一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：通过设置在行驶设备上的图像采集组件获得多帧道路图像；利用相位相关法确定所述行驶设备在所述多帧道路图像中的两帧道路图像之间的姿态变化信息；基于所述姿态变化信息和所述行驶设备的参考姿态信息确定所述行驶设备的姿态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用相位相关法确定所述行驶设备在所述多帧道路图像中的两帧道路图像之间的姿态变化信息，包括：基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息；基于所述相位偏移信息确定所述行驶设备在所述两帧道路图像之间的姿态变化信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每帧道路图像中的感兴趣区域采用以下方法确定：确定每帧道路图像中的一个或多个感兴趣区域，所述一个或多个感兴趣区域中的至少一个感兴趣区域与地平线重叠和/或包括消失点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感兴趣区域中不存在移动对象；或者，移动对象占据所述感兴趣区域的比例小于或等于第一阈值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在每帧道路图像中包括多个感兴趣区域的情况下，所述多个感兴趣区域至少包括第一感兴趣区域和第二感兴趣区域；其中，所述第一感兴趣区域包括消失点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二感兴趣区域的尺寸小于所述第一感兴趣区域的尺寸。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第二感兴趣区域在所述第一感兴趣区域中，或者所述第二感兴趣区域在所述第一感兴趣区域外，或者所述第二感兴趣区域与所述第一感兴趣区域部分重叠。8.根据权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息，包括：基于所述两帧道路图像中的每帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息。9.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一感兴趣区域中包括移动对象，所述基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息，包括：基于所述两帧道路图像中的第二感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息。10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述两帧道路图像中的每帧道路图像中的感兴趣区域包括移动对象，所述基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息，包括：基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的第一相位偏移信息；检测所述移动对象所在区域分别在所述两帧道路图像中的感兴趣区域中的比例，基于
所述比例和所述第一相位偏移信息确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息。11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每帧道路图像中包括多个感兴趣区域，所述基于所述两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息，包括：基于所述两帧道路图像中的对应的每组感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的第二相位偏移信息，每组感兴趣区域中的各感兴趣区域在各自道路图像中的位置是对应的；从多个第二相位偏移信息中选择一个第二相位偏移信息作为所述两帧道路图像之间的相位偏移信息；或者，确定多个第二相位偏移信息中的中值相位变化信息，将所述中值相位变化信息确定为所述两帧道路图像之间的相位偏移信息；或者确定多个第二相位偏移信息的平均值，将所述平均值确定为所述两帧道路图像之间的相位偏移信息。12.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个感兴趣区域关于地平线对称。13.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个感兴趣区域的每条边的像素点为2的n次方；n为正整数。14.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两帧道路图像的两帧道路图像中的感兴趣区域确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息，包括：分别提取所述两帧道路图像中感兴趣区域对应的子图像，获得第一子图像和第二子图像；分别对所述第一子图像和所述第二子图像进行灰度处理，得到所述第一子图像对应的第一灰度图像和所述第二子图像对应的第二灰度图像；分别对所述第一灰度图像和所述第二灰度图像进行傅里叶变换处理，对处理后的所述第一灰度图像和所述第二灰度图像中的对应的各像素点进行归一化交叉处理，得到处理后的图像；对处理后的图像进行逆傅里叶变换处理，基于处理后的图像中各像素点的值确定峰值位置，基于所述峰值位置确定所述两帧道路图像之间的相位偏移信息。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述姿态变化信息或所述行驶设备的姿态信息更新所述图像采集组件的标定信息。16.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、姿态偏移感应单元和姿态确定单元；其中，所述获取单元，用于通过设置在行驶设备上的图像采集组件获得多帧道路图像；所述姿态偏移感应单元，用于利用相位相关法确定所述行驶设备在所述多帧道路图像中的两帧道路图像之间姿态变化信息；所述姿态确定单元，用于基于所述姿态变化信息和所述行驶设备的参考姿态信息确定所述行驶设备的姿态信息。17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至15任一项所述方法的步骤。18.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至15任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明实施例公开了一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：通过设置在行驶设备上的图像采集组件获得多帧道路图像，利用相位相关法确定所述行驶设备在所述多帧道路图像中的两帧道路图像之间的姿态变化信息；基于所述姿态变化信息和所述行驶设备的参考姿态信息确定所述行驶设备的姿态信息。的参考姿态信息确定所述行驶设备的姿态信息。的参考姿态信息确定所述行驶设备的姿态信息。


技术研发人员：李昂 郭秋伊 蒋沁宏 山田勋 铃木达矢
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2022.03.24
技术公布日：2022/7/1