息；同时区域控制器激活uwb天线的测距的逻辑策略，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息。
33.在此，可以先利用ble天线在待控制设备如车辆临近外部边界进行初始发现目标物如手机，完成空间感知，然后激活uwb天线测距。
34.所述区域控制器在通过ble天线，获取到所述目标物后，区域控制器激活uwb天线的测距的逻辑策略，可以实现及时启动uwb天线的测距。
35.本发明的uwb和ble组合定位控制方法一实施例中，步骤s4, 执行器基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制之后，还包括：所述执行器向所述中央计算平台，反馈待控制设备基于所述控制指令的控制状态。
36.在此，通过所述执行器向所述中央计算平台，反馈待控制设备基于所述控制指令的控制状态，可以使中央计算平台及时获知控制指令的执行结果，便于基于执行结果，中央计算平台可以发出下一次的控制指令。
37.本发明涉及中央计算平台（ccp）、区域控制器（zcu）、uwb天线、ble天线、执行器，主要提供如下能力支撑：a.ccp:传感器信号采集、融合滤波定位、车身控制及系统任务优先级调度等业务逻辑运算能力；b. zcu：一方面，进行ble和uwb定位，另一方面，完成根据ble的外界标签感知结果，激活uwb测距的逻辑策略；c.ble天线和uwb天线：利用无线通讯技术感知工作频段内的目标物的标签；d.执行器：执行ccp传递的控制指令，同时反馈工作状态。
38.本发明的uwb和ble组合定位控制方法一实施例中，步骤s3, 中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，包括：所述中央计算平台建立基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型；通过基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型，对目标物的第一定位信息和第二定位信息进行误差补偿，以确定目标物的位置。
39.在此，本实施例基于uwb和ble组合定位的双冗余设计，考虑uwb的时钟误差和多路径误差，以及系统模型误差对定位精度的影响，建立基于无迹卡尔曼滤波算法（ukf， unscented kalman filter）的uwb和ble组合定位系统数学模型，采用基于mahalanobis distance(md，马氏距离)的抗差自适应无迹卡尔曼滤波（raukf，robust-adaptive unscented kalman filter）算法进行误差补偿，有效减弱系统模型误差及量测粗差对定位精度的影响，保证控制决策系统的准确率及稳定性，提升整体无感进入系统的系统鲁棒性。
40.马氏距离（md）是统计学中一种作为检测多元数据样本中异常值的判别准则。当组合定位系统存在模型误差或量测误差等异常状况时，可基于md构造误差判别统计量，检测系统的异常状态量和量测量，判断系统是否受到模型误差或量测误差的影响。
41.卡尔曼滤波（kalman filter,kf）是一种基于最小二乘估计的线性最小方差估计算法，能够有效解决线性高斯滤波问题。该算法采用“预测 修正”的方式完成系统的状态估计，即基于系统的状态空间描述，根据最小方差无偏估计理论预测系统下一时刻的状态，并通过量测量对其进行实时修正。
42.考虑到kf的提出建立在系统模型为线性、系统噪声统计特性精确已知且服从高斯分布的假设条件下，在非线性系统的滤波应用上结果不佳，会产生较大的模型误差，导致滤波发散。基于unscented变换（unscented transformation,ut）的ukf算法实质上是ut变换和kf的结合，该算法通过ut变换来获取估计点附近的大量sigma点，并以此来逼近状态的后验分布，避免了线性化误差的引入，在非线性系统的应用中，具有良好的收敛性，提高系统解算精度。
43.如图2所示，可以基于uwb和ble的定位原理，并考虑系统模型误差和量测误差的影响，在基于ukf原则构建系统数学模型（状态方程和量测方程）的基础上，采用基于md解算自适应因子和抗差因子的raukf算法，对上述误差量进行预估，并对定位结果进行补偿，得到精确定位。
44.本发明的uwb和ble组合定位控制方法一实施例中，步骤s3, 中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，还包括：中央计算平台对第一定位信息和第二定位信息做环境噪声过滤预处理；中央计算平台基于环境噪声过滤预处理后的目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置。
45.在此，中央计算平台可以通过天线模组（uwb、ble）采集工作频段及感知范围内的目标物（定位标签）信息，并对信息源做环境噪声过滤预处理（调制/解调、降噪等），以便于后续基于环境噪声过滤预处理后的目标物的第一定位信息和第二定位信息，准确、高效的确定目标物的位置。
46.本发明的uwb和ble组合定位控制方法一实施例中，步骤s3, 中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令，包括：中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；中央计算平台基于待控制设备的可执行状态、任务优先级策略和目标物的位置，向执行器发出对应的控制指令。
47.在此，中央计算平台基于融合定位结果即目标物的位置，以及待控制设备的可执行状态，同步配合系统任务优先级策略，输出对应控制指令给执行器；执行器执行相应控制动作，并反馈执行状态给中央计算平台，以实现对待控制设备的精确控制。
48.本发明的uwb和ble组合定位控制方法一实施例中，步骤s3, 中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令，包括：中央计算平台基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；
若目标物的位置与待控制设备的位置时间的距离小于预设阈值，则向执行器发出控制指令。
49.优选的，执行器基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制之后，还包括：待控制设备通过ble天线，向所述目标物发送待控制设备的控制状态，如通过ble天线传输车门状态至手机。
50.在此，图3所示为本技术在智能网联汽车领域的应用场景。设定应用环境为车外，定位标签为手机为例进行说明。
51.当持有与本车（待控制设备）的蓝牙完成匹配的设备（手机）进入本车ble天线感知区域时，ble天线完成对手机的标签的身份和运动状态的确认，并触发uwb天线进行测距，区域控制器（zcu）将ble天线和uwb天线的测距信息传输至中央计算平台（ccp），ccp的信号采集和融合定位模块（md_raukf滤波器）完成高精度定位信息输出，然后，ccp的控制决策单元基于定位信息，判断标签是否在安全范围内，如是，则通知执行器执行开门指令，开启车门，同时控制车外扬声器发出提示音，提醒用户“xx侧车门正在开启”，同步通过ble天线传输车门状态至手机，完成闭环交互。
52.根据本发明的另一方面，还提供一种uwb和ble组合定位控制设备，包括：待控制设备上的ble天线和uwb天线；区域控制器，用于通过待控制设备上的ble天线，获取待控制设备附近的目标物；在获取到所述目标物后，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息，并将第一定位信息和第二定位信息发送给中央计算平台；中央计算平台，用于基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置，并基于目标物的位置向执行器发出控制指令；执行器，用于基于所述控制指令，对所述待控制设备进行控制。
53.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，所述区域控制器，用于在通过ble天线，获取到所述目标物后，通过待控制设备上的ble天线获取所述目标物的第二定位信息；同时区域控制器激活uwb天线的测距的逻辑策略，通过待控制设备上的uwb天线获取所述目标物的第一定位信息。
54.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，所述执行器，用于向所述中央计算平台，反馈待控制设备基于所述控制指令的控制状态。
55.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，所述中央计算平台，用于建立基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型；通过基于无迹卡尔曼滤波算法的uwb和ble组合定位系统数学模型，对目标物的第一定位信息和第二定位信息进行误差补偿，以确定目标物的位置。
56.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，中央计算平台，用于对第一定位信息和第二定位信息做环境噪声过滤预处理；基于环境噪声过滤预处理后的目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置。
57.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，中央计算平台，用于基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；基于待控制设备的可执行状态、任务优先级策略和目标物的位置，向执行器发出对应的控制指令。
58.进一步的，上述uwb和ble组合定位控制设备中，中央计算平台，用于基于目标物的第一定位信息和第二定位信息，确定目标物的位置；若目标物的位置与待控制设备的位置时间的距离小于预设阈值，则向执行器发出控制指令。
59.根据本发明的另一方面，还提供一种一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一实施例所述的方法。
60.根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执上述任一实施例所述的方法。
61.本发明各设备实施例的详细内容具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。
62.本发明方法所执行的步骤已经在上述自适应下肢约束系统中做出说明，这里不再赘述。然而，本发明的方法可以集成在特定的控制装置中。
63.本发明的该控制装置可以是一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
64.本发明的该控制装置可以是一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
65.在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
66.本发明的各个系统、单元若以软件功能单元的形式实现时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案的部分或者全部，可以通过软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台或多台计算机设备(例如个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
67.本领域的技术人员可以理解，本发明所列举的各个实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，这些计算机程序可以集中或分布式地存储于一个或多个计算机装置中，例如存储于可读存储介质中。上述计算机装置包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compactdisc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
68.本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。
69.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精
神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
70.需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路（asic）、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序（包括相关的数据结构）可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，ram存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
71.另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。
72.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
再多了解一些
本文用于企业家、创业者技术爱好者查询，结果仅供参考。
