惯性测量单元的标定方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，特别涉及一种惯性测量单元的标定方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.惯导系统是一种自主式导航系统，具有隐蔽性好、可在各种复杂环境下工作的特点。而捷联惯导系统是在平台式惯导系统基础上发展而来的。
3.在捷联惯导系统中，惯性测量单元(inertial measurement unit，简称imu)是其最重要的组成部分。对imu的精确标定，是提高捷联惯导定向测姿精度的重要方式。其中，分立式标定方法研究应用较多，技术较为成熟，但需要利用实验室转台进行转位和悬停，标定精度依赖转台的精度，存在标定场合和标定精度的局限性。
4.随着惯导系统应用平台的不断发展，对惯导系统的高动态定向测姿精度提出了更高的要求，故而，需要进一步提高imu的标定精度。然而，虽然分立式标定方法具有时间短、技术成熟、工程应用自动化等优点，但分立式标定方法的转台转轴正交度和角位置误差导致imu安装误差角产生同等量级的标定误差，对高动态定向测姿精度产生了很大的影响。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种惯性测量单元的标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够提高惯性测量单元的标定精度。
6.第一方面，本技术提供了一种惯性测量单元的标定方法，所述惯性测量单元imu包括三轴的目标陀螺和目标加表，所述目标加表为加速度计，所述方法包括以下全部或部分标定步骤：
7.控制目标转台按照不同的旋转方式进行转位，利用所述目标陀螺对旋转角速度进行检测，并基于陀螺检测速度与转台实际速度的对比结果，对所述目标陀螺的刻度系数进行标定；
8.控制所述目标转台按照不同的静置方式进行转位，利用所述目标加表对各个静置状态下的重力加速度进行检测，并基于加表检测速度与转台实际速度的对比结果，对所述目标加表的刻度系数进行标定；
9.对所述目标转台实施基于三轴的转位激励，以imu误差参数为待估计状态变量、以速度误差为观测量，对所述imu误差参数进行估计标定，所述imu误差参数包括导致imu检测误差的相关参数；
10.对所述目标转台实施基于三轴中的方位轴的转位激励，以imu零偏参数为待估计状态变量、以速度误差为观测量，对所述imu零偏参数进行估计标定。
11.可选的，所述控制目标转台按照不同的旋转方式进行转位，包括：
12.分别以所述目标陀螺的三轴为基准，控制所述目标转台进行正向和反向的旋转。
13.可选的，所述控制所述目标转台按照不同的静置方式进行转位，包括：
14.分别以所述目标加表的三轴为基准，控制所述目标转台进行正向和反向的静置。
15.可选的，对所述目标转台实施基于三轴的转位激励，包括：
16.按照对三轴的预设转轴顺序，分别以三轴为基准，依次按照预设方向进行转位；按照所述预设转轴顺序的相反顺序，分别以三轴为基准，依次按照所述预设方向进行转位；重复所述预设转轴顺序和所述相反顺序的转位操作，直至接收到停止转位指令为止。
17.可选的，对所述目标转台实施基于三轴中的方位轴的转位激励，包括：
18.以三轴中的方位轴为基准，控制所述目标转台进行正向旋转；以所述方位轴为基准，控制所述目标转台进行反向旋转；重复所述正向旋转和反向旋转的转位操作，直至接收到停止转位指令为止。
19.可选的，所述方法还包括：
20.利用imu标定过程中所保存的数据，对imu标定结果进行离线解算，所述离线解算的结果用于验证所述标定结果的正确性。
21.可选的，所述目标转台为捷联惯导系统自带的双轴转位装置中的转台、或为所述捷联惯导系统的外部转台。
22.第二方面，本技术提供了一种惯性测量单元的标定装置，所述惯性测量单元imu包括三轴的目标陀螺和目标加表，所述目标加表为加速度计，所述装置包括以下全部或部分标定单元：
23.陀螺系数标定单元，用于控制目标转台按照不同的旋转方式进行转位，利用所述目标陀螺对旋转角速度进行检测，并基于陀螺检测速度与转台实际速度的对比结果，对所述目标陀螺的刻度系数进行标定；
24.加表系数标定单元，用于控制所述目标转台按照不同的静置方式进行转位，利用所述目标加表对各个静置状态下的重力加速度进行检测，并基于加表检测速度与转台实际速度的对比结果，对所述目标加表的刻度系数进行标定；
25.误差参数标定单元，用于对所述目标转台实施基于三轴的转位激励，以imu误差参数为待估计状态变量、以速度误差为观测量，对所述imu误差参数进行估计标定，所述imu误差参数包括导致imu检测误差的相关参数；
26.零偏参数标定单元，用于对所述目标转台实施基于三轴中的方位轴的转位激励，以imu零偏参数为待估计状态变量、以速度误差为观测量，对所述imu零偏参数进行估计标定。
27.可选的，所述陀螺系数标定单元在控制目标转台按照不同的旋转方式进行转位时，具体用于：
28.分别以所述目标陀螺的三轴为基准，控制所述目标转台进行正向和反向的旋转。
29.可选的，所述加表系数标定单元在控制所述目标转台按照不同的静置方式进行转位时，具体用于：
30.分别以所述目标加表的三轴为基准，控制所述目标转台进行正向和反向的静置。
31.可选的，所述误差参数标定单元在对所述目标转台实施基于三轴的转位激励时，具有用于：
32.按照对三轴的预设转轴顺序，分别以三轴为基准，依次按照预设方向进行转位；按照所述预设转轴顺序的相反顺序，分别以三轴为基准，依次按照所述预设方向进行转位；重
复所述预设转轴顺序和所述相反顺序的转位操作，直至接收到停止转位指令为止。
33.可选的，所述零偏参数标定单元在对所述目标转台实施基于三轴中的方位轴的转位激励时，具有用于：
34.以三轴中的方位轴为基准，控制所述目标转台进行正向旋转；以所述方位轴为基准，控制所述目标转台进行反向旋转；重复所述正向旋转和反向旋转的转位操作，直至接收到停止转位指令为止。
35.可选的，所述装置还包括：
36.离线解算单元，用于利用imu标定过程中所保存的数据，对imu标定结果进行离线解算，所述离线解算的结果用于验证所述标定结果的正确性。
37.可选的，所述目标转台为捷联惯导系统自带的双轴转位装置中的转台、或为所述捷联惯导系统的外部转台。
38.第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器；
39.所述存储器，用于存储计算机程序；
40.所述处理器，用于通过调用所述计算机程序，执行上述惯性测量单元的标定方法。
41.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述惯性测量单元的标定方法。
42.在以上本技术提供的技术方案中，可以利用目标转台进行转位操作，通过数据对比，实现陀螺刻度系数和加表刻度系数的标定；通过目标转台实施转位激励，设置待估计状态变量和观测量，实现imu误差参数和imu零偏参数的标定。本技术可同时适用于自带双轴转位装置的捷联惯导和利用外部转台进行转位的纯捷联imu，兼容了有无外臂杆两种情况，因此，标定流程不会对imu标定精度造成影响，从而提升了标定结果的准确性。
附图说明
43.图1为本技术示出的捷联惯导系统级标定装置示例图；
44.图2为本技术示出的一种惯性测量单元的标定方法的流程示意图；
45.图3为本技术示出的转位示意图之一；
46.图4为本技术示出的转位示意图之二；
47.图5为本技术示出的转位示意图之三；
48.图6为本技术示出的转位示意图之四；
49.图7为本技术示出的一种惯性测量单元的标定装置的组成示意图；
50.图8为本技术示出的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
51.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
52.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数
形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
53.应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
54.在介绍本技术实施例之前，首先对捷联惯导系统中的惯性测量单元imu进行介绍：
55.惯性测量单元imu包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。
56.本技术实施例提供了一种惯性测量单元imu的标定方法，具体是一种便于工程化应用的imu系统级标定方法，也即一种捷联惯导系统级标定工程自动化实现方法，该方法适用于自带双轴转位机构的捷联惯导系统和纯捷联imu两种情况。其中，双轴捷联惯导系统利用自身的转位机构进行转位，纯捷联imu则需要借助外部转台进行转位，两者的标定流程类似，只是后者在原理上需要考虑转台回转中心与imu敏感中心不重合、即存在外杆臂的影响。本技术实施例是可以兼容这两类惯导系统的imu标定方法，实现了对imu全参数或指定参数“一键式”进行标定的功能，即能够“一键式”实现捷联惯导系统级标定功能，同时，可利用保存的陀螺、加表(即加速度计)的原始数据进行离线解算复验，从而提高捷联惯导的生产效率，增强捷联惯导的批生产能力。
57.也就是说，本技术实施例提供的imu标定方法，旨在“一键式”实现捷联惯导高精度的系统级标定功能，是一种适用于工程广泛应用的“一键式”系统级标定方法，该方法兼容了有无外杆臂两种情况，借助双轴转位装置实现了对imu全参数或指定参数进行标定的功能，同时可利用保存的陀螺、加表原始数据进行离线解算复验。
58.下面对本技术实施例提供的“惯性测量单元的标定方法”进行具体介绍。
59.需要说明的是，对于捷联惯导系统所包括的惯性测量单元imu，本技术实施例将imu所包括的陀螺和加速度计，分别定义为目标陀螺和目标加表，即，imu包括三轴的目标陀螺和目标加表。
60.参见图1，为本技术实施例提供的捷联惯导系统级标定装置示例图，该装置包括imu、一套转位机构和一个系统级标定软件。本技术实施例将由该标定软件实现惯性测量单元imu的标定方法。
61.参见图2，为本技术实施例提供的一种惯性测量单元的标定方法的流程示意图，该方法包括以下步骤s201-s204中的全部或部分标定步骤：
62.s201：控制目标转台按照不同的旋转方式进行转位，利用目标陀螺对旋转角速度进行检测，并基于陀螺检测速度与转台实际速度的对比结果，对目标陀螺的刻度系数进行标定。
63.在本技术实施例中，目标转台可以为捷联惯导系统自带的双轴转位装置中的转台、或为捷联惯导系统的外部转台。具体来讲，本技术实施例适用于自带双轴转位装置的捷联惯导系统和纯捷联imu的系统级标定，两者的区别在于，前者在结构设计时保证转台的回
转中心与imu敏感中心近似重合，系统级标定在原理上可以忽略外杆臂的影响；而后者需要安装在外部转台上、imu敏感中心与转台回转中心往往不重合，标定时如不考虑外杆臂，在角速度激励较大时，会对imu标定精度造成较大影响。本技术实施例同时考虑了这两种工况，除硬件电气连接需要适应性更改以外，标定流程保持一致，拓宽了系统级标定方法的适用范围。
64.在本步骤s201中，是对目标陀螺的刻度系数进行粗标定，该标定方式是借助目标转台的角速度作为输入、以及将imu中目标陀螺对角速度的检测数据作为输出，利用二者来初步标定目标陀螺的刻度系数。
65.在本技术实施例的一种实现方式中，s201中的“控制目标转台按照不同的旋转方式进行转位”，可以包括：分别以目标陀螺的三轴为基准，控制目标转台进行正向和反向的旋转。在本实现方式中，设置目标转台沿着目标陀螺的三个敏感轴进行正向和反向的连续旋转，在此过程中，采集目标陀螺的检测数据，以便将目标陀螺检测的角速度与目标转台的实际角速度进行对比，基于对比结果，得出陀螺刻度因数初步结果，即，得到目标陀螺的刻度系数。
66.如图3所示的转位示意图之一。在图3中，目标陀螺的三个敏感轴分为x轴、y轴和z轴，设置目标转台以y轴、z轴和x轴为基准进行转位操作，转位操作顺序依次为：
67.以y轴为基准(即y轴不变)，使xz面向正方向进行旋转(图3视角是向外旋转)，再使xz面向反方向进行旋转(图3视角是向内旋转)；以z轴为基准(即z轴不变)，使xy面向正方向进行旋转(图3视角是向左旋转)，再使xy面向反方向进行旋转(图3视角是向右旋转)；以x轴为基准(即x轴不变)，使yz面向正方向进行旋转(图3视角是向外旋转)，再使yz面向反方向进行旋转(图3视角是向内旋转)。
68.需要说的是，本技术实施例不对步骤s201的转位方式进行限定，其可以采用上述图3所示的转位方式、也可以采用其它转位方式(比如改变敏感轴的顺序、和/或改变转位方向的顺序)。
69.s202：控制目标转台按照不同的静置方式进行转位，利用目标加表对各个静置状态下的重力加速度进行检测，并基于加表检测速度与转台实际速度的对比结果，对目标加表的刻度系数进行标定。
70.在本步骤s202中，是对目标加表的刻度系数进行粗标定，该标定方式是借助目标转台在静止水平状态下的重力加速度作为输入、以及将imu中目标加表对加速度的检测数据作为输出，利用二者来初步标定目标加表的刻度系数。
71.在本技术实施例的一种实现方式中，s202中的“控制目标转台按照不同的静置方式进行转位”，可以包括：分别以目标加表的三轴为基准，控制目标转台进行正向和反向的静置。在本实现方式中，设置目标转台沿着目标加表的三个敏感轴进行正向和反向的静置，由目标加表对每一静置状态下的重力加速度进行检测，以便将目标加表检测的加速度与目标转台的实际加速度进行对比，基于对比结果，得出加表刻度因数初步结果，即，得到目标加表的刻度系数。
72.如图4所示的转位示意图之二。在图4中，目标加表的三个敏感轴分为x轴、y轴和z轴，设置目标转台以y轴、z轴和x轴为基准进行转位操作，转位操作顺序依次为：
73.以z轴为基准进行静置，先向z轴正方向进行静置(图4视角是z轴向上)，再向z轴反
方向进行静置(图4视角是z轴向下)；以x轴为基准进行静置，先向x轴正方向进行静置(图4视角是x轴向上)，再向x轴反方向进行静置(图4视角是x轴向下)；以y轴为基准进行静置，先向y轴正方向进行静置(图4视角是y轴向上)，再向y轴反方向进行静置(图4视角是y轴向下)。
74.需要说的是，本技术实施例不对步骤s202的转位方式进行限定，其可以采用上述图4所示的转位方式、也可以采用其它转位方式(比如改变敏感轴的顺序、和/或改变转位方向的顺序)。
75.s203：对目标转台实施基于三轴的转位激励，以imu误差参数为待估计状态变量、以速度误差为观测量，对imu误差参数进行估计标定，其中，imu误差参数包括导致imu检测误差的相关参数。
76.在本步骤s203中，是对imu安装误差矩阵、杆臂参数等进行标定。具体来讲，可以通过实施一系列的转位激励，即，基于三轴的角速度激励，使imu中陀螺加表安装误差、杆臂误差、加表二次项误差等imu误差参数传递到导航结果(如位置、速度、姿态等)中，因此，可以设计39维kalman滤波器，以imu误差参数作为待估计状态变量，以速度误差作为观测量，采用分段线性定常系统(piece wise constant system，简称pwcs)理论与奇异值分解法，对imu误差参数进行估计。
77.在本技术实施例的一种实现方式中，s203中的“对目标转台实施基于三轴的转位激励”，可以包括：按照对三轴的预设转轴顺序，分别以三轴为基准，依次按照预设方向进行转位；按照预设转轴顺序的相反顺序，分别以三轴为基准，依次按照预设方向进行转位；重复预设转轴顺序和相反顺序的转位操作，直至接收到停止转位指令为止。
78.在本实现方式中，可以将x轴、y轴和z轴进行排序，基于排序结果依次以每一轴为基准进行同方向的转位操作；待结束后，再按照上述三轴排序结果的相反顺序，基于相反排序依次以每一轴为基准进行同方向的转位操作，此时完成一轮转位操作；然后，可以继续不断重复上述转位操作，直至接收到停止转位指令为止，其中，该停止转位指令可以由人工触发，也可以由人工预先设定(比如设定转位操作时长、或完成上述n轮操作)。
79.如图5所示的转位示意图之三。在图5中，依次以y轴、x轴、z轴为基准进行转位，再依次以z轴、x轴、y轴为基准进行转位，每一次的转位方向均相同。
80.需要说的是，本技术实施例不对步骤s203的转位方式进行限定，其可以采用上述图5所示的转位方式、也可以采用其它转位方式(比如改变敏感轴的顺序、和/或改变转位方向的顺序)。
81.s204：对目标转台实施基于三轴中的方位轴的转位激励，以imu零偏参数为待估计状态变量、以速度误差为观测量，对所述imu零偏参数进行估计标定。
82.在本步骤s204中，是对imu零偏(零点偏置)参数进行标定。具体来讲，可以通过实施三轴中方位轴的转位激励，设计12维kalman滤波器，以imu零偏参数作为待估计状态变量，以速度误差作为观测量，采用pwcs理论与奇异值分解法，对imu零偏参数进行估计。
83.在本技术实施例的一种实现方式中，s204中的“对目标转台实施基于三轴中的方位轴的转位激励”，可以包括：以三轴中的方位轴为基准，控制目标转台进行正向旋转；以该方位轴为基准，控制目标转台进行反向旋转；重复上述正向旋转和反向旋转的转位操作，直至接收到停止转位指令为止。
84.如图6所示的转位示意图之四。在图6中，z轴即为方位轴，以z轴为基准(即z轴不变)，先使xy面向正方向进行旋转(图6视角是向左旋转)，再使xy面向反方向进行旋转(图6视角是向右旋转)；然后，使xy面向反正方向进行旋转(图6视角是向右旋转)，再使xy面向正方向进行旋转(图6视角是向左旋转)，此时完成一轮操作；然后，可以继续不断重复上述转位操作，直至接收到停止转位指令为止，其中，该停止转位指令可以由人工触发，也可以由人工预先设定(比如设定转位操作时长、或完成上述n轮操作)。
85.需要说的是，本技术实施例不对步骤s204的转位方式进行限定，其可以采用上述图6所示的转位方式、也可以采用其它转位方式(比如改变敏感轴的顺序、和/或改变转位方向的顺序)。
86.还需要说明的是，本技术实施例不对上述各个标定步骤的执行顺序限定，可以按照系统默认顺序、也可以人工设定顺序。
87.进一步地，本技术实施例还可以包括：利用imu标定过程中所保存的数据，对imu标定结果进行离线解算，其中，该离线解算的结果用于验证标定结果的正确性。具体来讲，本技术实施例提供的自动化系统级标定方法，可直接应用于工程上，标定结束后自动将imu误差参数等数据写入dsp中；为保证标定结果准确可靠，增加了数据存储与离线解算复验的功能，可以利用在线标定时保存下来的陀螺、加表原始数据进行离线解算，结果与在线标定结果一致。
88.进一步地，下面基于图1所示装置中各部分的硬件电气连接关系，对本技术实施例的实施步骤作进一步说明。
89.1.全参数标定
90.(1)imu上电，系统初始化完成后进入就绪状态；
91.(2)设置转台和imu数据采集的串口特性；
92.(3)当选择了“开始全参数标定”时，系统级标定软件将按照全参数的标定顺序依次运行，过程数据显示在软件界面上，等待标定完成后，软件自动将标定参数结果写入imu的dsp指定地址的寄存器中。
93.2.部分参数标定
94.(1)imu上电，系统初始化完成后进入就绪状态；
95.(2)设置转台和imu数据采集的串口特性；
96.(3)当选择了需要标定的部分参数(上述的刻度系数/安装误差矩阵、杆臂/零偏)时，系统级标定软件将按照部分参数的标定顺序依次运行，过程数据显示在界面上，等待标定完成后，软件自动将标定参数结果写入imu的dsp指定地址的寄存器中。
97.3.离线解算
98.(1)选择imu原始数据文件，输入需要解算的起始数据序号和结束数据序号；
99.(2)点击“开始离线解算”，离线解算结果数据显示在界面上，离线解算结果应与在线标定结果一致。
100.从本技术实施例介绍的以上内容可知，本技术实施例可同时适用于自带双轴转位装置的捷联惯导和利用外部转台进行转位的纯捷联imu系统级标定；“一键式”实现全参数或部分指定参数的标定功能，提高了捷联惯导的生产效率，增强了捷联惯导的批生产能力；具备数据存储与复验的功能，能够对在线标定的结果进行复核复算；标定结果更为精确，适
用于高动态载体的定向测姿场合，提高了惯导平台的机动能力。
101.可见，在以上本技术实施例提供的惯性测量单元的标定方法中，可以利用目标转台进行转位操作，通过数据对比，实现陀螺刻度系数和加表刻度系数的标定；通过目标转台实施转位激励，设置待估计状态变量和观测量，实现imu误差参数和imu零偏参数的标定。本技术实施例可同时适用于自带双轴转位装置的捷联惯导和利用外部转台进行转位的纯捷联imu，兼容了有无外臂杆两种情况，因此，标定流程不会对imu标定精度造成影响，从而提升了标定结果的准确性。
102.参见图7，为本技术实施例提供的一种惯性测量单元的标定装置的组成示意图。所述惯性测量单元imu包括三轴的目标陀螺和目标加表，所述目标加表为加速度计，所述装置包括以下全部或部分标定单元：
103.陀螺系数标定单元710，用于控制目标转台按照不同的旋转方式进行转位，利用所述目标陀螺对旋转角速度进行检测，并基于陀螺检测速度与转台实际速度的对比结果，对所述目标陀螺的刻度系数进行标定；
104.加表系数标定单元720，用于控制所述目标转台按照不同的静置方式进行转位，利用所述目标加表对各个静置状态下的重力加速度进行检测，并基于加表检测速度与转台实际速度的对比结果，对所述目标加表的刻度系数进行标定；
105.误差参数标定单元730，用于对所述目标转台实施基于三轴的转位激励，以imu误差参数为待估计状态变量、以速度误差为观测量，对所述imu误差参数进行估计标定，所述imu误差参数包括导致imu检测误差的相关参数；
106.零偏参数标定单元740，用于对所述目标转台实施基于三轴中的方位轴的转位激励，以imu零偏参数为待估计状态变量、以速度误差为观测量，对所述imu零偏参数进行估计标定。
107.在本技术实施例的一种实现方式中，所述陀螺系数标定单元710在控制目标转台按照不同的旋转方式进行转位时，具体用于：
108.分别以所述目标陀螺的三轴为基准，控制所述目标转台进行正向和反向的旋转。
109.在本技术实施例的一种实现方式中，所述加表系数标定单元720在控制所述目标转台按照不同的静置方式进行转位时，具体用于：
110.分别以所述目标加表的三轴为基准，控制所述目标转台进行正向和反向的静置。
111.在本技术实施例的一种实现方式中，所述误差参数标定单元730在对所述目标转台实施基于三轴的转位激励时，具有用于：
112.按照对三轴的预设转轴顺序，分别以三轴为基准，依次按照预设方向进行转位；按照所述预设转轴顺序的相反顺序，分别以三轴为基准，依次按照所述预设方向进行转位；重复所述预设转轴顺序和所述相反顺序的转位操作，直至接收到停止转位指令为止。
113.在本技术实施例的一种实现方式中，所述零偏参数标定单元740在对所述目标转台实施基于三轴中的方位轴的转位激励时，具有用于：
114.以三轴中的方位轴为基准，控制所述目标转台进行正向旋转；以所述方位轴为基准，控制所述目标转台进行反向旋转；重复所述正向旋转和反向旋转的转位操作，直至接收到停止转位指令为止。
115.在本技术实施例的一种实现方式中，所述装置还包括：
116.离线解算单元，用于利用imu标定过程中所保存的数据，对imu标定结果进行离线解算，所述离线解算的结果用于验证所述标定结果的正确性。
117.在本技术实施例的一种实现方式中，所述目标转台为捷联惯导系统自带的双轴转位装置中的转台、或为所述捷联惯导系统的外部转台。
118.上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
119.对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本技术方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
120.本技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备的结构示意图如图8所示，该电子设备8000包括至少一个处理器8001、存储器8002和总线8003，至少一个处理器8001均与存储器8002电连接；存储器8002被配置用于存储有至少一个计算机可执行指令，处理器8001被配置用于执行该至少一个计算机可执行指令，从而执行如本技术中任意一个实施例或任意一种可选实施方式提供的任意一种惯性测量单元的标定方法的步骤。
121.进一步，处理器8001可以是fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其它具有逻辑处理能力的器件，如mcu(microcontroller unit，微控制单元)、cpu(central process unit，中央处理器)。
122.应用本技术实施例，可同时适用于自带双轴转位装置的捷联惯导和利用外部转台进行转位的纯捷联imu，兼容了有无外臂杆两种情况，因此，标定流程不会对imu标定精度造成影响，从而提升了标定结果的准确性。
123.本技术实施例还提供了另一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序用于被处理器执行时实现本技术中任意一个实施例或任意一种可选实施方式提供的任意一种惯性测量单元的标定方法的步骤。
124.本技术实施例提供的计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、cd-rom、和磁光盘)、rom(read-only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随即存储器)、eprom(erasable programmable read-only memory，可擦写可编程只读存储器)、eeprom(electrically erasable programmable read-only memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读存储介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。
125.应用本技术实施例，可同时适用于自带双轴转位装置的捷联惯导和利用外部转台进行转位的纯捷联imu，兼容了有无外臂杆两种情况，因此，标定流程不会对imu标定精度造成影响，从而提升了标定结果的准确性。
126.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术保护的范围之内。